1.一種全向輪，其特征在于，包括主軸板、從動(dòng)輪和兩個(gè)半球形的半球形主動(dòng)輪，兩個(gè)所述主動(dòng)輪以能夠相對(duì)所述主軸板樞轉(zhuǎn)的方式分別設(shè)置在所述主軸板的兩側(cè)，使兩個(gè)所述主動(dòng)輪的外表面在同一個(gè)球面上，
所述主軸板能樞轉(zhuǎn)，且其樞轉(zhuǎn)軸線與所述主動(dòng)輪相對(duì)所述主軸板樞轉(zhuǎn)的軸線相交，
所述主動(dòng)輪的球形頂部設(shè)置有通孔以布置所述從動(dòng)輪，使所述主動(dòng)輪的外表面和所述從動(dòng)輪外表面的一部分在同一個(gè)球面上，
所述從動(dòng)輪以能夠相對(duì)所述主軸板樞轉(zhuǎn)的方式設(shè)置所述主軸板上，所述從動(dòng)輪的樞轉(zhuǎn)軸線垂直于所述主軸板樞轉(zhuǎn)的軸線，同時(shí)還垂直于所述主動(dòng)輪相對(duì)所述主軸板樞轉(zhuǎn)的軸線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全向輪，其特征在于，所述主動(dòng)輪包括外殼和輪架，所述外殼由橡膠制成，所述輪架用于支撐所述外殼，使所述外殼的外表面成球形。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全向輪，其特征在于，所述輪架的抗壓強(qiáng)度高于所述外殼的抗壓強(qiáng)度。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的全向輪，其特征在于，所述輪架呈階梯型。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全向輪，其特征在于，所述主動(dòng)輪通過深溝球軸承或調(diào)心滾子軸承與所述主軸板連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的全向輪，其特征在于，所述主軸板包括內(nèi)架，所述內(nèi)架內(nèi)設(shè)置有用于容納所述從動(dòng)輪的空腔，所述主動(dòng)輪設(shè)置有內(nèi)腔，所述內(nèi)架完全置于所述內(nèi)腔中，所述內(nèi)架設(shè)置有用于容納軸承滾動(dòng)體的第一凹部，使所述內(nèi)架形成所述主動(dòng)輪與所述主軸板連接軸承的內(nèi)圈。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的全向輪，其特征在于，所述輪架設(shè)置有與所述內(nèi)架第一凹部相對(duì)應(yīng)的第二凹部，所述第一凹部與所述第二凹部形成的腔室用于容納軸承的滾動(dòng)體，使所述輪架形成所述主動(dòng)輪與所述主軸板連接軸承的外圈。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的全向輪，其特征在于，所述輪架遠(yuǎn)離所述主軸板的端部為倒L形，所述輪架的L形端部與所述內(nèi)架之間設(shè)置有擋板，所述擋板固定設(shè)置在所述內(nèi)架上，且設(shè)置有用于放置所述從動(dòng)輪的孔腔，所述擋板與所述從動(dòng)輪外表面的間隙小于或等于0.1毫米，與所述L形端部的間隙小于或等于0.1毫米。