本發(fā)明涉及污水處理技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種大面積污水凈化機(jī)器人用多自由度基座。

背景技術(shù)：

水污染是由有害化學(xué)物質(zhì)造成水的使用價值降低或喪失，污染環(huán)境的水，污水中含有的酸、堿、氧化劑以及銅、鎘、汞、砷等化合物和苯、二氯乙烷、乙二醇等有機(jī)毒物，會毒死水生生物，影響飲用水源、風(fēng)景區(qū)景觀；污水中的有機(jī)物被微生物分解時消耗水中的氧，影響水生生物的生命，水中溶解氧耗盡后，有機(jī)物進(jìn)行厭氧分解，產(chǎn)生硫化氫、硫醇等難聞氣體，使水質(zhì)進(jìn)一步惡化。中國是一個水資源短缺、水災(zāi)害頻繁的國家，水資源總量居世界第六位，人均占有量只有2500立方米，約為世界人均水量的1/4，在世界排第110位，已被聯(lián)合國列為13個貧水國家之一；多年來，中國水資源質(zhì)量不斷下降，水環(huán)境持續(xù)惡化，由于污染所導(dǎo)致的缺水和事故不斷發(fā)生，不僅使工廠停產(chǎn)、農(nóng)業(yè)減產(chǎn)甚至絕收，而且造成了不良的社會影響和較大的經(jīng)濟(jì)損失，嚴(yán)重地威脅了社會的可持續(xù)發(fā)展，威脅了人類的生存。

目前對于污水治理的方法有物理法、化學(xué)法和生物法，其中化學(xué)法治理污水就是向污水中投放化學(xué)藥物，利用化學(xué)反應(yīng)或物理化學(xué)作用凈化污水，目前對于水庫、湖泊、河流、池塘等地的化學(xué)法凈化污水的方式都是人工乘船向污水中投放化學(xué)藥物，這樣不僅占用了大量的勞動力，投放效率低，而且具有一定的危險性。鑒于此，本發(fā)明提供了一種大面積污水凈化機(jī)器人用多自由度基座。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種大面積污水凈化機(jī)器人用多自由度基座。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。

一種大面積污水凈化機(jī)器人用多自由度基座，包括陸地行走裝置、水面行走裝置、升降裝置和delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)；所述的水面行走裝置數(shù)量為二，且水面行走裝置分別位于陸地行走裝置的左右兩側(cè)，水面行走裝置與陸地行走裝置相連接，升降裝置位于陸地行走裝置正上方，且升降裝置下端與陸地行走裝置上端相連接，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于升降裝置正上方，且delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與升降裝置相連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的陸地行走裝置包括底盤、驅(qū)動電機(jī)、驅(qū)動軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅(qū)動電機(jī)、鎖緊扣和行走履帶的數(shù)量均為二，驅(qū)動軸和行走帶輪數(shù)量為四；所述的底盤呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤左右兩側(cè)分別開設(shè)有U型槽，底盤前后兩端分別開設(shè)有安裝槽，驅(qū)動電機(jī)分別固定在底盤前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動電機(jī)采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動軸一端與驅(qū)動電機(jī)輸出軸相連接，驅(qū)動軸另一端與行走帶輪相連接，且驅(qū)動軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進(jìn)行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條；通過驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)動帶動行走帶輪的旋轉(zhuǎn)，從而帶動行走履帶的運(yùn)動，陸地行走裝置主要用于本發(fā)明的行走、移動和轉(zhuǎn)向，且陸地行走裝置通過采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于坑洼地勢地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的水面行走裝置包括行走板、行走鉸鏈、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、行走轉(zhuǎn)盤、行走伸縮桿、固定支架、噴氣筒、輸氣管和氣壓泵；所述的行走板呈條形板狀結(jié)構(gòu)，行走板內(nèi)側(cè)端通過行走鉸鏈與底盤的U型槽內(nèi)側(cè)壁相連接，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)數(shù)量為二，且角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)沿行走板的橫向中心軸線分別對稱布置，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下端與行走板相固定，行走轉(zhuǎn)盤位于行走板外側(cè)壁中心位置處，行走伸縮桿一端與行走轉(zhuǎn)盤相連接，行走伸縮桿另一端與固定支架相連接，且行走伸縮桿為空心圓柱殼體結(jié)構(gòu)，固定支架后端設(shè)置有固定桿，固定支架前端設(shè)置有Ω型架，且Ω型架沿固定桿呈直線等間距布置，噴氣筒安裝在固定支架的Ω型架內(nèi)，噴氣筒前端為圓錐狀結(jié)構(gòu)，噴氣筒后端開設(shè)有噴氣口，輸氣管一端穿過行走伸縮桿與噴氣筒相連接，輸氣管另一端與氣壓泵相連接，氣壓泵固定在底盤上端面的中心位置處；所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)耳座、第一調(diào)節(jié)軸、調(diào)節(jié)拉桿、第二調(diào)節(jié)軸和調(diào)節(jié)支架；所述的調(diào)節(jié)耳座呈U型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)耳座固定在行走板上，調(diào)節(jié)拉桿下端通過第一調(diào)節(jié)軸與調(diào)節(jié)耳座相連接，調(diào)節(jié)拉桿上端與調(diào)節(jié)支架之間通過第二調(diào)節(jié)軸相連接，調(diào)節(jié)拉桿為電動可伸縮式結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架呈倒立的Y型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架下端固定在底盤上。通過行走轉(zhuǎn)盤可帶動噴氣筒在XZ垂直面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而調(diào)節(jié)噴氣筒的水面行走傾角，便于本發(fā)明在不同流速的水面上的行走移動；通過行走伸縮桿可以帶動噴氣筒在XY水平面上的左右運(yùn)動，從而控制噴氣筒在水面上行走移動時的伸出長度；通過角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可以控制行走板以行走鉸鏈為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，從而帶動噴氣筒在YZ垂直面上的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而調(diào)節(jié)噴氣筒吃水的傾角，即本發(fā)明的吃水量，便于本發(fā)明在不同深度的水域中行走移動；通過氣壓泵可以控制噴氣筒噴出氣體的流速，從而調(diào)節(jié)本發(fā)明的行進(jìn)速度；水面行走裝置可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動共三自由度的空間運(yùn)動，其可在不同流速和不同深度的水域中行走移動，且行走速度和吃水量均可調(diào)，調(diào)節(jié)方便快速。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的升降裝置包括升降推桿、升降圓臺和電動轉(zhuǎn)盤；所述的升降推桿數(shù)量為四，升降推桿位于升降圓臺下方，且升降推桿上端與升降圓臺下端面相連接，電動轉(zhuǎn)盤固定在升降圓臺上端面中心位置處。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、動平臺、電機(jī)座、并聯(lián)電機(jī)、第一轉(zhuǎn)軸、第一連桿、轉(zhuǎn)動銷、第二連桿、第二轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)基座和限位彈簧；所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動平臺位于定平臺正上方，電機(jī)座和旋轉(zhuǎn)基座的數(shù)量均為三，電機(jī)座以定平臺的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺上端面上，旋轉(zhuǎn)基座以動平臺的圓心為中心呈正三角形狀布置在動平臺下端面上，且電機(jī)座安裝位置和旋轉(zhuǎn)基座安裝位置分別一一對應(yīng)，并聯(lián)電機(jī)通過電機(jī)座進(jìn)行固定安裝，且并聯(lián)電機(jī)采用可調(diào)速雙軸輸出電機(jī)，第一轉(zhuǎn)軸一端與并聯(lián)電機(jī)主軸相連接，第一轉(zhuǎn)軸另一端與第一連桿上端相連接，第一連桿下端與第二連桿上端之間采用轉(zhuǎn)動銷進(jìn)行連接，第二連桿下端與第二轉(zhuǎn)軸一端相連接，第二轉(zhuǎn)軸另一端安裝在旋轉(zhuǎn)基座上，旋轉(zhuǎn)基座下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承，且旋轉(zhuǎn)軸承與動平臺上端面相固定，旋轉(zhuǎn)基座上端設(shè)置有與第二轉(zhuǎn)軸相配合的雙頭套筒，第一連桿內(nèi)側(cè)中部和第二連桿內(nèi)側(cè)中部均分別設(shè)置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧上端與第一安裝座相連接，限位彈簧下端與第二安裝座相連接；具體工作時，通過并聯(lián)電機(jī)的轉(zhuǎn)動帶動第一轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，且第一連桿與第一轉(zhuǎn)軸同軸相連接，從而通過第一連桿的轉(zhuǎn)動帶動第二連桿的轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動動平臺的運(yùn)動，且通過限位彈簧降低了delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動時抖動性，增加了delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動的平穩(wěn)性，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，運(yùn)動靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動精度高，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運(yùn)動，且運(yùn)動空間小、運(yùn)動速度快、運(yùn)動靈活性好，將delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對投料裝置投料時整體方位角度調(diào)節(jié)的作用，使得本發(fā)明可以處于各種姿態(tài)角度下都可以全方位的進(jìn)行投料作業(yè)，投料方便快捷且投料范圍廣；另一方面通過delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)提高了本發(fā)明的減震性能，本發(fā)明在陸地上或者水中行走時，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時，投料裝置始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止投料裝置投料作業(yè)時因抖動性或者傾斜性過大導(dǎo)致投料作業(yè)無法進(jìn)行的問題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明投料作業(yè)時的穩(wěn)定性和安全性。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)本發(fā)明具有陸地行走、水面行走和方位角度調(diào)節(jié)的功能，且行走快速便捷、方位角度調(diào)節(jié)方便靈活，解決了現(xiàn)有的污水凈化機(jī)器人基座運(yùn)動靈活性差、適應(yīng)范圍窄和穩(wěn)定性差的問題。

(2)本發(fā)明的陸地行走裝置和水面行走裝置配合轉(zhuǎn)換使用，且轉(zhuǎn)換方便快捷，可適應(yīng)于陸地行走和水面行走，達(dá)到了兩棲行走的效果，且水面行走裝置可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動共三自由度的空間運(yùn)動，其可在不同流速和不同深度的水域中行走移動，且行走速度和吃水量均可調(diào)，調(diào)節(jié)方便快速。

(3)本發(fā)明的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運(yùn)動，且運(yùn)動空間小、運(yùn)動速度快、運(yùn)動靈活性好，將delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對投料裝置投料時整體方位角度調(diào)節(jié)的作用，使得本發(fā)明可以處于各種姿態(tài)角度下都可以全方位的進(jìn)行投料作業(yè)，投料方便快捷且投料范圍廣；另一方面通過delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)提高了本發(fā)明的減震性能，本發(fā)明在陸地上或者水中行走時，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時，投料裝置始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止投料裝置投料作業(yè)時因抖動性或者傾斜性過大導(dǎo)致投料作業(yè)無法進(jìn)行的問題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明投料作業(yè)時的穩(wěn)定性和安全性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明陸地行走裝置、水面行走裝置和升降裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明陸地行走裝置和水面行走裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖4所示，一種大面積污水凈化機(jī)器人用多自由度基座，包括陸地行走裝置1、水面行走裝置2、升降裝置3和delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4；所述的水面行走裝置2數(shù)量為二，且水面行走裝置2分別位于陸地行走裝置1的左右兩側(cè)，水面行走裝置2與陸地行走裝置1相連接，升降裝置3位于陸地行走裝置1正上方，且升降裝置3下端與陸地行走裝置1上端相連接，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4位于升降裝置3正上方，且delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4下端與升降裝置3相連接。

如圖2和圖3所示，所述的陸地行走裝置1包括底盤11、驅(qū)動電機(jī)12、驅(qū)動軸13、行走帶輪14、鎖緊扣15和行走履帶16，且驅(qū)動電機(jī)12、鎖緊扣15和行走履帶16的數(shù)量均為二，驅(qū)動軸13和行走帶輪14數(shù)量為四；所述的底盤11呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤11前后兩端分別開設(shè)有安裝槽，驅(qū)動電機(jī)12分別固定在底盤11前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動電機(jī)12采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動軸13一端與驅(qū)動電機(jī)12輸出軸相連接，驅(qū)動軸13另一端與行走帶輪14相連接，且驅(qū)動軸13與行走帶輪14之間通過鎖緊扣15進(jìn)行固定，行走履帶16兩端分別繞套在行走帶輪14上，且行走履帶16外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條；通過驅(qū)動電機(jī)12的轉(zhuǎn)動帶動行走帶輪14的旋轉(zhuǎn)，從而帶動行走履帶16的運(yùn)動，陸地行走裝置1主要用于本發(fā)明的行走、移動和轉(zhuǎn)向，且陸地行走裝置1通過采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于坑洼地勢地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng)。

如圖2和圖3所示，所述的水面行走裝置2包括行走板21、行走鉸鏈22、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23、行走轉(zhuǎn)盤24、行走伸縮桿25、固定支架26、噴氣筒27、輸氣管28和氣壓泵29；所述的行走板21呈條形板狀結(jié)構(gòu)，行走板21內(nèi)側(cè)端通過行走鉸鏈22與底盤11的U型槽內(nèi)側(cè)壁相連接，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23數(shù)量為二，且角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23沿行走板21的橫向中心軸線分別對稱布置，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23下端與行走板21相固定，行走轉(zhuǎn)盤24位于行走板21外側(cè)壁中心位置處，行走伸縮桿25一端與行走轉(zhuǎn)盤24相連接，行走伸縮桿25另一端與固定支架26相連接，且行走伸縮桿25為空心圓柱殼體結(jié)構(gòu)，固定支架26后端設(shè)置有固定桿，固定支架26前端設(shè)置有Ω型架，且Ω型架沿固定桿呈直線等間距布置，噴氣筒27安裝在固定支架26的Ω型架內(nèi)，噴氣筒27前端為圓錐狀結(jié)構(gòu)，噴氣筒27后端開設(shè)有噴氣口，輸氣管28一端穿過行走伸縮桿25與噴氣筒27相連接，輸氣管28另一端與氣壓泵29相連接，氣壓泵29固定在底盤11上端面的中心位置處；所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23包括調(diào)節(jié)耳座231、第一調(diào)節(jié)軸232、調(diào)節(jié)拉桿233、第二調(diào)節(jié)軸234和調(diào)節(jié)支架235；所述的調(diào)節(jié)耳座231呈U型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)耳座231固定在行走板21上，調(diào)節(jié)拉桿233下端通過第一調(diào)節(jié)軸232與調(diào)節(jié)耳座231相連接，調(diào)節(jié)拉桿233上端與調(diào)節(jié)支架235之間通過第二調(diào)節(jié)軸234相連接，調(diào)節(jié)拉桿233為電動可伸縮式結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架235呈倒立的Y型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架235下端固定在底盤11上。通過行走轉(zhuǎn)盤24可帶動噴氣筒27在XZ垂直面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而調(diào)節(jié)噴氣筒27的水面行走傾角，便于本發(fā)明在不同流速的水面上的行走移動；通過行走伸縮桿25可以帶動噴氣筒27在XY水平面上的左右運(yùn)動，從而控制噴氣筒27在水面上行走移動時的伸出長度；通過角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23可以控制行走板21以行走鉸鏈22為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，從而帶動噴氣筒27在YZ垂直面上的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而調(diào)節(jié)噴氣筒27吃水的傾角，即本發(fā)明的吃水量，便于本發(fā)明在不同深度的水域中行走移動；通過氣壓泵29可以控制噴氣筒27噴出氣體的流速，從而調(diào)節(jié)本發(fā)明的行進(jìn)速度；水面行走裝置2可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動共三自由度的空間運(yùn)動，其可在不同流速和不同深度的水域中行走移動，且行走速度和吃水量均可調(diào)，調(diào)節(jié)方便快速。

如圖3所示，所述的升降裝置3包括升降推桿31、升降圓臺32和電動轉(zhuǎn)盤33；所述的升降推桿31數(shù)量為四，升降推桿31位于升降圓臺32下方，且升降推桿31上端與升降圓臺32下端面相連接，電動轉(zhuǎn)盤33固定在升降圓臺32上端面中心位置處。

如圖1和圖4所示，所述的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括定平臺41、動平臺42、電機(jī)座43、并聯(lián)電機(jī)44、第一轉(zhuǎn)軸45、第一連桿46、轉(zhuǎn)動銷47、第二連桿48、第二轉(zhuǎn)軸49、旋轉(zhuǎn)基座410和限位彈簧411；所述的定平臺41和動平臺42均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動平臺42位于定平臺41正上方，電機(jī)座43和旋轉(zhuǎn)基座410的數(shù)量均為三，電機(jī)座43以定平臺41的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺41上端面上，旋轉(zhuǎn)基座410以動平臺42的圓心為中心呈正三角形狀布置在動平臺42下端面上，且電機(jī)座43安裝位置和旋轉(zhuǎn)基座410安裝位置分別一一對應(yīng)，并聯(lián)電機(jī)44通過電機(jī)座43進(jìn)行固定安裝，且并聯(lián)電機(jī)44采用可調(diào)速雙軸輸出電機(jī)，第一轉(zhuǎn)軸45一端與并聯(lián)電機(jī)44主軸相連接，第一轉(zhuǎn)軸45另一端與第一連桿46上端相連接，第一連桿46下端與第二連桿48上端之間采用轉(zhuǎn)動銷47進(jìn)行連接，第二連桿48下端與第二轉(zhuǎn)軸49一端相連接，第二轉(zhuǎn)軸49另一端安裝在旋轉(zhuǎn)基座410上，旋轉(zhuǎn)基座410下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承，且旋轉(zhuǎn)軸承與動平臺42上端面相固定，旋轉(zhuǎn)基座410上端設(shè)置有與第二轉(zhuǎn)軸49相配合的雙頭套筒，第一連桿46內(nèi)側(cè)中部和第二連桿48內(nèi)側(cè)中部均分別設(shè)置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧411位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧411上端與第一安裝座相連接，限位彈簧411下端與第二安裝座相連接；具體工作時，通過并聯(lián)電機(jī)44的轉(zhuǎn)動帶動第一轉(zhuǎn)軸45的旋轉(zhuǎn)，且第一連桿46與第一轉(zhuǎn)軸45同軸相連接，從而通過第一連桿46的轉(zhuǎn)動帶動第二連桿48的轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動動平臺42的運(yùn)動，且通過限位彈簧411降低了delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4運(yùn)動時抖動性，增加了delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4運(yùn)動的平穩(wěn)性，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，運(yùn)動靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動精度高，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運(yùn)動，且運(yùn)動空間小、運(yùn)動速度快、運(yùn)動靈活性好；將delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對投料裝置5投料時整體方位角度調(diào)節(jié)的作用，使得本發(fā)明可以處于各種姿態(tài)角度下都可以全方位的進(jìn)行投料作業(yè)，投料方便快捷且投料范圍廣；另一方面通過delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4提高了本發(fā)明的減震性能，本發(fā)明在陸地上或者水中行走時，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時，投料裝置5始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止投料裝置5投料作業(yè)時因抖動性或者傾斜性過大導(dǎo)致投料作業(yè)無法進(jìn)行的問題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明投料作業(yè)時的穩(wěn)定性和安全性。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。