1.一種大面積污水凈化機器人用多自由度基座，其特征在于：包括陸地行走裝置、水面行走裝置、升降裝置和delta并聯(lián)機構(gòu)；所述的水面行走裝置數(shù)量為二，且水面行走裝置分別位于陸地行走裝置的左右兩側(cè)，水面行走裝置與陸地行走裝置相連接，升降裝置位于陸地行走裝置正上方，且升降裝置下端與陸地行走裝置上端相連接，delta并聯(lián)機構(gòu)位于升降裝置正上方，且delta并聯(lián)機構(gòu)下端與升降裝置相連接；其中：
所述的陸地行走裝置包括底盤、驅(qū)動電機、驅(qū)動軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅(qū)動電機、鎖緊扣和行走履帶的數(shù)量均為二，驅(qū)動軸和行走帶輪數(shù)量為四；所述的底盤呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤左右兩側(cè)分別開設(shè)有U型槽，底盤前后兩端分別開設(shè)有安裝槽，驅(qū)動電機分別固定在底盤前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動電機采用雙軸同步輸出電機，驅(qū)動軸一端與驅(qū)動電機輸出軸相連接，驅(qū)動軸另一端與行走帶輪相連接，且驅(qū)動軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條；
所述的水面行走裝置包括行走板、行走鉸鏈、角度調(diào)節(jié)機構(gòu)、行走轉(zhuǎn)盤、行走伸縮桿、固定支架、噴氣筒、輸氣管和氣壓泵；所述的行走板呈條形板狀結(jié)構(gòu)，行走板內(nèi)側(cè)端通過行走鉸鏈與底盤的U型槽內(nèi)側(cè)壁相連接，角度調(diào)節(jié)機構(gòu)數(shù)量為二，且角度調(diào)節(jié)機構(gòu)沿行走板的橫向中心軸線分別對稱布置，角度調(diào)節(jié)機構(gòu)下端與行走板相固定，行走轉(zhuǎn)盤位于行走板外側(cè)壁中心位置處，行走伸縮桿一端與行走轉(zhuǎn)盤相連接，行走伸縮桿另一端與固定支架相連接，且行走伸縮桿為空心圓柱殼體結(jié)構(gòu)，固定支架后端設(shè)置有固定桿，固定支架前端設(shè)置有Ω型架，且Ω型架沿固定桿呈直線等間距布置，噴氣筒安裝在固定支架的Ω型架內(nèi)，噴氣筒前端為圓錐狀結(jié)構(gòu)，噴氣筒后端開設(shè)有噴氣口，輸氣管一端穿過行走伸縮桿與噴氣筒相連接，輸氣管另一端與氣壓泵相連接，氣壓泵固定在底盤上端面的中心位置處；
所述的delta并聯(lián)機構(gòu)包括定平臺、動平臺、電機座、并聯(lián)電機、第一轉(zhuǎn)軸、第一連桿、轉(zhuǎn)動銷、第二連桿、第二轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)基座和限位彈簧；所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動平臺位于定平臺正上方，電機座和旋轉(zhuǎn)基座的數(shù)量均為三，電機座以定平臺的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺上端面上，旋轉(zhuǎn)基座以動平臺的圓心為中心呈正三角形狀布置在動平臺下端面上，且電機座安裝位置和旋轉(zhuǎn)基座安裝位置分別一一對應(yīng)，并聯(lián)電機通過電機座進行固定安裝，且并聯(lián)電機采用可調(diào)速雙軸輸出電機，第一轉(zhuǎn)軸一端與并聯(lián)電機主軸相連接，第一轉(zhuǎn)軸另一端與第一連桿上端相連接，第一連桿下端與第二連桿上端之間采用轉(zhuǎn)動銷進行連接，第二連桿下端與第二轉(zhuǎn)軸一端相連接，第二轉(zhuǎn)軸另一端安裝在旋轉(zhuǎn)基座上，旋轉(zhuǎn)基座下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承，且旋轉(zhuǎn)軸承與動平臺上端面相固定，旋轉(zhuǎn)基座上端設(shè)置有與第二轉(zhuǎn)軸相配合的雙頭套筒，第一連桿內(nèi)側(cè)中部和第二連桿內(nèi)側(cè)中部均分別設(shè)置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧上端與第一安裝座相連接，限位彈簧下端與第二安裝座相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大面積污水凈化機器人用多自由度基座，其特征在于：所述的升降裝置包括升降推桿、升降圓臺和電動轉(zhuǎn)盤；所述的升降推桿數(shù)量為四，升降推桿位于升降圓臺下方，且升降推桿上端與升降圓臺下端面相連接，電動轉(zhuǎn)盤固定在升降圓臺上端面中心位置處。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大面積污水凈化機器人用多自由度基座，其特征在于：所述的角度調(diào)節(jié)機構(gòu)包括調(diào)節(jié)耳座、第一調(diào)節(jié)軸、調(diào)節(jié)拉桿、第二調(diào)節(jié)軸和調(diào)節(jié)支架；所述的調(diào)節(jié)耳座呈U型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)耳座固定在行走板上，調(diào)節(jié)拉桿下端通過第一調(diào)節(jié)軸與調(diào)節(jié)耳座相連接，調(diào)節(jié)拉桿上端與調(diào)節(jié)支架之間通過第二調(diào)節(jié)軸相連接，調(diào)節(jié)拉桿為電動可伸縮式結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架呈倒立的Y型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架下端固定在底盤上。