本發(fā)明涉及一種對車輛的駕駛進行輔助的駕駛輔助裝置。

背景技術(shù)：

1、為防止交通事故，從高速域到低速域需要各種駕駛輔助功能。作為低速域的駕駛輔助系統(tǒng)之一，有以下后退輔助系統(tǒng)：存儲窄路上的行駛歷史，在斷頭路、錯車等之時通過存儲的行駛路徑的逆向重現(xiàn)來輔助后退行駛。

2、專利文獻1中揭示了以下方法：存儲前進時的行駛歷史及周邊環(huán)境，在后退時對所存儲的周邊環(huán)境與當前的周邊環(huán)境進行比較，在沒有差異的情況下通過逆向重現(xiàn)實施輔助，在有差異的情況下提醒駕駛員注意。

3、現(xiàn)有技術(shù)文獻

4、專利文獻

5、專利文獻1：日本專利特開2007-237930號公報

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的問題

2、但在后退時，在所存儲的周邊環(huán)境與當前的周邊環(huán)境有差異的情況下，也應(yīng)當根據(jù)有何種差異來實施恰當?shù)妮o助。為此，須細致地實施后退時的比較。

3、上述專利文獻1中，例如在與所存儲的障礙物的比較的結(jié)果為所存儲的障礙物已丟失的情況下，無法判別該障礙物是駐停車輛或行人等會移動的物體且在后退時移動而丟失還是在后退時因傳感器的故障而無法測出，從而無法實施逆向重現(xiàn)。此外，在前進時存在后續(xù)車輛的情況下會連同后續(xù)車輛一起加以存儲，所以例如在后續(xù)車輛于中途消失的情況下，無法正確地實施后退時的比較，從而無法實施逆向重現(xiàn)。

4、本發(fā)明是鑒于上述緣由而成，其目的在于提供一種在窄路上的錯車等之時無法實施逆向重現(xiàn)的狀況下安全且便利的駕駛輔助裝置。

5、解決問題的技術(shù)手段

6、為解決上述問題，本發(fā)明的駕駛輔助裝置的特征在于，具有：駕駛操作獲取部，其獲取自身車輛的駕駛員的駕駛操作；第一觀測信息獲取部，其獲取對自身車輛的周邊狀況進行觀測的第一觀測部的第一觀測信息；第二觀測信息獲取部，其獲取對自身車輛的周邊狀況中不同于所述第一觀測部的方向進行觀測的第二觀測部的第二觀測信息；障礙物判別部，其在自身車輛行駛時使用所述第一觀測部的第一觀測信息和所述第二觀測部的第二觀測信息來判別障礙物中的至少靜止物與非靜止物；存儲部，其存儲由所述障礙物判別部判別的障礙物中的至少靜止物和由所述駕駛操作獲取部獲取到的駕駛操作；周邊狀況對照部，其在自身車輛于行駛過的路徑上再次行駛時對從所述第一觀測部或所述第二觀測部得到的障礙物與由所述存儲部存儲的障礙物進行對照；以及行駛輔助控制部，其在自身車輛于行駛過的路徑上再次行駛時根據(jù)自身車輛行駛時由所述存儲部存儲的駕駛操作來輔助駕駛行駛，所述行駛輔助控制部根據(jù)由所述周邊狀況對照部獲得的對照的結(jié)果來決定是否實施行駛輔助。

7、此外，本發(fā)明的駕駛輔助裝置的特征在于，具有：駕駛操作獲取部，其獲取自身車輛的駕駛員的駕駛操作；前方觀測信息獲取部，其獲取對自身車輛前方的周邊狀況進行觀測的前方觀測部的前方觀測信息；后方觀測信息獲取部，其獲取對自身車輛后方的周邊狀況進行觀測的后方觀測部的后方觀測信息；障礙物判別部，其在自身車輛前進時使用所述前方觀測部的前方觀測信息和所述后方觀測部的后方觀測信息來判別障礙物中的至少靜止物與非靜止物；存儲部，其存儲由所述障礙物判別部判別的障礙物中的至少靜止物和由所述駕駛操作獲取部獲取到的駕駛操作；周邊狀況對照部，其在自身車輛于前進過的路徑上后退時對從所述后方觀測部得到的自身車輛后方的障礙物與由所述存儲部存儲的靜止物進行對照；以及逆向重現(xiàn)后退輔助控制部，其在自身車輛于前進過的路徑上后退時通過自身車輛前進時由所述存儲部存儲的駕駛操作的逆向重現(xiàn)來輔助后退行駛，所述逆向重現(xiàn)后退輔助控制部根據(jù)由所述周邊狀況對照部獲得的對照的結(jié)果來決定是否實施逆向重現(xiàn)后退輔助。

8、發(fā)明的效果

9、根據(jù)本發(fā)明，區(qū)分駐停車輛或行人等會移動的物體并予以存儲，所以能認識到前進時存在的駐停車輛或行人等會移動的物體在后退時已移動而丟失這一情況。同樣地，在當前無法檢測到已作為不會移動的障礙物(靜止物)加以存儲的區(qū)域的情況下，能夠認識到是后退時因傳感器的故障等而無法測出的狀況。

10、進而，在前進時存在后續(xù)車輛的情況下，也會區(qū)分后續(xù)車輛與周圍的障礙物并予以存儲，所以例如在后續(xù)車輛于中途消失的情況下也能正確地實施后退時的比較。

11、因而，可以提供一種在窄路上的錯車等之時無法實施逆向重現(xiàn)的狀況下安全且便利的駕駛輔助裝置。

12、上述以外的課題、構(gòu)成以及效果將通過以下實施方式的說明來加以明確。

技術(shù)特征：

1.一種駕駛輔助裝置，其特征在于，具有：

2.一種駕駛輔助裝置，其特征在于，具有：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，具有：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，具有：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，具有：

11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，

12.根據(jù)權(quán)利要求5所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，具有：

13.根據(jù)權(quán)利要求5所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，

14.根據(jù)權(quán)利要求6所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，

15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種在窄路上的錯車等之時無法實施逆向重現(xiàn)的狀況下安全且便利的駕駛輔助裝置。在前進時存儲駕駛員的駕駛操作及周邊障礙物信息。此時，統(tǒng)合前方傳感器(13)(或前方攝像機(23))及后方傳感器(14)的信息來判別物體類別(靜止物、移動物)并加以存儲。開始后退輔助后，對后方傳感器(14)的周邊障礙物與所存儲的周邊障礙物進行對照，根據(jù)對照結(jié)果來判斷基于所存儲的駕駛操作的后退輔助的實施。

技術(shù)研發(fā)人員：緒方健人
受保護的技術(shù)使用者：日立安斯泰莫株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/4