車間距離控制裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及檢測本車輛前方的前行車輛來控制前行車輛與本車輛之間的車間距離的車間距離控制裝置。
【背景技術】
[0002]已知一種檢測與前行車輛的車間距離，并根據(jù)車速自動控制車間距離、速度的車間距離控制裝置。有時使用雷達裝置作為檢測車間距離的車間距離傳感器。雷達裝置通過接收發(fā)送了的雷達從前行車輛等處反射來的反射波來計算至目標物為止的車間距離、相對速度以及橫向位置。因此，在雷達難以捕捉前行車輛的狀況下，即使前行車輛實際存在也無法捕捉前行車輛的情況。
[0003]該情況下，車間距離控制裝置以所設定的設定車速移至定速行駛，或者將更前方的再前行車輛作為新的前行車輛開始追蹤行駛。因此，在前行車輛實際存在的情況下，與實際存在的前行車輛的車間距離有可能過短。對于這種不良狀況，考慮過解除自動車速控制(例如參照專利文獻I。)。
[0004]然而，如專利文獻I所記載那樣，在無法捕捉前行車輛的情況下若解除自動車速控制，則需要駕駛員再次進行用于開始自動車速控制的操作，所以存在操作性降低的問題。
[0005]專利文獻1:日本特開2002 - 283874號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明鑒于上述課題，其目的在于提供一種在無法捕捉前行車輛的情況下，不解除自動車速控制，并且抑制與前行車輛的車間距離變短的車間距離控制裝置。
[0007]本發(fā)明的特征在于，檢測本車輛前方的前行車輛來控制前行車輛與本車輛之間的車間距離的車間距離控制裝置具有:距離獲取單元，其將前行車輛的一個以上的反射部位作為各目標物，獲取各目標物與本車輛之間的距離；目標物確定單元，其確定上述距離中最近距離的目標物；差值記錄單元，其按照每個目標物來記錄至由上述目標物確定單元確定出的最近距離的目標物為止的上述距離與至其它目標物為止的上述距離的差量；以及距離修正單元，在上述目標物確定單元確定當前處于最近距離的目標物之前，相對于通過上述目標物確定單元被確定為處于最近距離的目標物已接近預定距離內(nèi)的情況下，該距離修正單元通過從至當前處于最近距離的目標物為止的上述距離減去針對該目標物在過去所記錄的上述差量，來修正當前處于最近距離的目標物與本車輛之間的上述距離。
[0008]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種在無法捕捉前行車輛的情況下，不解除自動車速控制，并且抑制與前行車輛的車間距離變短的車間距離控制裝置。
【附圖說明】
[0009]圖1是對本實施方式的車間距離控制裝置的概略進行說明的圖的一個例子。
[0010]圖2是例示車載裝置的構(gòu)成的圖的一個例子。
[0011]圖3是示意性地說明車間控制ECU決定加速度指示值的概略順序的圖的一個例子。
[0012]圖4是示意性地表示加速度梯度限制值的圖的一個例子。
[0013]圖5是表示車間控制ECU的功能框圖的一個例子的圖。
[0014]圖6是對偏差(offset)值進行說明的圖的一個例子。
[0015]圖7是對同一目標的幾個例子進行說明的圖的一個例子。
[0016]圖8是示意性地表示被記錄于目標物信息DB中的目標物信息的圖的一個例子。
[0017]圖9是表示車間控制ECU進行車間控制的順序的流程圖的一個例子。
[0018]圖10是對車間距離控制裝置的簡要特征進行說明的圖的一個例子(實施例2)。
[0019]圖11是車間距離控制裝置的功能框圖的一個例子(實施例2)。
[0020]圖12是表示存儲于目標物信息DB中的目標物信息的一個例子的圖。
[0021]圖13是表示車間控制ECU進行車間控制的順序的流程圖的一個例子(實施例2)。
[0022]圖14是對將駕駛室作為目標物來進行追蹤行駛時的不良狀況進行說明的圖的一個例子。
[0023]圖15是車間距離控制裝置的功能框圖的一個例子(實施例3)。
[0024]圖16是表示車間控制ECU進行車間控制的順序的流程圖的一個例子(實施例3)。
[0025]圖17是車間距離控制裝置的功能框圖的一個例子(實施例4)。
[0026]圖18是表示車間控制ECU進行車間控制的順序的流程圖的一個例子(實施例4)。
[0027]附圖標記說明
[0028]11…雷達裝置；12…車間控制E⑶；13…發(fā)動機E⑶；14...防抱死控制E⑶；15...ACC開關；16…變速器；17...節(jié)氣門馬達；20...制動器ACT ; 100…車間距離控制裝置
【具體實施方式】
[0029]以下，一邊參照附圖，一邊列舉實施例對用于實施本發(fā)明的方式進行說明。然而，本發(fā)明的技術范圍并不限于本實施方式。
[0030]圖1是對本實施方式的車間距離控制裝置的概略進行說明的圖的一個例子。車間距離控制裝置搭載例如全車速ACC (Adaptive Cruise Control:自適應巡航控制系統(tǒng))的功能。全車速ACC有時被稱為“全車速區(qū)域定速行駛/車間距離控制裝置”，具備以下那樣的功能。
[0031]A.利用雷達等檢測前行車輛。在檢測出前行車輛的情況下，以由雷達檢測出的與前行車輛的距離成為與車速對應的目標的車間距離的方式，進行追蹤行駛。
[0032]B.在未檢測出前行車輛的情況下，以駕駛員所設定的設定車速進行定速行駛。
[0033]C.在前行車輛停止的情況下，維持適當?shù)能囬g距離來進行停車。
[0034]D.在前行車輛再開始行駛的情況下，一邊維持與車速對應的車間距離一邊開始追蹤行駛。
[0035]這樣，通過在全車速(特別是低速區(qū)域)控制車間距離，駕駛員能夠從交通阻塞過程中頻繁的起步/停止操作中解放出來，從而能夠減少駕駛負荷。此外，全車速是指從零或者極低速至預先決定的高速區(qū)域(例如，法定速度、駕駛員設定的上限速度等)。另外，控制車間距離和追蹤行駛雖然并不是相同的含義，但在本實施方式中并未特別區(qū)分使用。
[0036]另一方面，車間距離控制裝置在起步/停止前后的低速區(qū)域中，也能夠進行車間距離控制，但有時例如在低速區(qū)域中前行車輛的捕捉變得困難。
[0037]如圖1 (a)所示，本車輛55利用雷達捕捉前方的汽車運輸車50的后端部52，以維持與車速對應的距離A的方式，進行追蹤行駛。在汽車運輸車50減速的情況下，車間距離控制裝置一邊使本車輛55減速一邊縮短車間距離。然而，如圖1(b)所示，由于雷達裝置11的上下方向的照射角度被限制在預定范圍內(nèi)，所以在前行車輛為這樣特殊的形狀的情況下，存在利用雷達無法檢測出該后端部52的情況。
[0038]該情況下，車間距離控制裝置通過雷達來檢測汽車運輸車50的駕駛室51。于是，在汽車運輸車50起步的情況下，車間距離控制裝置以與駕駛室51的距離成為目標距離A的方式，進行追蹤行駛，所以本車輛55會過于接近汽車運輸車50的后端部52。
[0039]因此，本實施方式的車間距離控制裝置如以下那樣進行控制。
[0040]⑴首先，如圖1(a)，在檢測出汽車運輸車50的后端部52以及駕駛室51時，預先存儲與汽車運輸車50的后端部52的距離A以及與駕駛室51的距離C之差值B (后述的偏差)O
[0041](ii)而且，在未檢測出汽車運輸車50的后端部52的情況下，如圖1(c)所示，車間距離控制裝置將從與駕駛室51的距離C'減去差值B所得的位置作為駕駛室51的修正后位置。
[0042]換句話說，從本車輛55觀察，在“C' - B”的距離的位置檢測出駕駛室51，車間距離控制裝置以將該修正后位置為基準的車間距離成為目標的車間距離的方式，繼續(xù)進行車間距離控制。由于駕駛室51的修正后位置與后端部52的位置幾乎相同，所以本車輛55能夠不會過于接近汽車運輸車50地進行追蹤行駛。
[0043]這樣，即使在前行車輛的后部存在凹凸，根據(jù)與前行車輛的距離的不同而雷達所檢測的部位不同的情況下，車間距離控制裝置也能夠不會過于接近最后部的部位地控制車間距離。
[0044]此外，圖1中以低速區(qū)域為例進行了說明，但車間距離控制裝置能夠在全車速執(zhí)行上述車間距離控制。例如，在因本車輛55的駕駛員踩下加速踏板進行加速所以車間距離變短的情況下，車速并不是低速區(qū)域，但能夠基于與前行車輛的修正后位置，來進行車間距離控制。
[0045]實施例1
[0046]圖2是例示車間距離控制裝置100所包括的車載裝置的圖的一個例子。對于車間距離控制裝置100而言，主要是車間控制ECU (Electronic Control Unit) 12與雷達裝置11、發(fā)動機E⑶以及防抱死控制E⑶14相配合來實現(xiàn)。雷達裝置11、車間控制E⑶12、發(fā)動