相關申請的交叉引證

本申請基于并且要求于2016年5月2日在韓國知識產(chǎn)權局提交的韓國專利申請第10-2016-0054064號的優(yōu)先權的權益，通過引證將該申請的公開內(nèi)容整體結合于此。

本公開涉及車輛及用于支持車輛的駕駛安全性的方法，并且更具體地，涉及檢測前行車輛的后制動燈的故障以改善駕駛安全性的車輛和方法。

背景技術：

通常，車輛配備有安裝在車輛后方的制動燈，從而為其他車輛提供車輛何時減速或者停止的通知以防止與后方車輛發(fā)生碰撞。當車輛的制動踏板接合時(例如，壓力施加于踏板上)，制動燈可以打開。制動燈對于駕駛安全性而言是重要的，但駕駛員可能難以認識到制動燈的故障，尤其在駕駛時。因此，當沒有檢測到燈的故障時，駕駛員會連續(xù)駕駛車輛，并且因此不能識別前方車輛的制動，這可能引起交通事故并且后方車輛的駕駛員可能難以與前行車輛保持安全距離。

技術實現(xiàn)要素：

本公開提供一種車輛，該車輛被配置為檢測前行車輛的后制動燈的故障以支撐駕駛員的駕駛安全性、以及用于支持車輛的駕駛安全性的方法。本發(fā)明構思要解決的技術問題不限于上述問題，并且本公開所屬領域的技術人員從以下描述中清楚地理解本文中沒有提到的任何其他技術問題。

根據(jù)本公開的方面，一種車輛可以包括：距離檢測單元，被配置為檢測從本車輛到前行車輛(例如，前方車輛)的距離；圖像獲取單元，被配置為獲取前行車輛的圖像；以及控制器，被配置為利用使用所檢測的距離的變化信息獲得的前行車輛的速度和所獲取的前行車輛的圖像來檢測前行車輛的后制動燈的故障，并且當檢測到前方車輛的后制動燈的故障時生成前行車輛的加速和減速狀態(tài)信息。

控制器可以進一步被配置為：當前行車輛的速度減小并且從所獲取的圖像檢測的前行車輛的后制動燈沒有打開時，確定前行車輛的后制動燈的故障。車輛可以進一步包括摩擦檢測單元，摩擦檢測單元被配置為檢測車輛行駛的路面的摩擦系數(shù)，并且控制器可被配置為當前行車輛的速度的減小大于由于路面的摩擦系數(shù)導致的速度的減小時，確定前行車輛的后制動燈的故障。

車輛可以進一步包括被配置為獲取駕駛員的圖像并檢測駕駛員的狀態(tài)的駕駛員狀態(tài)檢測單元，并且控制器可被配置為當確定駕駛員的狀態(tài)為粗心駕駛狀態(tài)時生成加速和減速狀態(tài)信息。車輛可以進一步包括被配置為輸出加速和減速狀態(tài)信息的輸出單元。輸出單元可以是平視顯示器(headupdisplay，抬頭顯示器)(hud)，并且可以通過從輸出信息檢測前行車輛的加速或減速的量來指示加速和減速狀態(tài)信息。車輛可以進一步包括被配置為將前行車輛的加速和減速狀態(tài)信息發(fā)送至另一車輛的通信單元。

根據(jù)本公開的另一方面，一種用于支持車輛的駕駛安全性的方法可以包括：檢測從本車輛到前行車輛的距離；獲取前行車輛的圖像；利用使用所檢測的距離的變化信息獲得的前行車輛的速度和所獲取的前行車輛的圖像來檢測前行車輛的后制動燈的故障；以及當檢測到前方車輛的后制動燈的故障時，生成前行車輛的加速和減速狀態(tài)信息。

前行車輛的后制動燈發(fā)生故障的檢測可以包括：當前方車輛的速度減小并且從所獲取圖像檢測的前行車輛的后制動燈沒有打開時，確定前行車輛的后制動燈的故障。該方法可以進一步包括檢測本車輛行駛的路面的摩擦系數(shù)，并且前行車輛的后制動燈發(fā)生故障的檢測可以包括：當前行車輛的速度的減小大于由于路面的摩擦系數(shù)導致的速度的減小時，確定前行車輛的后制動燈的故障。該方法可以進一步包括獲取駕駛員的圖像并檢測駕駛員的狀態(tài)，并且加速和減速狀態(tài)信息的生成可以包括：當確定駕駛員的狀態(tài)為粗心駕駛狀態(tài)時，生成加速和減速狀態(tài)信息。

附圖說明

通過以下結合附圖進行的詳細描述，本公開的以上目的和其他目的、特征以及優(yōu)點將更加顯而易見：

圖1示出了根據(jù)本公開的示例性實施方式的車輛的框圖；

圖2a和圖2b示出了根據(jù)本公開的示例性實施方式的加速和減速狀態(tài)信息的實例；

圖3和圖4示出了根據(jù)本公開的示例性實施方式的加速和減速狀態(tài)信息的輸出的實例；

圖5示出了根據(jù)本公開的第一示例性實施方式的用于支持車輛的駕駛安全性的方法的流程圖；

圖6示出了根據(jù)本公開的第二示例性實施方式的用于支持車輛的駕駛安全性的方法的流程圖；以及

圖7示出了根據(jù)本公開的第三示例性實施方式的用于支持車輛的駕駛安全性的方法的流程圖。

具體實施方式

應當理解，本文中所使用的術語“車輛”或“用車輛運載的(vehicular)”或其他類似術語包括一般的機動車輛，諸如包括運動型多用途車輛(suv)、公共汽車、卡車、各種商用車輛的載客車輛；包括各種船只和艦船的船舶；航天器等；并且包括混合動力車輛、電動車輛、內(nèi)燃機、插電混合動力車輛、氫動力車輛、和其他替代燃料車輛(例如，來源于除石油以外的資源的燃料)。

盡管示例性實施方式被描述為使用多個單元來執(zhí)行示例性過程，然而，可以理解的是，也可通過一個或多個模塊來執(zhí)行示例性過程。此外，應該理解的是，術語控制器/控制單元是指包括存儲器和處理器的硬件設備。存儲器配置成存儲模塊，并且處理器具體地配置成運行所述模塊以執(zhí)行一個或多個過程，這在下文中進一步描述。

此外，本發(fā)明的控制邏輯可體現(xiàn)為在計算機可讀媒介上的非瞬時性計算機可讀介質(zhì)，該非瞬時計算機可讀介質(zhì)包含由處理器、控制器/控制單元等等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令。計算機可讀媒介的實例包括但不限于rom、ram、光盤(cd)-rom、磁帶、軟盤、閃存驅(qū)動、智能卡、以及光學數(shù)據(jù)存儲設備。計算機可讀記錄媒介也可分布在耦接網(wǎng)絡的計算機系統(tǒng)中，從而例如通過遠程信息處理服務器(telematicsserver)或控制器局域網(wǎng)絡(can)以分布式方式存儲和執(zhí)行該計算機可讀介質(zhì)。

本文所用的術語僅是為了描述特定實施方式的目的，而并不旨在限制本發(fā)明。除非上下文另有明確說明，否則如本文所用的單數(shù)形式“一”、“一個”和“該”也旨在包括復數(shù)形式。將進一步理解，當在本說明書中使用術語“包括”和/或“包含”時，意指指定特征、整體、步驟、操作、元件和/或組件的存在，但并不排除一個或多個其他特征、整體、步驟、操作、元件、組件和/或其組合的存在或添加。如本文所用的，術語“和/或”包括一個或多個相關列出項的任何和所有的組合。

在下文中，將參考附圖詳細描述本公開的示例性實施方式。在附圖中，相同的參考標號將自始至終用于指定相同的或等同的元件。此外，為了不會不必要地使得本發(fā)明的要點模糊，將忽略公知的特征或功能的詳細說明。除非另有定義，否則本文中使用的所有的術語(包括技術或科學術語)具有與本公開所屬領域的技術人員通常理解的含義相同的含義。如在通常使用的詞典中定義的那些的術語應解釋為具有等同于相關技術領域中的語境含義的含義，并且除非明確定義為具有本申請中的這樣的含義，否則不應當解釋為具有理想的或過度形式的含義。

安裝在根據(jù)本公開的示例性實施方式的車輛100內(nèi)的控制器可被配置為：檢測從車輛100到在車輛100(例如，本車輛)前方行駛的前行車輛的距離；獲取前行車輛的圖像；利用使用所檢測距離的變化信息獲得的前行車輛的速度和所獲取的前行車輛的圖像來檢測前行車輛的后制動燈的故障，當檢測到前方車輛的后制動燈的故障時生成前行車輛的加速和減速狀態(tài)信息，并且輸出所生成的加速和減速狀態(tài)信息以允許駕駛員識別輸出信息，從而響應于檢測到前行車輛的后制動燈的故障當前行車輛突然減速或諸如此類時使駕駛員能夠?qū)收献龀隹焖俜磻?/p>

在本說明書中，術語“前方車輛”或“前行車輛”可以用作不僅包括車輛100的相應車道內(nèi)的前方車輛而且還包括在相鄰車道中行駛的車輛。此外，術語“后制動燈”可以用作根據(jù)車輛的類型和設計的車輛的尾燈的概念。

在下文中，將更詳細地描述根據(jù)本公開的示例性實施方式的車輛100的相應元件的功能和操作。圖1示出了根據(jù)本公開的示例性實施方式的車輛的框圖。圖2a和圖2b示出了根據(jù)本公開的示例性實施方式的加速和減速狀態(tài)信息的實例。圖3和圖4示出了根據(jù)本公開的示例性實施方式的加速和減速狀態(tài)信息的輸出的實例。

參考圖1，根據(jù)本公開的示例性實施方式的車輛100可以包括距離檢測單元110、圖像獲取單元120、摩擦檢測單元130、駕駛員狀態(tài)檢測單元140、控制器150、輸出單元160、以及通信單元170?？刂破?50可被配置為操作車輛100內(nèi)的其他單元。距離檢測單元110可以是傳感器并且可被配置為檢測從本車輛或行駛車輛100到前行車輛的距離。例如，距離檢測單元110可以是雷達傳感器、激光雷達傳感器、超聲波傳感器、或激光傳感器，但不限于此。距離檢測單元110可以包括被配置為測量距離的各種類型的傳感器。

圖像獲取單元120可以是被配置為獲取前行車輛的圖像的成像設備。例如，圖像獲取單元120可以是車道偏離警告(ldw)攝像機。圖像獲取單元120可以布置在朝向車輛100前方的方向(即，朝向車輛的行駛方向)上。圖像獲取單元120可被配置為將前行車輛的圖像發(fā)送至控制器150。此外，摩擦檢測單元130可被配置為檢測車輛100行駛的路面的摩擦系數(shù)。例如，摩擦檢測單元130可以包括車輪轉(zhuǎn)速感傳器、車輛速度傳感器、偏航速率傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器、側(cè)向加速度傳感器、以及雨滴傳感器，并且可被配置為使用由傳感器檢測或測量的信息獲得路面的摩擦系數(shù)。

駕駛員狀態(tài)檢測單元140可被配置為獲取駕駛員的圖像并從所獲取的駕駛員的圖像中檢測駕駛員的狀態(tài)。例如，駕駛員狀態(tài)檢測單元140可被配置為檢測駕駛員是否粗心駕駛。具體地，駕駛員狀態(tài)檢測單元140可被配置為通過從駕駛員的圖像檢測駕駛員的眼睛區(qū)域檢測駕駛員駕駛時是否昏昏欲睡、以及通過從駕駛員的圖像檢測駕駛員的面部方向檢測駕駛員是否向前看，來檢測駕駛員的粗心駕駛狀態(tài)。例如，使用駕駛員的圖像，當檢測到眼睛要閉上時，可以檢測出粗心駕駛狀態(tài)。還可以使用檢測疲勞駕駛的其他已知技術。換言之，駕駛員狀態(tài)檢測單元140可被配置為檢測駕駛員的注意力。駕駛員狀態(tài)檢測單元140可以布置在車輛100的方向盤中以獲取駕駛員的面部區(qū)域的圖像。

此外，駕駛員狀態(tài)檢測單元140可被配置為從車輛100的駕駛方式(drivingpattern)檢測駕駛員的狀態(tài)。車輛100的駕駛方式可以從與車輛100的行駛相關聯(lián)的各種信號獲得。例如，當連續(xù)檢測到急劇加速或減速時，可以確定粗心駕駛?？刂破?50可被配置為使用前方車輛的速度和所獲取的前方車輛的圖像確定前行車輛的后制動燈是否出現(xiàn)故障，基于所檢測到的從車輛100到前行車輛的距離的變化信息獲得前方車輛的速度。

具體地，控制器150可被配置為實時監(jiān)測從車輛100到所檢測的前行車輛的距離的變化以生成從本車輛100到前行車輛的距離的變化信息，并且使用距離的變化信息檢測前行車輛的速度和/或前行車輛的速度變化。控制器150可以進一步被配置為使用所檢測的前行車輛的速度和所獲取的前行車輛的圖像檢測前行車輛的后制動燈的故障。例如，控制器150可被配置為當前行車輛的速度減小并且從所獲取圖像檢測的前行車輛的后制動燈沒有打開時檢測到前行車輛的后制動燈的故障。

此外，控制器150可被配置為考慮車輛行駛的路面的摩擦系數(shù)來檢測前行車輛的后制動燈的故障。例如，控制器150可被配置為當前行車輛的速度的減小大于由于路面的摩擦系數(shù)導致的速度的減小并且前行車輛的后制動燈沒有打開時，檢測到前行車輛的后制動燈的故障。換言之，前行車輛的速度減小可能是由需要考慮在內(nèi)的路面的摩擦系數(shù)引起的。因此，控制器150可被配置為更準確地檢測前方車輛的后制動燈的故障。

此外，控制器150可被配置為當檢測到前方車輛的后制動燈的故障時，生成有關前行車輛的加速和減速狀態(tài)信息。此外，控制器150可被配置為當確定駕駛員的狀態(tài)為粗心駕駛狀態(tài)時生成加速和減速狀態(tài)信息。例如，當通過駕駛員狀態(tài)檢測單元140檢測到駕駛員的粗心駕駛狀態(tài)(諸如，未向前看或疲勞駕駛)時，控制器150可被配置為生成加速和減速狀態(tài)信息。同時，響應于基于所生成的加速和減速狀態(tài)信息確定前行車輛的速度減小并且前行車輛的速度減小大于或等于預定值，控制器150可被配置為打開車輛100的應急燈以防止與后方車輛二次碰撞或者可被配置為操作制動系統(tǒng)(未示出)以使得車輛自動減速。

將參考圖2a和圖2b描述加速和減速狀態(tài)信息。參考圖2a和圖2b，可以通過使前行車輛的加速或減速量可視化來指示加速和減速狀態(tài)信息。例如，可通過根據(jù)前行車輛是加速(藍色)還是減速(紅色)示出不同的顏色來定義加速和減速狀態(tài)信息。也可以使用用于區(qū)分加速和減速的其他指示。此外，加速和減速狀態(tài)信息可以定義為指示加速或減速的量。例如，當前方車輛減速時，隨著高亮顯示空間(例如，紅色或藍色狹槽)的數(shù)量增加，可以理解減速量高(例如，增加量的壓力施加于踏板)。

參考圖1，輸出單元160可被配置為輸出加速和減速狀態(tài)信息。輸出單元160可以是揚聲器、觸覺傳感器、顯示面板、平視顯示器(hud)等。例如，當輸出單元160是揚聲器時，輸出單元160可被配置為以警報或語音消息的形式輸出前方車輛的加速或減速狀態(tài)。當輸出單元160是觸覺傳感器時，輸出單元160可以布置在方向盤或座椅內(nèi)部并且可被配置為以振動的形式輸出前行車輛的加速或減速狀態(tài)。當輸出單元160是顯示面板時，輸出單元160可被配置為以如圖2a或圖2b示出的圖像的形式輸出前行車輛的加速或減速狀態(tài)。將參考圖3和圖4描述設置為hud的輸出單元160。

參考圖3，當輸出單元160是hud時，輸出單元160可被配置為在車輛100的擋風玻璃上輸出前行車輛的加速或減速狀態(tài)。此外，參考圖4，當輸出單元160是大hud時，可以在前方車輛(即，目標車輛)的外圍區(qū)域中輸出前行車輛的加速和減速狀態(tài)信息。參考圖1，通信單元170可被配置為將加速和減速狀態(tài)信息發(fā)送至周圍車輛。因此，周圍車輛可被配置為識別在本車輛100前方行駛的前行車輛的加速或減速狀態(tài)，從而促進安全行駛?？梢越?jīng)由無線通信在本車輛與周圍車輛之間進行通信。此外，通信單元170還可以被配置為將前行車輛的后制動燈的故障發(fā)送至前行車輛本身。圖5示出了根據(jù)本公開的第一示例性實施方式用于支持車輛的駕駛安全性的方法的流程圖。可以由控制器執(zhí)行以下本文中描述的方法。參考圖5，根據(jù)本公開的第一示例性實施方式的用于支持車輛的駕駛安全性的方法可以包括：在操作s110中，檢測從車輛(例如，本車輛或行駛車輛)到前行車輛的距離；在操作s120中，獲取前方車輛的圖像；在操作s130中，檢測前行車輛的后制動燈的故障；以及在操作s140中，生成前行車輛的加速和減速狀態(tài)信息。作為操作s130的結果，當檢測到前方車輛的后制動燈的故障時，可以執(zhí)行操作s140。操作s110和s120可以同時或按順序執(zhí)行。

在下文中，將參考圖1更詳細地描述操作s110至s140。在操作s110中，距離檢測單元110可被配置為檢測從車輛100到前行車輛的距離。例如，距離檢測單元110可以是雷達傳感器、激光雷達傳感器、超聲波傳感器、或激光傳感器，但不限于此。距離檢測單元110可以包括被配置為測量距離的各種類型的傳感器。

在操作s120中，圖像獲取單元120可被配置為獲取前行車輛的圖像。例如，圖像獲取單元120可以是車道偏離警告(ldw)攝像機。圖像獲取單元120可以布置在朝向車輛100前方的方向上。圖像獲取單元120可被配置為將前方車輛的圖像發(fā)送至控制器150。在操作s130中，控制器150可被配置為利用使用所檢測到的從車輛100到前行車輛的距離的變化的信息獲得的前方車輛的速度和所獲取的前方車輛的圖像來檢測前行車輛的后制動燈是否出現(xiàn)故障。

具體地，控制器150可被配置為實時監(jiān)測從本車輛100到所檢測的前行車輛的距離的變化以生成從本車輛100到前行車輛的距離的變化信息，并且使用距離的變化信息檢測前行車輛的速度和/或前行車輛的速度變化?？刂破?50可被配置為使用所檢測的前行車輛的速度和所獲取的前行車輛的圖像來檢測前行車輛的后制動燈的故障。例如，控制器150可被配置為：當前行車輛的速度減小并且從所獲取圖像檢測的前行車輛的后制動燈沒有打開(例如，仍關閉或沒有被點亮)時，檢測到前行車輛的后制動燈的故障。在操作s140中，控制器150可被配置為當檢測到前方車輛的后制動燈的故障時，生成前行車輛的加速和減速狀態(tài)信息。加速和減速狀態(tài)信息可以基本上與以上參考圖2a和圖2b描述的相同。

圖6示出了根據(jù)本公開的第二示例性實施方式的用于支持車輛的駕駛安全性的方法的流程圖。參考圖6，根據(jù)本公開的第二示例性實施方式的用于支持車輛的駕駛安全性的方法可以包括：在操作s210中，檢測從本車輛到前行車輛的距離；在操作s220中，獲取前行車輛的圖像；在操作s230中，檢測本車輛行駛的路面的摩擦系數(shù)；在操作s240中，檢測前行車輛的后制動燈的故障；以及在操作s250中，生成前行車輛的加速和減速狀態(tài)信息。作為操作s240的結果，當檢測到前行車輛的后制動燈的故障時，可以執(zhí)行操作s250。可以同時或按順序執(zhí)行操作s210至s230。

由于操作s210、s220、以及s250基本上分別與以上參考圖5描述的s110、s120、以及s140相同，下面將參考圖1描述操作s230和s240。在操作s230中，摩擦檢測單元130可被配置為檢測車輛100行駛的路面的摩擦系數(shù)。例如，摩擦檢測單元130可以包括車輪轉(zhuǎn)速感傳器、車輛速度傳感器、偏航速率傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器、以及側(cè)向加速度傳感器，并且可被配置為使用由傳感器獲得的信息來獲得路面的摩擦系數(shù)。

在操作s240中，控制器150可被配置為考慮車輛行駛的路面的摩擦系數(shù)來檢測前行車輛的后制動燈的故障。例如，當前行車輛的速度的減小大于由于路面的摩擦系數(shù)導致的速度的減小并且前行車輛的后制動燈沒有打開時，控制器150可被配置為檢測到前行車輛的后制動燈的故障。換言之，前行車輛的速度減小可能是由需要考慮在內(nèi)的路面的摩擦系數(shù)引起的。因此，控制器150可被配置為更準確地檢測前行車輛的后制動燈的故障。

圖7示出了根據(jù)本公開的第三示例性實施方式的用于支持車輛的駕駛安全性的方法的流程圖。參考圖7，根據(jù)本公開的第三示例性實施方式的用于支持車輛的駕駛安全性的方法可以包括：在操作s310中，檢測從本車輛到前行車輛的距離；在操作s320中，獲取前行車輛的圖像；在操作s330中，檢測車輛行駛的路面面的摩擦系數(shù)；在操作s340中，檢測駕駛員的狀態(tài)；在操作s350中，檢測前行車輛的后制動燈的故障；以及在操作s360中，生成前行車輛的加速和減速狀態(tài)信息。作為操作s350的結果，當檢測到前行車輛的后制動燈的故障時，可以執(zhí)行操作s360?？梢酝瑫r或按順序執(zhí)行操作s310至s340。

由于操作s310至s330基本上分別與以上參考圖6描述的操作s210至s230相同，下面將參考圖1描述操作s340至s360。在操作s340中，駕駛員狀態(tài)檢測單元140可被配置為獲取駕駛員的圖像并從所獲取的駕駛員的圖像中檢測駕駛員的狀態(tài)。例如，駕駛員狀態(tài)檢測單元140可被配置為檢測駕駛員是否粗心駕駛。駕駛員狀態(tài)檢測單元140可被配置為通過從駕駛員的圖像檢測駕駛員的眼睛的區(qū)域檢測駕駛員駕駛時昏昏欲睡、以及通過從駕駛員的圖像檢測駕駛員的面部方向檢測駕駛員是否向前看，來檢測駕駛員的粗心駕駛狀態(tài)。駕駛員狀態(tài)檢測單元140可以布置在車輛100的方向盤中以獲取駕駛員面部區(qū)域的圖像。

在操作s350中，控制器150可被配置為利用前行車輛的速度和所獲取的前行車輛的圖像來檢測前行車輛的后制動燈的故障，使用所檢測到的從車輛100到前行車輛的距離的變化信息獲得前行車輛的速度。例如，當前行車輛的速度減小并且從所獲取圖像檢測的前行車輛的后制動燈沒有打開時，控制器150可被配置為檢測到前行車輛的后制動燈的故障。

此外，控制器150可被配置為考慮車輛行駛的路面的摩擦系數(shù)來檢測前行車輛的后制動燈的故障。例如，當前行車輛的速度的減小大于由于路面的摩擦系數(shù)導致的速度的減小并且前行車輛的后制動燈沒有打開時，控制器150可被配置為檢測到前行車輛的后制動燈的故障。

在操作s360中，當檢測前行車輛的后制動燈的故障時，控制器150可被配置為生成前行車輛的加速和減速狀態(tài)信息。具體地，當確定駕駛員的狀態(tài)為粗心駕駛狀態(tài)時，控制器150可被配置為生成加速和減速狀態(tài)信息。例如，當通過駕駛員狀態(tài)檢測單元140檢測到駕駛員的粗心駕駛狀態(tài)(諸如，未向前看或疲勞駕駛)時，控制器150可被配置為生成加速和減速狀態(tài)信息。

如上所述，根據(jù)示例性實施方式的車輛以及用于支持其駕駛安全性的方法可以檢測前行車輛的后制動燈的故障以支持駕駛員的駕駛安全性。

在上文中，雖已參考示例性實施方式和附圖來描述本公開內(nèi)容，但本公開內(nèi)容不限于此，在不背離在所附權利要求中要求的本公開內(nèi)容的精神和范圍的情況下，本公開內(nèi)容所屬領域的技術人員可進行不同地修改和改變。

附圖中的每個元件的符號

100：車輛

110：距離檢測單元

120：圖像獲取單元

130：摩擦檢測單元

140：駕駛員狀態(tài)檢測單元

150：控制單元

160：輸出單元

170：通信單元。