本公開涉及一種車輛路徑生成設(shè)備及其方法，更具體地，涉及一種用于生成自動駕駛車輛的切入路徑的技術(shù)。

背景技術(shù)：

1、車輛包括自動駕駛控制設(shè)備，該自動駕駛控制設(shè)備用于使用導(dǎo)航功能、車道識別功能和障礙物識別功能來執(zhí)行自動駕駛以自動移動到目的地。

2、執(zhí)行這種自動駕駛的自動駕駛車輛需要具備在駕駛時對周圍環(huán)境的實時變化做出自適應(yīng)響應(yīng)的能力。

3、特別地，在諸如車道并線的情況下，自動駕駛車輛需要進行切入，但由于沒有足夠的變道空間，切入情況與一般的變道情況不同。也就是說，在由于并線車道被其他車輛占據(jù)而沒有可用于變道的空間的狀態(tài)下，需要主動作出響應(yīng)，例如嘗試進入其他車輛之間的空間。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本公開的示例性實施例旨在提供一種車輛路徑生成設(shè)備及其方法，該車輛路徑生成設(shè)備及其方法能夠響應(yīng)于由于在自動駕駛期間車輛嘗試切入的目標車道上行駛的物體占據(jù)空間而沒有用于變道的空閑空間的情況，生成切入路徑以執(zhí)行切入控制而不發(fā)生碰撞。

2、此外，本公開的示例性實施例旨在提供一種車輛路徑生成設(shè)備及其方法，該車輛路徑生成設(shè)備及其方法能夠在考慮碰撞風險和車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑的情況下通過生成切入路徑來提高自動駕駛車輛的性能。

3、本公開的技術(shù)目的不限于上述目的，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以通過權(quán)利要求的描述清楚地理解未提及的其他技術(shù)目的。

4、本公開的示例性實施例提供一種車輛路徑生成設(shè)備，該車輛路徑生成設(shè)備包括：處理器；以及存儲裝置，被配置為存儲數(shù)據(jù)和算法，當該數(shù)據(jù)和算法由處理器運行時，使處理器：響應(yīng)于在車輛的自動駕駛期間滿足切入激活條件，設(shè)置用于切入的可行駛區(qū)域以在可行駛區(qū)域內(nèi)生成切入路徑，并且控制車輛遵循切入路徑，當沒有可用于執(zhí)行變道以進行切入的空間時，處理器被配置為確定滿足切入激活條件。

5、在本公開的示例性實施例中，處理器可以被配置為：在自動駕駛期間，當在目標車道中行駛的物體占據(jù)目標車道的空間并且沒有執(zhí)行變道的空間時，嘗試切入這些物體之間的空間以進行并線。

6、在本公開的示例性實施例中，處理器可以被配置為：當車輛在并線車道上行駛、用于變道的目標車道中沒有可用于變道的空間并且在目標車道上行駛的物體處于低于預(yù)定速度的低速時，確定滿足切入激活條件。

7、在本公開的示例性實施例中，當用于切入的目標車道是第一車道并且車輛在第二車道上行駛時，處理器可以被配置為利用車輛自己的車道的右車道邊界和目標車道的左車道邊界來設(shè)置可行駛區(qū)域。

8、在本公開的示例性實施例中，當在用于切入的目標車道上存在行駛的第一物體和第二物體時，處理器被配置為將目標車道的左車道邊界設(shè)置為第一左車道邊界，將第一物體和第二物體之間的邊界設(shè)置為第二左車道邊界，并且將第二物體和車輛之間的邊界設(shè)置為第三左車道邊界，并通過利用車輛自己的車道的右車道邊界、第一左車道邊界、第二左車道邊界和第三左道線邊界來設(shè)置可行駛區(qū)域。

9、在本公開的示例性實施例中，處理器可以被配置為將第一左車道邊界、第二左車道邊界和第三左車道邊界設(shè)置為連續(xù)連接。

10、在本公開的示例性實施例中，處理器可以被配置為生成從車輛后方到并線點的區(qū)域的網(wǎng)格圖，并且在網(wǎng)格圖上標記和顯示可行駛區(qū)域的邊界。在一些實施方案中，可行駛區(qū)域在網(wǎng)格圖上的位置包括索引。

11、在本公開的示例性實施例中，處理器可以被配置為設(shè)置從在用于切入的目標車道上行駛的物體的當前位置向前移動車輛的總長度的第一點，從第一點向前移動車輛的總長度的第二點，從車輛的當前位置向前移動車輛的總長度的第三點，以及作為車輛的當前位置的第四點。

12、在本公開的示例性實施例中，處理器可以被配置為利用第一點、第二點、第三點和第四點來生成第一貝塞爾(bezier)曲線路徑。

13、在本公開的示例性實施例中，處理器可以被配置為確定第一貝塞爾曲線路徑是否部分或完全與可行駛區(qū)域的邊界重疊，以確定車輛與在目標車道上行駛的物體之間的碰撞風險。

14、在本公開的示例性實施例中，當?shù)谝回惾麪柷€路徑部分或完全與可行駛區(qū)域的邊界重疊時，處理器被配置為通過將第一點向前移動預(yù)定距離來設(shè)置第五點，并且利用第五點、第二點、第三點和第四點來生成第二貝塞爾曲線路徑。

15、在本公開的示例性實施例中，處理器可以被配置為確定第二貝塞爾曲線路徑是否部分或完全與可行駛區(qū)域的邊界重疊，以確定車輛與在目標車道上行駛的物體之間的碰撞風險，并且當?shù)诙惾麪柷€路徑不與可行駛區(qū)域的邊界重疊時，處理器被配置為確定車輛與在目標車道上行駛的物體之間沒有碰撞風險，并且將第五點確定為進入目標車道的目標進入點。

16、在本公開的示例性實施例中，處理器可以被配置為在第一貝塞爾曲線路徑和第二貝塞爾曲線路徑都與可行駛區(qū)域的邊界重疊時，控制車輛在自己的車道上行駛。

17、在本公開的示例性實施例中，處理器可以被配置為設(shè)置作為進入目標車道的目標進入點的第五點、第二點、第三點和第四點，在第五點和第二點之間設(shè)置第六點，并且在第三點和第四點之間設(shè)置第七點，以利用第五點、第六點、第七點和第四點生成第三貝塞爾曲線。

18、在本公開的示例性實施例中，處理器可以被配置為確定第三貝塞爾曲線包括一個或多個點，并且將一個或多個點中的每個點的最小曲率半徑與車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑進行比較，并且在一個或多個點的最小曲率半徑都大于車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑時，確定第三貝塞爾曲線為切入路徑。

19、在本公開的示例性實施例中，當一個或多個點之中存在最小曲率半徑小于車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑的至少一個點時，處理器被配置為改變第六點和第七點以利用改變的點生成第四貝塞爾曲線，并將第四貝塞爾曲線的最小曲率半徑與車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑進行比較。

20、本公開的示例性實施例提供一種車輛路徑生成方法，該車輛路徑生成方法包括：由處理器確定在自動駕駛期間是否滿足切入激活條件；響應(yīng)于確定滿足切入激活條件，設(shè)置用于切入的可行駛區(qū)域；在可行駛區(qū)域內(nèi)生成切入路徑；以及控制車輛遵循切入路徑，其中確定在自動駕駛期間是否滿足切入激活條件可以包括當沒有可用于執(zhí)行變道以進行切入的空間時，確定滿足切入激活條件。

21、在本公開的示例性實施例中，確定是否滿足切入激活條件包括：當車輛在并線車道上行駛、在用于變道的目標車道中沒有可用于變道的空間并且在目標車道上行駛的物體處于低于預(yù)定速度的低速時，確定滿足切入激活條件。

22、在本公開的示例性實施例中，設(shè)置可行駛區(qū)域可以包括：當用于切入的目標車道是第一車道并且車輛在第二車道上行駛時，使用車輛自己的車道的右車道邊界和目標車道的左車道邊界來設(shè)置可行駛區(qū)域。

23、在本公開的示例性實施例中，在可行駛區(qū)域內(nèi)生成切入路徑包括：設(shè)置從在用于切入的目標車道上行駛的物體的當前位置向前移動車輛的總長度的第一點，從第一點向前移動車輛的總長度的第二點，從車輛的當前位置向前移動車輛的總長度的第三點，以及作為車輛的當前位置的第四點；利用第一點、第二點、第三點和第四點生成第一貝塞爾曲線路徑；以及確定第一貝塞爾曲線路徑是否部分或完全與可行駛區(qū)域的邊界重疊，以確定車輛與在目標車道上行駛的物體之間的碰撞風險。

24、根據(jù)本技術(shù)，可以響應(yīng)于由于在自動駕駛期間車輛嘗試切入的目標車道上行駛的物體占據(jù)空間而沒有變道的空閑空間的情況，生成切入路徑以執(zhí)行切入控制而不發(fā)生碰撞。

25、此外，根據(jù)本技術(shù)，可以通過考慮碰撞風險和車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑生成切入路徑來提高自動駕駛車輛的性能。

26、此外，可以提供通過本文件直接或間接確定的各種效果。