車輛駕駛控制設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明整體上涉及車輛駕駛控制設(shè)備。更特別地，本發(fā)明涉及一種控制自身車輛以跟蹤(或者跟隨)行駛在自身車輛前方的在前車輛的車輛駕駛控制設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]為了減少駕駛員駕駛車輛的操作負(fù)擔(dān)，已經(jīng)開發(fā)出了車輛駕駛控制設(shè)備，車輛駕駛控制設(shè)備選擇行駛在自身車輛前方的在前車輛作為目標(biāo)車輛，并且控制自身車輛的速度以便保持自身車輛和目標(biāo)車輛之間的車輛間距恒定，從而使自身車輛自動地跟蹤(或者跟隨)目標(biāo)車輛。
[0003]例如，在日本專利申請公開N0.JP2010143323A中公開了一種車輛駕駛控制設(shè)備(或者車輛間距控制設(shè)備)。該車輛駕駛控制設(shè)備被配置成執(zhí)行跟蹤控制，即，使自身車輛跟蹤目標(biāo)車輛(或者在前車輛)的控制。此外，該設(shè)備還被配置成:在自身車輛的駕駛員開始加速操作或者減速操作時停止跟蹤控制；當(dāng)上述加速操作或者減速操作完成之后目標(biāo)車輛和自身車輛之間的相對速度變?yōu)镺時，基于實際車輛間距重置(或者改變)目標(biāo)車輛間距；以及按重置的目標(biāo)車輛間距重新開始跟蹤控制。因此，當(dāng)跟蹤控制重新開始時，不必為了保持目標(biāo)車輛間距而執(zhí)行自身車輛的額外的減速和加速。
[0004]然而，在跟蹤控制期間除了完成由駕駛員做出的加速操作或減速操作之外，還可能發(fā)生以下事件，在這些事件中，目標(biāo)車輛和自身車輛之間的相對速度不是逐漸地改變而是不連續(xù)地改變:(a)介入在自身車輛和目標(biāo)車輛之間的介入車輛變成要跟蹤的新的目標(biāo)車輛；以及(b)駕駛員通過操作開關(guān)來啟動跟蹤控制。此外，當(dāng)目標(biāo)車輛以比自身車輛更快的速度行駛而離自身車輛更遠(yuǎn)時相對速度為正，當(dāng)目標(biāo)車輛以比自身車輛更慢的速度行駛而更接近自身車輛時相對速度為負(fù)。
[0005]在通常的跟蹤控制中，當(dāng)目標(biāo)車輛和自身車輛之間的相對速度不連續(xù)地改變時，自身車輛將會突然加速或者減速以使自身車輛跟蹤目標(biāo)車輛。因此，自身車輛的突然加速或者減速將引起震動，從而降低自身車輛的駕駛性能。此外，該震動在下文中將被簡稱為加速震動或者減速震動。
[0006]上文提及的專利文件沒有公開當(dāng)目標(biāo)車輛和自身車輛之間的相對速度不連續(xù)地改變時如何減少由跟蹤控制引起的加速震動或者減速震動。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]根據(jù)示例性實施方式，提供了一種用于控制自身車輛以跟蹤目標(biāo)車輛的車輛駕駛控制設(shè)備。目標(biāo)車輛是行駛在自身車輛前方的在前車輛并且被車輛駕駛控制設(shè)備選擇為被自身車輛跟蹤。車輛駕駛控制設(shè)備包括:(1)用于獲得目標(biāo)車輛對自身車輛的實際相對速度的裝置；(2)用于檢測引起目標(biāo)車輛對自身車輛的實際相對速度不連續(xù)地改變的事件的發(fā)生的裝置；(3)用于在自身車輛跟蹤目標(biāo)車輛時基于相對速度增益和跟蹤相對速度的乘積設(shè)定自身車輛的目標(biāo)加速度的裝置，跟蹤相對速度通常被設(shè)定為目標(biāo)車輛對自身車輛的實際相對速度；以及(4)用于在檢測裝置檢測到事件的發(fā)生時，修正跟蹤相對速度以便將跟蹤相對速度的絕對值從小于目標(biāo)車輛對自身車輛的實際相對速度的絕對值的值開始逐漸增加的裝置。
[0008]因此，當(dāng)在上述事件發(fā)生的情況下目標(biāo)車輛對自身車輛的實際相對速度不連續(xù)地改變時，通過以上述方式修正跟蹤相對速度，能夠減少由跟蹤控制引起的加速震動或者減速震動。此外，通過基于這樣修正的跟蹤相對速度來設(shè)定自身車輛的目標(biāo)加速度，能夠平滑地加速或者減速自身車輛以跟蹤(或者跟隨)目標(biāo)車輛。
[0009]在另外的實施中，修正裝置可以修正跟蹤相對速度以便將跟蹤相對速度的絕對值從O開始逐漸增加。
[0010]此外，修正裝置可以修正跟蹤相對速度以便將跟蹤相對速度的絕對值逐漸地增加以接近目標(biāo)車輛對自身車輛的實際相對速度的絕對值。
[0011]上述事件可能是以下之一:(I)新選擇了在前車輛作為目標(biāo)車輛；(2)介入在目標(biāo)車輛和自身車輛之間的介入車輛代替了目標(biāo)車輛以變?yōu)樾碌哪繕?biāo)車輛；(3)完成了在跟蹤控制期間由自身車輛的駕駛員做出的加速自身車輛的操作或者減速自身車輛的操作；以及
(4)跟蹤控制被自身車輛的駕駛員啟動。
[0012]車輛駕駛控制設(shè)備還可以包括用于獲得目標(biāo)車輛和自身車輛之間的車輛間距的裝置。此外，在檢測裝置檢測到上述事件的發(fā)生時，只要第一修正條件或者第二修正條件被滿足，修正裝置可以將跟蹤相對速度設(shè)定為O并且接著將跟蹤相對速度的絕對值從O開始逐漸增加。這里，第一修正條件是目標(biāo)車輛對自身車輛的實際相對速度為正并且目標(biāo)車輛和自身車輛之間的車輛間距小于或者等于第一預(yù)定距離；第二修正條件是目標(biāo)車輛對自身車輛的實際相對速度為負(fù)并且目標(biāo)車輛和自身車輛之間的車輛間距大于或者等于第二預(yù)定距離。
[0013]優(yōu)選地，針對由設(shè)定裝置所設(shè)定的自身車輛的目標(biāo)加速度定義了上限和下限兩者ο
【附圖說明】
[0014]從下文給出的具體描述以及一個示例性實施方式的附圖將會更全面地理解本發(fā)明，然而，所給出的【具體實施方式】的附圖不應(yīng)被用于將本發(fā)明限制到特定實施方式，而僅是為了解釋和理解的目的。
[0015]在附圖中:
[0016]圖1是示出了根據(jù)示例性實施方式的包括車輛駕駛控制設(shè)備的車輛駕駛控制系統(tǒng)的整體配置的功能框圖；
[0017]圖2是示出了在加速自身車輛以跟蹤目標(biāo)車輛時加速開始距離與自身車輛和目標(biāo)車輛之間的車輛間距之間的關(guān)系的示意圖；
[0018]圖3是示出了在加速自身車輛以跟蹤目標(biāo)車輛時經(jīng)修正的跟蹤相對速度的時間圖；
[0019]圖4是示出了在加速自身車輛以跟蹤目標(biāo)車輛時經(jīng)修正的跟蹤相對速度和目標(biāo)加速度兩者的時間圖；
[0020]圖5是示出了在減速自身車輛以跟蹤目標(biāo)車輛時減速開始距離與自身車輛和目標(biāo)車輛之間的車輛間距之間的關(guān)系的示意圖；
[0021]圖6是示出了在減速自身車輛以跟蹤目標(biāo)車輛時經(jīng)修正的跟蹤相對速度的時間圖；
[0022]圖7是示出了在減速自身車輛以跟蹤目標(biāo)車輛時經(jīng)修正的跟蹤相對速度和目標(biāo)減速度兩者的時間圖；以及
[0023]圖8是示出了由車輛駕駛控制設(shè)備所執(zhí)行的跟蹤控制過程的流程圖。
【具體實施方式】
[0024]圖1示出了根據(jù)示例性實施方式的包括車輛駕駛控制設(shè)備50的車輛駕駛控制系統(tǒng)2的整體配置。
[0025]車輛駕駛控制系統(tǒng)2被安裝在車輛(下文中，被稱為自身車輛)中以控制自身車輛的駕駛。更具體地，車輛駕駛控制系統(tǒng)2被配置成選擇行駛在自身車輛前方的在前車輛作為目標(biāo)車輛并且控制自身車輛的駕駛以便保持自身車輛和目標(biāo)車輛之間的車輛間距恒定，從而使自身車輛自動地跟蹤(或者跟隨)目標(biāo)車輛。
[0026]車輛駕駛控制系統(tǒng)2包括用于檢測自身車輛的駕駛條件和周圍情況的各種傳感器、各種開關(guān)、發(fā)動機(jī)ECU(電子控制單元)30、制動ECU40以及車輛駕駛控制設(shè)備50。
[0027]各種傳感器包括雷達(dá)傳感器10、相機(jī)12、車輛速度傳感器14、加速器傳感器16和制動傳感器18。各種開關(guān)包括跟蹤開關(guān)20和跟蹤模式開關(guān)22。
[0028]雷達(dá)傳感器10被配置成:在預(yù)定角度范圍內(nèi)向前方發(fā)射激光束；檢測由激光束被物體反射產(chǎn)生的反射光；基于激光束在自身車輛和物體之間往返所需的時間確定從自身車輛到已經(jīng)反射了激光束的物體之間的距離；以及當(dāng)檢測到反射光時基于激光束的發(fā)射方向確定物體的方位角。
[0029]此外，雷達(dá)傳感器10不限于使用激光束的雷達(dá)傳感器?？商孢x地，雷達(dá)傳感器10可以通過使用毫米波區(qū)域或者微波區(qū)域中的無線電波的雷達(dá)傳感器或者使用超聲波的雷達(dá)傳感器來實現(xiàn)。
[0030]相機(jī)12被配置成拍攝存在于自身車輛前方的物體的圖像。然后，由圖像分析裝置(圖中未示出)分析由相機(jī)12拍攝的圖像以確定存在于自身車輛前方的物體是障礙物還是其他車輛。
[0031]車輛速度傳感器14感測自身車輛的速度。加速器傳感器16感測駕駛員壓下自身車輛的加速器踏板的量。制動傳感器18感測駕駛員壓下自身車輛的制動踏板的量。
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