技術總結(jié)
本發(fā)明涉及一種無人駕駛履帶車的起步控制方法，包括步驟：采集無人駕駛履帶車輛的行駛參數(shù)，推算坡道坡度和車輛在坡道上的實時坡道航向，獲取上位機規(guī)劃系統(tǒng)的規(guī)劃參數(shù)；基于上一步中采集的行駛參數(shù)和獲取的規(guī)劃參數(shù)，進行起步工況的自主識別；根據(jù)自主識別的起步工況，采用相應的起步控制策略進行無人履帶車輛的起步。其中，提出了平地起步、原地轉(zhuǎn)向起步、坡道起步這三種工況的自主識別方法，并就上述三種工控的起步分別給出了相應的起步控制策略，在控制方法中減小了離合器的滑磨功，延長了使用壽命。本發(fā)明解決無人駕駛履帶車的起步問題，能滿足履帶車無人駕駛的需求，并充分發(fā)揮履帶車機動性。

技術研發(fā)人員：翟涌;周陸杰;李嘉文
受保護的技術使用者：北京理工大學
文檔號碼：201710014510
技術研發(fā)日：2017.01.09
技術公布日：2017.06.23