本發(fā)明涉及新能源車輛線控制動，更為具體地說是指一種新能源商用車線控制動系統(tǒng)等效制動力控制方法。

背景技術(shù)：

1、近年來，智能底盤線控技術(shù)受到了國內(nèi)外廠家的高度關(guān)注，相關(guān)技術(shù)發(fā)展迅速，通過對現(xiàn)有車型制動系統(tǒng)進(jìn)行線控化升級，以支持智駕系統(tǒng)的線控制動控制指令是目前許多廠家的常規(guī)做法。新能源商用車由于車況復(fù)雜多變，導(dǎo)致其在線控制動技術(shù)的發(fā)展上較為緩慢。目前多數(shù)采用純機(jī)械式線控制動，造成能耗普遍偏高、制動控制精度差；而電機(jī)制動作為新能源汽車的最大亮點(diǎn)，可以完美彌補(bǔ)現(xiàn)有線控制動的缺陷，通過與機(jī)械制動融合來解決上述問題。

2、公開號為cn?116533954a的中國專利公開一種基于線控底盤的制動力控制方法、系統(tǒng)及其車輛，方法步驟包括：獲取壓電式壓力傳感器的數(shù)據(jù)信號，按照壓電式壓力傳感器在各個車輪反饋的電流信號計(jì)算各個車輪的制動質(zhì)量，并進(jìn)行各個車輪載荷的比例計(jì)算，根據(jù)制動力比值向單個車輪分配制動力，根據(jù)單個車輪所能施加的最大電機(jī)制動力是否大于其所需要的制動力，判斷該單個車輪是否需要由線控制動系統(tǒng)補(bǔ)充制動力。

3、然而，由于電機(jī)作為重要的驅(qū)動單元，通常與機(jī)械線控制動系統(tǒng)分屬不同廠家，兩者的協(xié)調(diào)控制需要大量的匹配工作。上述專利對于制動力的補(bǔ)充僅通過簡單疊加的方式進(jìn)行制動力融合，而且要求單個車輪制動力都可獨(dú)立控制，不僅對現(xiàn)有液壓制動系統(tǒng)的改造升級是一大挑戰(zhàn)，而且大幅度改變了原車的制動特性，回收效率低，還容易造成車輛失穩(wěn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種新能源商用車線控制動系統(tǒng)等效制動力控制方法，以解決現(xiàn)有商用車的制動力控制無法協(xié)調(diào)控制液壓制動力和電制動力的分配，改變了原車的制動特性，回收效率低，容易造成車輛失穩(wěn)等缺點(diǎn)。

2、本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

3、一種新能源商用車線控制動系統(tǒng)等效制動力控制方法，包括以下步驟：

4、s01、獲取原車純液壓制動下不同制動強(qiáng)度下的制動力和制動力分配系數(shù)；

5、s02、根據(jù)車輛狀態(tài)信息實(shí)施評估車輛的電機(jī)制動能力，結(jié)合車輛質(zhì)量估算值計(jì)算前后電機(jī)制動可提供的最大制動力 f e_max；

6、s03、根據(jù)目標(biāo)制動開度百分比計(jì)算/查表所需的等效制動力；

7、s04、按照電制動優(yōu)先原則，將等效制動力分解成需求電制動力和需求液壓制動力,車輛所需制動力優(yōu)先由電制動力提供，電制動力不足由液壓制動力補(bǔ)充；

8、s05、將需求電制動力按預(yù)分配系數(shù)分配給前后電機(jī)；若需要液壓制動補(bǔ)充制動力，液壓制動系統(tǒng)自身同樣按照分配系數(shù)將液壓制動力分配前后輪。

9、一較佳實(shí)施方案中，上述步驟s01中的制動力包括商用車總制動力、前軸制動力及后軸制動力，其中：（1）；（2）；（3）。

10、一較佳實(shí)施方案中，上述步驟s04中等效制動力與需求電制動力、需求液壓制動力的關(guān)系式為：（4）。

11、一較佳實(shí)施方案中，上述步驟s05中，前后電機(jī)所分配到的前、后電機(jī)制動力分別為、，其中：（5），（6）；當(dāng)液壓制動參與時，前后車輪所分配的前、后液壓制動力分別為、，其中：（7），（8）；且：（9），（10）。

12、進(jìn)一步地，本發(fā)明的新能源商用車線控制動系統(tǒng)等效制動力控制方法還包括步驟s06：制動時，前后軸荷發(fā)生明顯轉(zhuǎn)移，根據(jù)軸荷轉(zhuǎn)移量對前后電機(jī)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，通過調(diào)節(jié)前后電機(jī)的制動力分配，軸荷轉(zhuǎn)移后的前后電機(jī)制動力分別為、，其中：（11），（12）；式中，z為制動強(qiáng)度， h g為汽車質(zhì)心距離地面高度， g為車重， l為軸距。

13、由上述對本發(fā)明的描述可知，和現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

14、1、本發(fā)明基于等效制動力的方法，在智駕系統(tǒng)相同的制動強(qiáng)度請求下，復(fù)合制動輸出的總制動力與純機(jī)械制動時一致，同時，通過底盤域控制器對液壓制動與電制動進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，制動時優(yōu)先使用電制動力，前后電機(jī)的制動力按預(yù)分配系數(shù)進(jìn)行分配，若電制動力不滿足制動需求，則不足部分控制由液壓制動力彌補(bǔ)。通過采用該方法，無需對制動系統(tǒng)進(jìn)行改造，智駕系統(tǒng)也無需重新匹配，只需通過智能底盤對車輛線控制動功能進(jìn)行靈活快速匹配，減少了商用車復(fù)合制動大量的標(biāo)定工作，縮短了開發(fā)周期；同時增加的電制動能量回收，有效增加了續(xù)駛里程，加快了制動系統(tǒng)的響應(yīng)速度，車輛線控升級后，不改變原車的制動特性，不改變司機(jī)的駕駛習(xí)慣和制動感受。

15、2、本發(fā)明通過底盤域控制器對液壓制動和電制動的協(xié)調(diào)控制，在制動前后軸荷發(fā)生明顯轉(zhuǎn)移時根據(jù)載荷轉(zhuǎn)移量調(diào)節(jié)前后電機(jī)的制動力，保證了前后軸間制動力的穩(wěn)定分配，避免電制動的簡單疊加而造成車輛失穩(wěn)，有效提高了車輛制動穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種新能源商用車線控制動系統(tǒng)等效制動力控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的一種新能源商用車線控制動系統(tǒng)等效制動力控制方法，其特征在于：所述步驟s01中的制動力包括商用車總制動力、前軸制動力及后軸制動力，其中：（1）；（2）；（3）。

3.如權(quán)利要求2所述的一種新能源商用車線控制動系統(tǒng)等效制動力控制方法，其特征在于：所述步驟s04中等效制動力與需求電制動力、需求液壓制動力的關(guān)系式為：（4）。

4.如權(quán)利要求3所述的一種新能源商用車線控制動系統(tǒng)等效制動力控制方法，其特征在于：所述步驟s05中，前后電機(jī)所分配到的前、后電機(jī)制動力分別為、，其中：（5），（6）；當(dāng)液壓制動參與時，前后車輪所分配的前、后液壓制動力分別為、，其中：（7），（8）；且：（9），（10）。

5.如權(quán)利要求4所述的一種新能源商用車線控制動系統(tǒng)等效制動力控制方法，其特征在于，還包括步驟s06：制動時，前后軸荷發(fā)生明顯轉(zhuǎn)移，根據(jù)軸荷轉(zhuǎn)移量對前后電機(jī)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，通過調(diào)節(jié)前后電機(jī)的制動力分配，軸荷轉(zhuǎn)移后的前后電機(jī)制動力分別為、，其中：（11），（12）；式中，z為制動強(qiáng)度，hg為汽車質(zhì)心距離地面高度，g為車重，l為軸距。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種新能源商用車線控制動系統(tǒng)等效制動力控制方法，涉及新能源車輛線控制動技術(shù)領(lǐng)域。基于等效制動力的方法，在智駕系統(tǒng)相同的制動強(qiáng)度請求下，復(fù)合制動輸出的總制動力與純機(jī)械制動時一致，制動時優(yōu)先使用電制動力，前后電機(jī)的制動力按預(yù)分配系數(shù)進(jìn)行分配，若電制動力不滿足制動需求，則由液壓制動力彌補(bǔ)，液壓制動系統(tǒng)同樣按照分配系數(shù)分配液壓制動力。采用該方法無需對制動系統(tǒng)進(jìn)行改造，智駕系統(tǒng)也無需重新匹配，只需通過智能底盤對車輛線控制動功能進(jìn)行靈活快速匹配，減少了商用車復(fù)合制動大量的標(biāo)定工作，縮短了開發(fā)周期；同時可有效增加續(xù)駛里程，加快制動系統(tǒng)的響應(yīng)速度，不改變原車的制動特性和司機(jī)駕駛習(xí)慣與制動感受。

技術(shù)研發(fā)人員：林海巧,劉志偉,蘇亮,宋光吉,展恩俊,康林,陳超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廈門金龍聯(lián)合汽車工業(yè)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6