本發(fā)明涉及車(chē)輛控制，尤其涉及一種車(chē)輛脫困控制方法、系統(tǒng)、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)和車(chē)輛。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)車(chē)輛行駛在非鋪裝路面，或者遇到道路維修等路面不平整情況時(shí)，往往會(huì)考驗(yàn)到車(chē)輛的脫困能力，因?yàn)榭赡艹霈F(xiàn)的路況不同，導(dǎo)致涉及到的受困場(chǎng)景也不同。相關(guān)方法中，車(chē)輛脫困方法相對(duì)單一，不能應(yīng)對(duì)不同的受困場(chǎng)景，導(dǎo)致車(chē)輛的脫困能力相對(duì)有限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例的目的是提供一種車(chē)輛脫困控制方法、系統(tǒng)、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)和車(chē)輛，能夠提高車(chē)輛的脫困能力。

2、一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車(chē)輛脫困控制方法，包括：

3、獲取車(chē)輛的車(chē)速和各車(chē)輪的轉(zhuǎn)速，根據(jù)所述車(chē)輛的車(chē)速和所述各車(chē)輪的轉(zhuǎn)速確定車(chē)輛的受困模式；所述受困模式包括多輪均不轉(zhuǎn)、多輪均空轉(zhuǎn)、單輪空轉(zhuǎn)、同軸多輪空轉(zhuǎn)、一側(cè)多輪空轉(zhuǎn)或兩側(cè)異軸多輪空轉(zhuǎn)中的任意一種；

4、根據(jù)所述受困模式，通過(guò)調(diào)節(jié)車(chē)輪的載荷和/或轉(zhuǎn)移車(chē)輪的載荷，以使車(chē)輛脫困。

5、可選地，所述根據(jù)所述車(chē)輛的車(chē)速和所述各車(chē)輪的轉(zhuǎn)速確定車(chē)輛的受困模式，包括：

6、若所述車(chē)輪的轉(zhuǎn)速為0，確定所述車(chē)輪為不轉(zhuǎn)狀態(tài)；

7、若所述車(chē)輪的轉(zhuǎn)速大于所述車(chē)輛的車(chē)速，確定所述車(chē)輪為空轉(zhuǎn)狀態(tài)；

8、根據(jù)所述車(chē)輪的不轉(zhuǎn)狀態(tài)或空轉(zhuǎn)狀態(tài)確定車(chē)輛的受困模式。

9、可選地，所述根據(jù)所述車(chē)輪的不轉(zhuǎn)狀態(tài)或空轉(zhuǎn)狀態(tài)確定車(chē)輛的受困模式，包括：

10、若所有車(chē)輪均為不轉(zhuǎn)狀態(tài)，確定所述受困模式為多輪均不轉(zhuǎn)；

11、若所有車(chē)輪均為空轉(zhuǎn)狀態(tài)，確定所述受困模式為多輪均空轉(zhuǎn)；

12、若一個(gè)車(chē)輪為空轉(zhuǎn)狀態(tài)，確定所述受困模式為單輪空轉(zhuǎn)；

13、若多個(gè)車(chē)輪為空轉(zhuǎn)狀態(tài)且空轉(zhuǎn)狀態(tài)的車(chē)輪同軸，確定所述受困模式為同軸多輪空轉(zhuǎn)；

14、若多個(gè)車(chē)輪為空轉(zhuǎn)狀態(tài)且空轉(zhuǎn)狀態(tài)的車(chē)輪位移同一側(cè)，確定所述受困模式為一側(cè)多輪空轉(zhuǎn)；

15、若多個(gè)車(chē)輪為空轉(zhuǎn)狀態(tài)且空轉(zhuǎn)狀態(tài)的車(chē)輪兩側(cè)異軸，確定所述受困模式為兩側(cè)異軸多輪空轉(zhuǎn)。

16、可選地，所述方法還包括：

17、若所述受困模式為多輪均不轉(zhuǎn)或多輪均空轉(zhuǎn)，以單輪空轉(zhuǎn)的受困模式進(jìn)行脫困控制。

18、可選地，若所述受困模式為單輪空轉(zhuǎn)，所述根據(jù)所述受困模式，通過(guò)調(diào)節(jié)車(chē)輪的載荷和/或轉(zhuǎn)移車(chē)輪的載荷，以使車(chē)輛脫困，包括：

19、通過(guò)調(diào)節(jié)四輪空簧，將空轉(zhuǎn)狀態(tài)的單輪調(diào)整為最低位置，以增加所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的單輪的載荷；

20、通過(guò)驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)控制所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的單輪的滑移率，以最大利用路面附著系數(shù)。

21、可選地，所述方法還包括：

22、若車(chē)輛未脫困，控制主動(dòng)懸架按照預(yù)設(shè)速度伸縮來(lái)沖擊地面，以增加所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的單輪的載荷；

23、通過(guò)驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)控制所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的單輪的滑移率，以最大利用路面附著系數(shù)。

24、可選地，所述方法還包括：

25、若車(chē)輛未脫困，抬起所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的單輪，以將所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的單輪的載荷轉(zhuǎn)移到其它車(chē)輪上；

26、通過(guò)驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)控制所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的單輪的滑移率，以最大利用路面附著系數(shù)。

27、可選地，若所述受困模式為同軸多輪空轉(zhuǎn)，根據(jù)所述受困模式，通過(guò)調(diào)節(jié)車(chē)輪的載荷和/或轉(zhuǎn)移車(chē)輪的載荷，以使車(chē)輛脫困，包括：

28、通過(guò)調(diào)節(jié)四輪空簧，將空轉(zhuǎn)狀態(tài)的同軸多輪調(diào)整為最低位置，以增加所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的同軸多輪的載荷；

29、通過(guò)驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)控制所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的同軸多輪的滑移率，以最大利用路面附著系數(shù)。

30、可選地，所述方法還包括：

31、若車(chē)輛未脫困，控制主動(dòng)懸架按照預(yù)設(shè)速度來(lái)伸縮沖擊地面，以增加所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的同軸多輪的載荷；

32、通過(guò)驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)控制所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的同軸多輪的滑移率，以最大利用路面附著系數(shù)。

33、可選地，所述方法還包括：

34、若車(chē)輛未脫困，抬起空轉(zhuǎn)狀態(tài)的同軸多輪，以將所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的同軸多輪的載荷轉(zhuǎn)移到其它軸的車(chē)輪上；

35、通過(guò)驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)控制所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的同軸多輪的滑移率，以最大利用路面附著系數(shù)。

36、可選地，所述方法還包括：

37、若所述受困模式為一側(cè)多輪空轉(zhuǎn)，以同軸多輪的受困模式進(jìn)行脫困控制。

38、可選地，若所述受困模式為兩側(cè)異軸多輪空轉(zhuǎn)，根據(jù)所述受困模式，通過(guò)調(diào)節(jié)車(chē)輪的載荷和/或轉(zhuǎn)移車(chē)輪的載荷，以使車(chē)輛脫困，包括：

39、控制主動(dòng)懸架高速伸縮沖擊地面，以增加空轉(zhuǎn)狀態(tài)的兩側(cè)異軸多輪的載荷；

40、通過(guò)驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)控制空轉(zhuǎn)狀態(tài)的兩側(cè)異軸多輪的滑移率，以最大利用路面附著系數(shù)。

41、可選地，所述方法還包括：

42、根據(jù)油門(mén)開(kāi)度和油門(mén)開(kāi)度對(duì)應(yīng)的第一維持時(shí)間與車(chē)速和車(chē)速對(duì)應(yīng)的第二維持時(shí)間，判斷車(chē)輛是否脫困。

43、可選地，所述方法還包括：

44、獲取車(chē)輛的傳感信號(hào)，根據(jù)所述傳感信號(hào)確定是否有驅(qū)動(dòng)車(chē)輛行駛的需求；

45、若有驅(qū)動(dòng)車(chē)輛行駛的需求，根據(jù)車(chē)輛的車(chē)速和各車(chē)輪的轉(zhuǎn)速確定車(chē)輛是否處于受困狀態(tài)；

46、若所述車(chē)輛處于受困狀態(tài)，通過(guò)交互界面顯示受困狀態(tài)，獲取操作指令，進(jìn)入脫困模式。

47、另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車(chē)輛脫困控制系統(tǒng)，包括：

48、第一模塊，用于獲取車(chē)輛的車(chē)速和各車(chē)輪的轉(zhuǎn)速，根據(jù)所述車(chē)輛的車(chē)速和所述各車(chē)輪的轉(zhuǎn)速確定車(chē)輛的受困模式；所述受困模式包括多輪均不轉(zhuǎn)、多輪均空轉(zhuǎn)、單輪空轉(zhuǎn)、同軸多輪空轉(zhuǎn)、一側(cè)多輪空轉(zhuǎn)或兩側(cè)異軸多輪空轉(zhuǎn)中的任意一種；

49、第二模塊，用于根據(jù)所述受困模式，通過(guò)調(diào)節(jié)車(chē)輪的載荷和/或轉(zhuǎn)移車(chē)輪的載荷，以使車(chē)輛脫困。

50、另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車(chē)輛脫困控制裝置，包括：

51、至少一個(gè)處理器；

52、至少一個(gè)存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)至少一個(gè)程序；

53、當(dāng)所述至少一個(gè)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述至少一個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)上述的車(chē)輛脫困控制方法。

54、另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中存儲(chǔ)有處理器可執(zhí)行的程序，所述處理器可執(zhí)行的程序在由處理器執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行上述的車(chē)輛脫困控制方法。

55、另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車(chē)輛，所述車(chē)輛包括上述的車(chē)輛脫困控制系統(tǒng)或上述的車(chē)輛脫困控制裝置。

56、實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例包括以下有益效果：本發(fā)明實(shí)施例中，首先，根據(jù)車(chē)輛的車(chē)速和各車(chē)輪的轉(zhuǎn)速確定車(chē)輛的受困模式；受困模式包括多輪均不轉(zhuǎn)、多輪均空轉(zhuǎn)、單輪空轉(zhuǎn)、同軸多輪空轉(zhuǎn)、一側(cè)多輪空轉(zhuǎn)或兩側(cè)異軸多輪空轉(zhuǎn)中的任意一種；然后，根據(jù)不同的受困模式，通過(guò)調(diào)節(jié)車(chē)輪的載荷和/或轉(zhuǎn)移車(chē)輪的載荷，提高車(chē)輪的附著力，以使車(chē)輛脫困，可以適用不同路況或受困場(chǎng)景，提高車(chē)輛的脫困能力。

技術(shù)特征：

1.一種車(chē)輛脫困控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車(chē)輛的車(chē)速和所述各車(chē)輪的轉(zhuǎn)速確定車(chē)輛的受困模式，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車(chē)輪的不轉(zhuǎn)狀態(tài)或空轉(zhuǎn)狀態(tài)確定車(chē)輛的受困模式，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若所述受困模式為單輪空轉(zhuǎn)，所述根據(jù)所述受困模式，通過(guò)調(diào)節(jié)車(chē)輪的載荷和/或轉(zhuǎn)移車(chē)輪的載荷，以使車(chē)輛脫困，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若所述受困模式為同軸多輪空轉(zhuǎn)，根據(jù)所述受困模式，通過(guò)調(diào)節(jié)車(chē)輪的載荷和/或轉(zhuǎn)移車(chē)輪的載荷，以使車(chē)輛脫困，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若所述受困模式為兩側(cè)異軸多輪空轉(zhuǎn)，所述根據(jù)所述受困模式，通過(guò)調(diào)節(jié)車(chē)輪的載荷和/或轉(zhuǎn)移車(chē)輪的載荷，以使車(chē)輛脫困，包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求5-12任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求1-12任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

15.一種車(chē)輛脫困控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

16.一種車(chē)輛脫困控制裝置，其特征在于，包括：

17.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中存儲(chǔ)有處理器可執(zhí)行的程序，其特征在于，所述處理器可執(zhí)行的程序在由處理器執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-14任一項(xiàng)所述的方法。

18.一種車(chē)輛，其特征在于，所述車(chē)輛包括如權(quán)利要求15所述的車(chē)輛脫困控制系統(tǒng)或權(quán)利要求16所述的車(chē)輛脫困控制裝置。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種車(chē)輛脫困控制方法、系統(tǒng)、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)和車(chē)輛，控制方法包括：獲取車(chē)輛的車(chē)速和各車(chē)輪的轉(zhuǎn)速，根據(jù)車(chē)輛的車(chē)速和各車(chē)輪的轉(zhuǎn)速確定車(chē)輛的受困模式；受困模式包括多輪均不轉(zhuǎn)、多輪均空轉(zhuǎn)、單輪空轉(zhuǎn)、同軸多輪空轉(zhuǎn)、一側(cè)多輪空轉(zhuǎn)或兩側(cè)異軸多輪空轉(zhuǎn)中的任意一種；根據(jù)受困模式，通過(guò)調(diào)節(jié)車(chē)輪的載荷和/或轉(zhuǎn)移車(chē)輪的載荷，以使車(chē)輛脫困。本發(fā)明實(shí)施例能夠提高車(chē)輛的脫困能力，可廣泛應(yīng)用于車(chē)輛控制技術(shù)領(lǐng)域。

技術(shù)研發(fā)人員：張立亮,郭笑通,曹龍,王金鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)第一汽車(chē)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30