技術(shù)特征：

1.一種無人駕駛履帶車的起步控制方法，其特征在于，包括步驟：

步驟S1.采集無人駕駛履帶車輛的行駛參數(shù)，推算坡道坡度和車輛在坡道上的實(shí)時坡道航向，以及獲取上位機(jī)規(guī)劃系統(tǒng)的規(guī)劃參數(shù)；

步驟S2.基于上一步中采集的行駛參數(shù)和獲取的規(guī)劃參數(shù)，進(jìn)行起步工況的自主識別；

步驟S3.根據(jù)自主識別的起步工況，采用相應(yīng)的起步控制策略進(jìn)行無人履帶車輛的起步。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛履帶車的起步控制方法，其特征在于，所述行駛參數(shù)包括車體姿態(tài)角、車輛速度、車輛航向；車體姿態(tài)角包括航向角、俯仰角和橫滾角；規(guī)劃參數(shù)包括：規(guī)劃的路線、航向和規(guī)劃速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛履帶車的起步控制方法，其特征在于，所述起步工況的自主識別，包括以下步驟：

S21.根據(jù)坡道坡度角進(jìn)行溜車判定，區(qū)分坡道和平地；

S22.根據(jù)路徑規(guī)劃和速度規(guī)劃，進(jìn)一步確定是否需要進(jìn)行原地轉(zhuǎn)向；

S23.根據(jù)上述判定結(jié)果，進(jìn)行起步工況的識別。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人駕駛履帶車的起步控制方法，其特征在于，S23中根據(jù)上述判定結(jié)果進(jìn)行起步工況的自主識別方法為：

當(dāng)無人駕駛履帶車輛沒有溜車趨勢、無需原地轉(zhuǎn)向、當(dāng)前時刻車速為零、且車輛規(guī)劃速度需要從零變?yōu)榉橇愕臅r候，則將起步工況識別為平地起步；

當(dāng)無人駕駛履帶車輛沒有溜車趨勢、需要原地轉(zhuǎn)向、當(dāng)前時刻車速為零、且車輛規(guī)劃速度需要從零變?yōu)榉橇愕臅r候，則將起步工況識別為原地轉(zhuǎn)向起步；

當(dāng)無人駕駛履帶車輛有溜車趨勢、無需原地轉(zhuǎn)向、當(dāng)前時刻車速為零、且車輛規(guī)劃速度需要從零變?yōu)榉橇愕臅r候，則將起步工況識別為坡道起步。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人駕駛履帶車的起步控制方法，其特征在于，針對所述平地起步，采用主離合實(shí)現(xiàn)，起步策略為：

首先下發(fā)初始油門，并接合離合；

若沒有達(dá)到半接合點(diǎn)，則繼續(xù)接合離合；

若達(dá)到半接合點(diǎn)，則保持離合狀態(tài)，并判斷是否已經(jīng)起步完成；

若判斷起步完成，則無人駕駛履帶車輛的起步控制結(jié)束；

若判斷起步未完成，則繼續(xù)根據(jù)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速、離合器從動盤轉(zhuǎn)速上升率進(jìn)行判斷。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人駕駛履帶車的起步控制方法，其特征在于，針對所述坡道起步，采用兩個轉(zhuǎn)向離合器實(shí)現(xiàn)，起步策略為：

如果滿足坡道起步條件，則整車控制器進(jìn)入坡道起步狀態(tài)；AMT控制器控制AMT掛擋，以及主離合器接合；

整車控制器判斷車體姿態(tài)，下發(fā)初始油門；

初始發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到要求則計(jì)算當(dāng)前坡道坡度的半接合點(diǎn)，并由AMT控制器下發(fā)控制左右轉(zhuǎn)向離合器到達(dá)半接合點(diǎn)的指令；如果達(dá)到半接合點(diǎn)，則操縱桿控制器根據(jù)當(dāng)前坡度，確定最小接合時間，產(chǎn)生左右操縱桿的期望移位值增量；

由左右操作桿的期望移位值增量分別產(chǎn)生左側(cè)、右側(cè)操縱桿伺服電流，使得左側(cè)、右側(cè)操縱桿到達(dá)期望操縱桿位移；

如果左右轉(zhuǎn)向離合器到了完全接合位置，則結(jié)束坡道起步的控制過程；

如果沒有到完全接合位置，則重新根據(jù)最小接合時間產(chǎn)生左右操縱桿目標(biāo)移位值增量。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人駕駛履帶車的起步控制方法，其特征在于，所述半接合點(diǎn)x采用公式進(jìn)行計(jì)算，α代表坡道坡度。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人駕駛履帶車的起步控制方法，其特征在于，所述最小接合時間是對坡道坡度進(jìn)行量化，通過實(shí)驗(yàn)獲得各子坡道區(qū)間對應(yīng)的最小接合時間。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人駕駛履帶車的起步控制方法，其特征在于，針對所述原地轉(zhuǎn)向起步，采用轉(zhuǎn)向離合器實(shí)現(xiàn)，起步策略為：

如果目標(biāo)路點(diǎn)車速大于發(fā)動機(jī)最大扭矩點(diǎn)對應(yīng)車速，則依據(jù)發(fā)動機(jī)最大扭矩點(diǎn)下發(fā)初始油門；

如果目標(biāo)路點(diǎn)車速不大于發(fā)動機(jī)最大扭矩點(diǎn)對應(yīng)車速，則依據(jù)目標(biāo)路點(diǎn)車速下發(fā)初始油門；

控制單側(cè)操縱桿迅速到達(dá)預(yù)設(shè)半接合點(diǎn)，并產(chǎn)生單側(cè)操縱桿的期望移位值增量，進(jìn)而產(chǎn)生單側(cè)操作桿伺服電流，使得單側(cè)操縱桿到期望移位值增量；

判斷起步是否結(jié)束，如果判斷為結(jié)束，則無人駕駛履帶車輛的起步控制結(jié)束；

如果判斷為沒結(jié)束，則重新產(chǎn)生單側(cè)操縱桿目標(biāo)移位值增量，使單側(cè)操縱桿到達(dá)期望移位值增量。