本發(fā)明涉及車輛控制，尤其涉及一種對處于行駛過程的車輛進(jìn)行智能脫困的方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、車輛在行駛過程中，即使經(jīng)驗(yàn)特別豐富的駕駛員，不可避免的會陷入困境。而為了擺脫困境，往往是人為的按照車輛陷入困境前的行駛路徑轉(zhuǎn)動方向盤，進(jìn)行脫困。

2、然而，實(shí)踐發(fā)現(xiàn)，這種脫困方式車輛脫困效率低，或者車輛無法實(shí)現(xiàn)脫困，嚴(yán)重點(diǎn)甚至陷入更難的困境，尤其對于駕駛經(jīng)驗(yàn)尚淺的駕駛員，如駕培駕校。因此，亟需提出一種如何提高車輛的脫困效率的技術(shù)方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種對處于行駛過程的車輛進(jìn)行智能脫困的方法及裝置，能夠提高車輛的脫困效率及成功概率。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明第一方面公開了一種對處于行駛過程的車輛進(jìn)行智能脫困的方法，所述方法包括：

3、當(dāng)監(jiān)測到車輛的當(dāng)前狀態(tài)滿足預(yù)先確定出的脫困條件時(shí)，獲取所述車輛的的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置和以所述車輛的的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置為基準(zhǔn)的所述車輛的歷史現(xiàn)實(shí)行駛軌跡；

4、根據(jù)所述車輛的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置及所述車輛的歷史現(xiàn)實(shí)行駛軌跡，分析所述車輛能夠?qū)崿F(xiàn)脫困的目標(biāo)現(xiàn)實(shí)位置；

5、根據(jù)所述車輛對應(yīng)的目標(biāo)現(xiàn)實(shí)位置及所述車輛的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置，生成所述車輛的脫困路徑，所述車輛的脫困路徑用于作為所述車輛實(shí)現(xiàn)脫困的依據(jù)。

6、作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第一方面中，所述根據(jù)所述車輛對應(yīng)的目標(biāo)現(xiàn)實(shí)位置及所述車輛的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置，生成所述車輛的脫困路徑之后，所述方法還包括：

7、判斷生成的所述車輛的脫困路徑是否滿足預(yù)先確定出的所述車輛的脫困路徑要求參數(shù)；

8、當(dāng)判斷出滿足所述車輛的脫困路徑要求參數(shù)時(shí)，根據(jù)所述車輛的脫困路徑，生成所述車輛的脫困行駛控制參數(shù)；

9、根據(jù)所述車輛的脫困行駛控制參數(shù)，控制所述車輛執(zhí)行脫困操作；

10、當(dāng)判斷出不滿足所述車輛的脫困路徑要求參數(shù)時(shí)，根據(jù)所述車輛的脫困路徑要求參數(shù)與所述車輛的脫困路徑，生成所述車輛的脫困修正參數(shù)；

11、根據(jù)所述車輛的脫困修正參數(shù)，修正所述車輛的脫困路徑，得到修正后的所述車輛的脫困路徑，并執(zhí)行所述的根據(jù)所述車輛的脫困路徑，生成所述車輛的脫困行駛控制參數(shù)的操作。

12、作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第一方面中，所述根據(jù)所述車輛的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置及所述車輛的歷史現(xiàn)實(shí)行駛軌跡，分析所述車輛能夠?qū)崿F(xiàn)脫困的目標(biāo)現(xiàn)實(shí)位置，包括：

13、根據(jù)所述車輛的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置，生成所述車輛的當(dāng)前虛擬位置，并根據(jù)所述車輛的歷史現(xiàn)實(shí)行駛軌跡，生成所述車輛的歷史虛擬行駛軌跡，所述車輛的當(dāng)前虛擬位置和所述車輛的歷史虛擬行駛軌跡對應(yīng)于同一虛擬坐標(biāo)系；

14、根據(jù)所述車輛的當(dāng)前虛擬位置，從所述車輛的歷史虛擬行駛軌跡上，確定所述車輛能夠脫困的目標(biāo)虛擬位置，并基于所述虛擬坐標(biāo)系，將所述車輛的目標(biāo)虛擬位置轉(zhuǎn)換為現(xiàn)實(shí)位置，作為所述車輛能夠?qū)崿F(xiàn)脫困的目標(biāo)現(xiàn)實(shí)位置。

15、作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第一方面中，所述根據(jù)所述車輛的當(dāng)前虛擬位置，從所述車輛的歷史虛擬行駛軌跡上，確定所述車輛能夠脫困的目標(biāo)虛擬位置，包括：

16、按照預(yù)設(shè)選點(diǎn)方式，從所述車輛的歷史虛擬行駛軌跡上，選擇至少一個(gè)第一脫困點(diǎn)；

17、對于任一所述第一脫困點(diǎn)，獲取所述車輛在所述第一脫困點(diǎn)上的行駛參數(shù)及所述車輛的當(dāng)前虛擬位置的行駛參數(shù)；

18、根據(jù)所有所述第一脫困點(diǎn)的行駛參數(shù)及所述車輛的當(dāng)前虛擬位置的行駛參數(shù)，從所述車輛的歷史虛擬行駛軌跡上，確定所述車輛能夠脫困的目標(biāo)虛擬位置。

19、作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第一方面中，所述根據(jù)所有所述第一脫困點(diǎn)的行駛參數(shù)及所述車輛的當(dāng)前虛擬位置的行駛參數(shù)，從所述車輛的歷史虛擬行駛軌跡上，確定所述車輛能夠脫困的目標(biāo)虛擬位置，包括：

20、當(dāng)所述第一脫困點(diǎn)的行駛參數(shù)的類型和所述車輛的當(dāng)前虛擬位置的行駛參數(shù)的類型為位置坐標(biāo)類型時(shí)，對于任一所述第一脫困點(diǎn)，根據(jù)所述第一脫困點(diǎn)的行駛位置坐標(biāo)及所述車輛的當(dāng)前虛擬位置的坐標(biāo)，計(jì)算所述第一脫困點(diǎn)與所述車輛的當(dāng)前虛擬位置之間的脫困距離，并根據(jù)所有所述第一脫困點(diǎn)對應(yīng)的脫困距離，從所有所述第一脫困點(diǎn)中，篩選其脫困距離大于等于預(yù)設(shè)脫困距離的至少一個(gè)第二脫困點(diǎn)，作為所述車輛能夠脫困的目標(biāo)虛擬位置；

21、當(dāng)所述第一脫困點(diǎn)的行駛參數(shù)的類型和所述車輛的當(dāng)前虛擬位置的行駛參數(shù)的類型為時(shí)間類型時(shí)，對于任一所述第一脫困點(diǎn)，根據(jù)所述車輛在所述第一脫困點(diǎn)對應(yīng)的行駛時(shí)刻及所述車輛在所述車輛的當(dāng)前虛擬位置對應(yīng)的行駛時(shí)刻，計(jì)算所述第一脫困點(diǎn)與所述車輛的當(dāng)前虛擬位置之間的脫困時(shí)間差，并根據(jù)所有所述第一脫困點(diǎn)對應(yīng)的脫困時(shí)間差，從所有所述第一脫困點(diǎn)中，篩選其脫困時(shí)間差在預(yù)設(shè)脫困時(shí)間范圍內(nèi)的至少一個(gè)第二脫困點(diǎn)，作為所述車輛能夠脫困的目標(biāo)虛擬位置。

22、作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第一方面中，所述方法還包括：

23、采集所述車輛在所述車輛的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置時(shí)所述車輛的方向盤數(shù)據(jù)，所述車輛的方向盤數(shù)據(jù)包括所述車輛的方向盤轉(zhuǎn)向及在該方向盤轉(zhuǎn)向上的轉(zhuǎn)向幅度；

24、判斷所述車輛在所述車輛的方向盤轉(zhuǎn)向上的轉(zhuǎn)向幅度是否大于等于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向幅度，當(dāng)判斷出結(jié)果為否時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行所述的基于所述虛擬坐標(biāo)系，將所述車輛的目標(biāo)虛擬位置轉(zhuǎn)換為現(xiàn)實(shí)位置，作為所述車輛能夠?qū)崿F(xiàn)脫困的目標(biāo)現(xiàn)實(shí)位置的操作；

25、當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，基于所述車輛的方向盤數(shù)據(jù)，修正所述車輛能夠脫困的目標(biāo)虛擬位置，得到修正后的所述車輛能夠脫困的目標(biāo)虛擬位置，并觸發(fā)執(zhí)行所述的基于所述虛擬坐標(biāo)系，將所述車輛的目標(biāo)虛擬位置轉(zhuǎn)換為現(xiàn)實(shí)位置，作為所述車輛能夠?qū)崿F(xiàn)脫困的目標(biāo)現(xiàn)實(shí)位置的操作。

26、作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第一方面中，所述判斷生成的所述車輛的脫困路徑是否滿足預(yù)先確定出的所述車輛的脫困路徑要求參數(shù)，包括：

27、計(jì)算所述脫困路徑的目標(biāo)拐彎值，并判斷所述脫困路徑的目標(biāo)拐彎值是否大于等于預(yù)先確定出的所述車輛對應(yīng)的拐彎值；

28、當(dāng)判斷出所述脫困路徑的目標(biāo)拐彎值大于等于預(yù)先確定出的所述車輛對應(yīng)的拐彎值時(shí)，判斷所述車輛以所述脫困路徑行駛的過程中所述車輛是否不會撞到沿路或者不會撞到障礙物；

29、當(dāng)判斷出結(jié)果為是時(shí)，確定生成的所述車輛的脫困路徑滿足預(yù)先確定出的所述車輛的脫困路徑要求參數(shù)。

30、本發(fā)明第二方面公開了一種對處于行駛過程的車輛進(jìn)行智能脫困的裝置，所述裝置包括：

31、獲取模塊，用于當(dāng)監(jiān)測到車輛的當(dāng)前狀態(tài)滿足預(yù)先確定出的脫困條件時(shí)，獲取所述車輛的的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置和以所述車輛的的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置為基準(zhǔn)的所述車輛的歷史現(xiàn)實(shí)行駛軌跡；

32、分析模塊，用于根據(jù)所述車輛的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置及所述車輛的歷史現(xiàn)實(shí)行駛軌跡，分析所述車輛能夠?qū)崿F(xiàn)脫困的目標(biāo)現(xiàn)實(shí)位置；

33、生成模塊，用于根據(jù)所述車輛對應(yīng)的目標(biāo)現(xiàn)實(shí)位置及所述車輛的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置，生成車輛的脫困路徑，所述車輛的脫困路徑用于作為所述車輛實(shí)現(xiàn)脫困的依據(jù)。

34、作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第二方面中，所述裝置還包括：

35、第一判斷模塊，用于在所述生成模塊根據(jù)所述車輛對應(yīng)的目標(biāo)現(xiàn)實(shí)位置及所述車輛的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置，生成所述車輛的脫困路徑之后，判斷生成的所述車輛的脫困路徑是否滿足預(yù)先確定出的所述車輛的脫困路徑要求參數(shù)；

36、所述生成模塊，還用于當(dāng)判斷出滿足所述車輛的脫困路徑要求參數(shù)時(shí)，根據(jù)所述車輛的脫困路徑，生成所述車輛的脫困行駛控制參數(shù)；

37、控制模塊，用于根據(jù)所述車輛的脫困行駛控制參數(shù)，控制所述車輛執(zhí)行脫困操作；

38、所述生成模塊，還用于當(dāng)判斷出不滿足所述車輛的脫困路徑要求參數(shù)時(shí)，根據(jù)所述車輛的脫困路徑要求參數(shù)與所述車輛的脫困路徑，生成所述車輛的脫困修正參數(shù)；

39、第一修正模塊，用于根據(jù)所述車輛的脫困修正參數(shù)，修正所述車輛的脫困路徑，得到修正后的所述車輛的脫困路徑，并觸發(fā)所述生成模塊執(zhí)行所述的根據(jù)所述車輛的脫困路徑，生成所述車輛的脫困行駛控制參數(shù)的操作。

40、作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第二方面中，所述分析模塊根據(jù)所述車輛的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置及所述車輛的歷史現(xiàn)實(shí)行駛軌跡，分析所述車輛能夠?qū)崿F(xiàn)脫困的目標(biāo)現(xiàn)實(shí)位置的具體方式包括：

41、根據(jù)所述車輛的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置，生成所述車輛的當(dāng)前虛擬位置，并根據(jù)所述車輛的歷史現(xiàn)實(shí)行駛軌跡，生成所述車輛的歷史虛擬行駛軌跡，所述車輛的當(dāng)前虛擬位置和所述車輛的歷史虛擬行駛軌跡對應(yīng)于同一虛擬坐標(biāo)系；

42、根據(jù)所述車輛的當(dāng)前虛擬位置，從所述車輛的歷史虛擬行駛軌跡上，確定所述車輛能夠脫困的目標(biāo)虛擬位置，并基于所述虛擬坐標(biāo)系，將所述車輛的目標(biāo)虛擬位置轉(zhuǎn)換為現(xiàn)實(shí)位置，作為所述車輛能夠?qū)崿F(xiàn)脫困的目標(biāo)現(xiàn)實(shí)位置。

43、作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第二方面中，所述分析模塊根據(jù)所述車輛的當(dāng)前虛擬位置，從所述車輛的歷史虛擬行駛軌跡上，確定所述車輛能夠脫困的目標(biāo)虛擬位置的具體方式包括：

44、按照預(yù)設(shè)選點(diǎn)方式，從所述車輛的歷史虛擬行駛軌跡上，選擇至少一個(gè)第一脫困點(diǎn)；

45、對于任一所述第一脫困點(diǎn)，獲取所述車輛在所述第一脫困點(diǎn)上的行駛參數(shù)及所述車輛的當(dāng)前虛擬位置的行駛參數(shù)；

46、根據(jù)所有所述第一脫困點(diǎn)的行駛參數(shù)及所述車輛的當(dāng)前虛擬位置的行駛參數(shù)，從所述車輛的歷史虛擬行駛軌跡上，確定所述車輛能夠脫困的目標(biāo)虛擬位置。

47、作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第二方面中，所述生成模塊根據(jù)所有所述第一脫困點(diǎn)的行駛參數(shù)及所述車輛的當(dāng)前虛擬位置的行駛參數(shù)，從所述車輛的歷史虛擬行駛軌跡上，確定所述車輛能夠脫困的目標(biāo)虛擬位置的具體方式包括：

48、當(dāng)所述第一脫困點(diǎn)的行駛參數(shù)的類型和所述車輛的當(dāng)前虛擬位置的行駛參數(shù)的類型為位置坐標(biāo)類型時(shí)，對于任一所述第一脫困點(diǎn)，根據(jù)所述第一脫困點(diǎn)的行駛位置坐標(biāo)及所述車輛的當(dāng)前虛擬位置的坐標(biāo)，計(jì)算所述第一脫困點(diǎn)與所述車輛的當(dāng)前虛擬位置之間的脫困距離，并根據(jù)所有所述第一脫困點(diǎn)對應(yīng)的脫困距離，從所有所述第一脫困點(diǎn)中，篩選其脫困距離大于等于預(yù)設(shè)脫困距離的至少一個(gè)第二脫困點(diǎn)，作為所述車輛能夠脫困的目標(biāo)虛擬位置；

49、當(dāng)所述第一脫困點(diǎn)的行駛參數(shù)的類型和所述車輛的當(dāng)前虛擬位置的行駛參數(shù)的類型為時(shí)間類型時(shí)，對于任一所述第一脫困點(diǎn)，根據(jù)所述車輛在所述第一脫困點(diǎn)對應(yīng)的行駛時(shí)刻及所述車輛在所述車輛的當(dāng)前虛擬位置對應(yīng)的行駛時(shí)刻，計(jì)算所述第一脫困點(diǎn)與所述車輛的當(dāng)前虛擬位置之間的脫困時(shí)間差，并根據(jù)所有所述第一脫困點(diǎn)對應(yīng)的脫困時(shí)間差，從所有所述第一脫困點(diǎn)中，篩選其脫困時(shí)間差在預(yù)設(shè)脫困時(shí)間范圍內(nèi)的至少一個(gè)第二脫困點(diǎn)，作為所述車輛能夠脫困的目標(biāo)虛擬位置。

50、作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第二方面中，所述裝置還包括：

51、采集模塊，用于采集所述車輛在所述車輛的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置時(shí)所述車輛的方向盤數(shù)據(jù)，所述車輛的方向盤數(shù)據(jù)包括所述車輛的方向盤轉(zhuǎn)向及在該方向盤轉(zhuǎn)向上的轉(zhuǎn)向幅度；

52、第二判斷模塊，用于判斷所述車輛在所述車輛的方向盤轉(zhuǎn)向上的轉(zhuǎn)向幅度是否大于等于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向幅度，當(dāng)判斷出結(jié)果為否時(shí)，觸發(fā)所述分析模塊執(zhí)行所述的基于所述虛擬坐標(biāo)系，將所述車輛的目標(biāo)虛擬位置轉(zhuǎn)換為現(xiàn)實(shí)位置，作為所述車輛能夠?qū)崿F(xiàn)脫困的目標(biāo)現(xiàn)實(shí)位置的操作；

53、第二修正模塊，用于當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，基于所述車輛的方向盤數(shù)據(jù)，修正所述車輛能夠脫困的目標(biāo)虛擬位置，得到修正后的所述車輛能夠脫困的目標(biāo)虛擬位置，并觸發(fā)所述分析模塊執(zhí)行所述的基于所述虛擬坐標(biāo)系，將所述車輛的目標(biāo)虛擬位置轉(zhuǎn)換為現(xiàn)實(shí)位置，作為所述車輛能夠?qū)崿F(xiàn)脫困的目標(biāo)現(xiàn)實(shí)位置的操作。

54、作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明第二方面中，所述第一判斷模塊判斷生成的所述車輛的脫困路徑是否滿足預(yù)先確定出的所述車輛的脫困路徑要求參數(shù)的具體方式包括：

55、計(jì)算所述脫困路徑的目標(biāo)拐彎值，并判斷所述脫困路徑的目標(biāo)拐彎值是否大于等于預(yù)先確定出的所述車輛對應(yīng)的拐彎值；

56、當(dāng)判斷出所述脫困路徑的目標(biāo)拐彎值大于等于預(yù)先確定出的所述車輛對應(yīng)的拐彎值時(shí)，判斷所述車輛以所述脫困路徑行駛的過程中所述車輛是否不會撞到沿路或者不會撞到障礙物；

57、當(dāng)判斷出結(jié)果為是時(shí)，確定生成的所述車輛的脫困路徑滿足預(yù)先確定出的所述車輛的脫困路徑要求參數(shù)。

58、本發(fā)明第三方面公開了另一種對處于行駛過程的車輛進(jìn)行智能脫困的裝置，所述裝置包括：

59、存儲有可執(zhí)行程序代碼的存儲器；

60、與所述存儲器耦合的處理器；

61、所述處理器調(diào)用所述存儲器中存儲的所述可執(zhí)行程序代碼，執(zhí)行本發(fā)明第一方面公開的對處于行駛過程的車輛進(jìn)行智能脫困的方法。

62、本發(fā)明第四方面公開了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令被調(diào)用時(shí)，用于執(zhí)行本發(fā)明第一方面公開的對處于行駛過程的車輛進(jìn)行智能脫困的方法。

63、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例具有以下有益效果：

64、本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)監(jiān)測到車輛的當(dāng)前狀態(tài)滿足預(yù)先確定出的脫困條件，如撞到電子圍欄、撞到墻等時(shí)，獲取車輛的的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置和以車輛的的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置為基準(zhǔn)的車輛的歷史現(xiàn)實(shí)行駛軌跡，并根據(jù)車輛的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置及車輛的歷史現(xiàn)實(shí)行駛軌跡，分析車輛能夠?qū)崿F(xiàn)脫困的目標(biāo)現(xiàn)實(shí)位置，能夠提高脫困位置的分析準(zhǔn)確性，再根據(jù)車輛對應(yīng)的目標(biāo)現(xiàn)實(shí)位置及車輛的當(dāng)前現(xiàn)實(shí)位置，生成車輛的脫困路徑，能夠提高車輛脫困路徑的生成準(zhǔn)確性，從而有利于提高車輛的脫困效率及成功概率。