本申請要求于2015年11月10日向韓國知識產(chǎn)權(quán)局提交的韓國專利申請第10-2015-0157406號的優(yōu)先權(quán)的權(quán)益，通過引證將其公開內(nèi)容結(jié)合于此，如同在此完全闡述的。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及一種用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法和裝置，并且更具體地，涉及一種用于根據(jù)駕駛員位置的改變來遠(yuǎn)程控制車輛的停車或駛出的方法和裝置。

背景技術(shù)：

最近，由于車輛增加，停車難度也增加了。關(guān)于這種停車難度，停車空間受到限制，并且一些停車空間不能夠容納每種車輛?？筛鶕?jù)2.3m的水平長度以及5m的豎直長度的停車標(biāo)準(zhǔn)來確定停車空間大小，但是，在現(xiàn)實中，根據(jù)周圍車輛的停車狀態(tài)，經(jīng)常不能夠提供足夠的停車空間。

沒有經(jīng)驗的駕駛員可能在停車時或者在將車輛從狹窄的停車空間中駛出時具有嚴(yán)重的困難。例如，由于狹窄的停車空間，停車或者將車輛從空間中駛出以上車或下車可能會花費大量時間。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

因此，本公開致力于一種用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法和裝置，該方法和裝置基本上消除了由于現(xiàn)有技術(shù)的限制和缺點所造成的一個或多個問題。

本公開的目標(biāo)是提供一種用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法和裝置。

詳細(xì)地，本公開的目標(biāo)是提供一種用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法和裝置，當(dāng)駕駛員不在車輛中時或駕駛員預(yù)下車之后，該方法和裝置用于在狹窄的停車空間中停車。

本公開的另外的優(yōu)勢、目標(biāo)和特征的部分將在以下描述中被闡述，并且對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，部分在經(jīng)下述分析之后將變得顯而易見或可以從本公開的實踐中了解到。本發(fā)明的目標(biāo)和其他優(yōu)點可以通過書面說明及其權(quán)利要求書以及附圖中具體指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。

為了實現(xiàn)這些目標(biāo)及其他優(yōu)勢并且根據(jù)本公開的目的，如本文體現(xiàn)并廣泛描述的，一種用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法，包括：由車輛識別智能鑰匙在第一區(qū)域中；當(dāng)識別到智能鑰匙時，由車輛激活照相機的距離傳感器及停車輔助系統(tǒng)(PAS)；通過激活的照相機識別具有智能鑰匙的駕駛員，由車輛將駕駛員的位置設(shè)為參照點，并且通過PAS計算駕駛員與車輛的檢測距離；并且在設(shè)置參照點并且計算檢測距離之后，當(dāng)從智能鑰匙接收停車信號時，基于檢測距離向前或向后移動，或者基于駕駛員的位置的改變是在相對于參照點的右方還是左方而左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。

該方法可進(jìn)一步包括：當(dāng)車輛未從智能鑰匙接收到停車信號，或者駕駛員或障礙物的檢測距離等于或小于閾值距離時，使車輛停止。

在通過車輛激活啟動之后，可執(zhí)行智能鑰匙的識別。

啟動的激活可進(jìn)一步包括：通過從位于第二區(qū)域中的智能鑰匙接收第一信號來激活車輛的啟動。

智能鑰匙的識別可進(jìn)一步包括：當(dāng)通過智能鑰匙從車輛接收第二信號時，傳輸包括智能鑰匙的認(rèn)證信息的第三信號；并且當(dāng)通過車輛接收第三信號時，確定智能鑰匙是否是認(rèn)證的智能鑰匙。

通過PAS計算駕駛員與車輛的檢測距離可進(jìn)一步包括：使用基于閾值范圍劃分的至少兩個預(yù)置水平來識別檢測距離，該閾值范圍是根據(jù)計算的檢測距離設(shè)置的。

PAS可包括至少一個超聲波傳感器，并且通過PAS計算駕駛員與車輛的檢測距離可進(jìn)一步包括：通過至少一個超聲波傳感器傳輸和接收超聲波，并且計算檢測距離。

向前或向后移動或者左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)可包括：當(dāng)檢測距離增加時，向前移動；當(dāng)檢測距離減小時，向后移動；當(dāng)駕駛員位于參照點的右側(cè)時，右轉(zhuǎn)；并且當(dāng)駕駛員位于參照點的左側(cè)時，左轉(zhuǎn)。

檢測距離增加時的向前移動、檢測距離減小時的向后移動、駕駛員位于參照點右側(cè)時的右轉(zhuǎn)、或者駕駛員位于參照點左側(cè)時的左轉(zhuǎn)可進(jìn)一步包括：控制車輛的驅(qū)動系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的至少一個。

檢測距離增加時的向前移動、檢測距離減小時的向后移動、駕駛員位于參照點右側(cè)時的右轉(zhuǎn)、或者駕駛員位于參照點左側(cè)時的左轉(zhuǎn)可進(jìn)一步包括：鑒于駕駛員位于參照點的右側(cè)或左側(cè)的距離程度，來改變轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角。

第一區(qū)域可以是車輛能夠通過從智能鑰匙接收第三信號來識別智能鑰匙的區(qū)域，并且第二區(qū)域可以是車輛能夠通過從智能鑰匙接收第一信號來激活車輛的啟動的區(qū)域。

在本公開的另一方面中，一種用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的裝置包括：控制器，當(dāng)在第一區(qū)域中識別到智能鑰匙時，該控制器用于激活照相機的距 離傳感器及停車輔助系統(tǒng)(PAS)，用于通過激活的照相機識別具有智能鑰匙的駕駛員，并且用于通過車輛將駕駛員的位置設(shè)為參照點；以及通信單元，用于接收由PAS測量的駕駛員與車輛的檢測距離，其中，通信單元接收關(guān)于是否從智能鑰匙系統(tǒng)(SMK)識別到智能鑰匙的信息，用于向第一區(qū)域中的智能鑰匙傳輸用于識別智能鑰匙的信號并且從第一區(qū)域中的智能鑰匙接收用于識別智能鑰匙的信號；并且在設(shè)置參照點并且接收檢測距離之后，當(dāng)SMK從智能鑰匙接收停車信號時，控制器控制驅(qū)動系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的至少一個以基于檢測距離向前或向后移動，或者基于駕駛員的位置的改變是在相對于參照點的右方還是左方而左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。

當(dāng)SMK未從智能鑰匙接收到停車信號或者駕駛員或障礙物的檢測距離等于或小于閾值距離時，控制器可控制驅(qū)動系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的至少一個以使車輛停止。

當(dāng)通過SMK從在第二區(qū)域中的智能鑰匙接收用于在第二區(qū)域中啟動的第一信號時，SMK可傳輸用于識別智能鑰匙的第二信號。

當(dāng)從智能鑰匙接收包含認(rèn)證信息的第三信號時，通信單元可傳輸關(guān)于是否識別到智能鑰匙的信息。

該裝置可進(jìn)一步包括：存儲器，用于存儲認(rèn)證信息。

當(dāng)通信單元從包括至少一個超聲波傳感器的PAS接收檢測距離時，控制器可使用基于閾值范圍劃分的至少兩個預(yù)置水平來識別檢測距離，該閾值范圍是根據(jù)計算的檢測距離設(shè)置的。

控制器可控制驅(qū)動系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的至少一個，使得當(dāng)檢測距離增加時，向前移動；當(dāng)檢測距離減小時，向后移動；當(dāng)駕駛員位于參照點的右側(cè)時，右轉(zhuǎn)；或者當(dāng)駕駛員位于參照點的左側(cè)時，左轉(zhuǎn)。

該控制器可鑒于駕駛員位于參照點的右側(cè)或左側(cè)的距離程度來改變轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角。

SMK可包括長頻(LF，long frequency)天線。

通信單元可通過CAN通信連接至SMK和照相機，并且可通過LIN通信連接至PAS。

第一區(qū)域可以是車輛能夠通過從智能鑰匙接收第三信號來識別智能鑰匙的區(qū)域，并且第二區(qū)域可以是車輛能夠通過從智能鑰匙接收第一信號來激活車輛的啟動的區(qū)域。

該裝置可進(jìn)一步包括車身控制模塊(BCM)。

在本公開的另一方面中，計算機可讀記錄介質(zhì)具有在其上記錄的用于執(zhí)行該方法的程序。

應(yīng)理解，本公開的以上一般性描述和以下詳細(xì)描述都是示例性的和說明性的，并且旨在提供對所要求保護的本公開的進(jìn)一步說明。

附圖說明

為了提供對本公開的進(jìn)一步理解并結(jié)合在本申請中且構(gòu)成本申請的一部分的附圖示出了本公開的實施方式并且連同說明書一起用來說明本公開的原理。在附圖中：

圖1是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于體現(xiàn)用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法和裝置的部件的示圖；

圖2是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法和裝置中的第一區(qū)域和第二區(qū)域的示圖；

圖3是根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法的流程圖；

圖4是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法中的使用照相機用于識別駕駛員的位置的方法的示圖；

圖5是用于詳細(xì)解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法的流程圖；

圖6是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法的向前移動的示圖；

圖7是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法的向后移動的示圖；

圖8是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法的左轉(zhuǎn)控制的示圖；

圖9是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法的右轉(zhuǎn)控制的示圖；

圖10是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法中的根據(jù)按鈕釋放的停止控制的示圖；

圖11是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法中的根據(jù)障礙物出現(xiàn)的停止控制的示圖；

圖12是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的系統(tǒng)的部件的示圖；以及

圖13是根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的裝置的部件的結(jié)構(gòu)示圖。

具體實施方式

現(xiàn)在將詳細(xì)參考本公開的優(yōu)選實施方式，在附圖中示出了本公開的實施例。此外，本文中的元件后綴“模塊”和“單元”是為了便于描述而使用，并且因此，可以可替換地使用并且沒有任何可區(qū)別的含義或功能。

在本公開的描述中，當(dāng)認(rèn)為現(xiàn)有技術(shù)的某些詳細(xì)說明使得本公開的本質(zhì)變得不必要地隱晦時，為了清晰起見，對其做出省略。

本公開使用智能鑰匙系統(tǒng)(SMK)、停車輔助系統(tǒng)(PAS)、以及照相機以遠(yuǎn)程控制車輛停車。

詳細(xì)地，根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法和裝置可使用SMK識別駕駛員、使用PAS計算車輛與識別的駕駛員之間的距離、并且通過照相機識別駕駛員的位置的改變，以便根據(jù)駕駛員的移動來遠(yuǎn)程控制車輛的停車或駛出。

參考圖1，將描述根據(jù)本公開的實施方式的用于體現(xiàn)用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法和裝置的部件的總體功能。參考圖2，將描述與第一區(qū)域和第二區(qū)域相關(guān)的術(shù)語的定義。

然后，參考圖3至圖5，將詳細(xì)描述根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法。參考圖6至圖11，將描述車輛停車模式。

最后，參考圖12和圖13，將基于用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法來描述根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的裝置。

圖1是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于體現(xiàn)用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法和裝置的部件的示圖。

參考圖1，根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的裝置，可包括：智能鑰匙系統(tǒng)(SMK)200，用于與智能鑰匙100無線通信；照相機300；以及停車輔助系統(tǒng)(PAS)700。

在圖1中示出的部件不是必要的，并且因此，比圖1中的部件更多或更少的部件可構(gòu)成用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的裝置。

在下文中，將詳細(xì)描述部件。

SMK 200可能夠與智能鑰匙100無線通信。SMK 200可從智能鑰匙100接收信號，以便遠(yuǎn)程執(zhí)行車輛車門控制或啟動控制。

根據(jù)本公開的實施方式，SMK 200可從智能鑰匙100無線接收用于車輛的啟動信號。SMK 200可包括：無線接收器，用于接收車輛的啟動信號，并且用于檢查包含在啟動信號中的代碼是否匹配以開啟車輛。

根據(jù)本公開的實施方式，智能鑰匙100可包括停車按鈕，并且因此，當(dāng)駕駛員按下停車按鈕時，可執(zhí)行根據(jù)本公開的實施方式的遠(yuǎn)程停車控制，其將在以下進(jìn)行描述。

根據(jù)智能鑰匙100與SMK 200之間的通信方法，可定義將與圖2的術(shù)語的定義一起進(jìn)行描述的第一區(qū)域和第二區(qū)域，在第一區(qū)域和第二區(qū)域中，車輛能夠識別車輛外部的智能鑰匙100。

作為本公開的實施方式的實施例，PAS 700可通過聽覺信號或視覺信息表示在停車或倒車的過程中從障礙物到駕駛員的距離。

PAS 700可包括安裝在車輛前方或后方的超聲波傳感器(距離傳感器)、ECU、指示燈、以及警告蜂鳴器。超聲波傳感器可根據(jù)回聲探測原理進(jìn)行操作，并且可用于監(jiān)測與障礙物的距離和間隙?？啥ㄆ谇疫B續(xù)地激活超聲波傳感器，并且超聲波傳感器可發(fā)射30kHz或48kHz的超聲波信號。然后，所有超聲波傳感器可切換為接收模式以接收由障礙物反射的聲波，并且可基于回音信號的傳播時間來計算與障礙物的距離和障礙物的空間位置。當(dāng)距離小時，警報信號可傳輸至駕駛員以表示與障礙物的距離。

PAS 700可具有顯示設(shè)備，以便允許駕駛員通過顯示設(shè)備容易且準(zhǔn)確地檢查障礙物所處的位置。

照相機300可安裝在車輛的內(nèi)部或外部，可與PAS 700一起更準(zhǔn)確地識別駕駛員的位置，并且可提供用于識別駕駛員的位置改變的信息。

以下將詳細(xì)參考圖4描述用于由照相機300提供用于識別駕駛員的位置改變的信息的方法。

圖2是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法和裝置中的第一區(qū)域110和第二區(qū)域120的示圖。

可根據(jù)SMK 200和智能鑰匙100的使用頻率以及目的定義第一區(qū)域110和第二區(qū)域120。根據(jù)本公開的實施方式，根據(jù)用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法的順序，將首先描述第二區(qū)域120。

第二區(qū)域120可以是駕駛員在其內(nèi)能夠使用智能鑰匙100激活車輛的啟動的區(qū)域。

根據(jù)本公開的實施方式，當(dāng)駕駛員按下智能鑰匙的按鈕以用于車輛啟動時，智能鑰匙可使用300至3000MHz的超高頻(UHF)向車輛發(fā)送用于車輛啟動的信號(第一信號)。第二區(qū)域可被定義為當(dāng)智能鑰匙發(fā)送第一信號時車輛能夠接收第一信號的區(qū)域。

例如，當(dāng)智能鑰匙距離車輛30m并且以433MHz的頻率發(fā)送用于激活車輛啟動的信號時，車輛可能未接收用于激活車輛啟動的信號。另一方面，車輛可以能夠接收在車輛的30m的半徑內(nèi)從智能鑰匙發(fā)送的信號，并且在這種情況下，第二區(qū)域可被定義為30m的半徑。

第一區(qū)域110可以是照相機300和PAS 700能夠識別擁有智能鑰匙100的駕駛員的區(qū)域。在第一區(qū)域110中，駕駛員可按下智能鑰匙的停車按鈕以激活遠(yuǎn)程停車控制，并且鑒于此，在激活遠(yuǎn)程停車控制之前，停車控制裝置可基于位于第一區(qū)域中的人來執(zhí)行是否執(zhí)行停車控制的認(rèn)證。當(dāng)完成認(rèn)證時，停車控制裝置可通過照相機300識別位于第一區(qū)域中的駕駛員的位置，并且通過PAS 700計算與駕駛員的距離(在下文中，被稱為“檢測距離”)。

當(dāng)車輛啟動被激活時，車輛可定期(例如，480微秒)生成用于認(rèn)證的信號(第二信號)?？捎芍悄荑€匙100接收第二信號，并且響應(yīng)于第二信號，包含認(rèn)證信息的第三信號可傳輸至車輛。車輛可接收包含認(rèn)證信息的第三信號，并且通過加密處理認(rèn)證發(fā)出第三信號的智能鑰匙100。

根據(jù)本公開的實施方式，當(dāng)車輛啟動被激活時，車輛可使用30kHz至300kHz的長波頻率(LF)向智能鑰匙發(fā)送第二信號。在這種情況下，智能鑰匙能夠接收第二信號的區(qū)域可以是第一區(qū)域。然后，智能鑰匙可響應(yīng)于第二信號，發(fā)送包含認(rèn)證信息的第三信號。

例如，當(dāng)智能鑰匙距離車輛3m至5m并且車輛以124KHz的頻率發(fā)送第二信號時，智能鑰匙可能未接收第二信號。另一方面，當(dāng)智能鑰匙位于車輛的3m至5m的半徑內(nèi)時，智能鑰匙可接收第二信號，并且在這種情況下，第一區(qū)域可被定義為4m的半徑。

將基于第一區(qū)域、第二區(qū)域、第一信號、第二信號、以及第三信號的以上描述，參考圖3來描述根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法。

圖3是根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法的流程圖。

參考圖3，智能鑰匙在第二區(qū)域中激活車輛啟動(S10)。更詳細(xì)地，智能鑰匙可發(fā)送用于激活車輛啟動的第一信號，并且車輛可接收第一信號并且激活車輛啟動。

當(dāng)車輛啟動被激活并且智能鑰匙位于第一區(qū)域中時，車輛可識別智能鑰匙(S20)。

詳細(xì)地，車輛可發(fā)送第二信號以識別智能鑰匙，并且接收第二信號的智能鑰匙可發(fā)送包含認(rèn)證信息的第三信號以便允許車輛識別智能鑰匙。

當(dāng)車輛識別智能鑰匙時，車輛可激活照相機和PAS(S30)。

車輛可通過激活的照相機識別駕駛員，將駕駛員的位置設(shè)為參照點，并且通過PAS計算駕駛員與車輛的檢測距離(S40)。

將參考圖4詳細(xì)描述用于由車輛通過照相機將駕駛員的位置設(shè)為參照點的方法。

在設(shè)置參照點并且計算檢測距離之后，當(dāng)從智能鑰匙接收到停車信號時，車輛可被控制為基于檢測距離向前移動或向后移動，或者基于駕駛員的位置的改變是在相對于參照點的右方還是左方而左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)(S50)。

例如，當(dāng)檢測距離增加時，車輛可向前移動；并且當(dāng)檢測距離減小時，車輛可向后移動。此外，當(dāng)駕駛員位于基于參照點的右側(cè)時，車輛可被控 制為向右轉(zhuǎn)；并且當(dāng)駕駛員位于基于參照點的左側(cè)時，車輛可被控制為向左轉(zhuǎn)。

為此，車輛可控制驅(qū)動系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的至少一個以便向前移動和向后移動以及向左轉(zhuǎn)和向右轉(zhuǎn)。

當(dāng)車輛未從智能鑰匙接收到停車信號，或者與駕駛員或障礙物的檢測距離等于或小于閾值距離時，可使車輛停止(S60)。

當(dāng)車輛與駕駛員之間的距離小于預(yù)定閾值距離時，車輛可無條件停止以便確保駕駛員安全。此外，駕駛員可釋放智能鑰匙的停車按鈕以便使車輛停車停止。

例如，當(dāng)閾值距離被設(shè)為30cm時，如果駕駛員或障礙物接近車輛30cm內(nèi)，則車輛可停止。

圖4是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法中的使用照相機用于識別駕駛員的位置的方法的示圖。

當(dāng)擁有智能鑰匙的駕駛員位于第一區(qū)域中并且檢查到通過車輛識別智能鑰匙時，車輛可激活照相機。

照相機可通過顯示設(shè)備310輸出捕獲的圖像。在輸出圖像中，車輛可將駕駛員的初始位置設(shè)為參照點。

駕駛員不必位于車輛前方。因此，即使駕駛員不位于車輛前方，車輛也可相對地識別駕駛員距離參照點的下一位置，并且車輛可識別設(shè)置參照點之后的移動。

根據(jù)本公開的實施方式，參照點的誤差范圍可在左右方向被設(shè)為1cm。

圖5是用于詳細(xì)解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法的流程圖。

參考圖5，遠(yuǎn)程停車控制方法可包括三個步驟。第一步驟可以是用于在第二區(qū)域中使用智能鑰匙來激活車輛啟動的步驟。第二步驟可以是用于在第一區(qū)域中通過車輛識別智能鑰匙的步驟。第三步驟可以是用于使用智能鑰匙的停車按鈕來遠(yuǎn)程停車控制的步驟。接下來，將詳細(xì)描述這些步驟。

在第一步驟中，車輛可確定在第二區(qū)域中是否識別到智能鑰匙(S110)，并且確定在第二區(qū)域中是否接收到來自識別的智能鑰匙的用于遠(yuǎn)程啟動的開啟(ON)信號(S120)。

當(dāng)接收到用于車輛啟動的開啟信號時(S120中的是)，車輛可激活車輛啟動(S140)。然而，當(dāng)在接收到用于車輛啟動的開啟信號之后接收到啟動關(guān)閉(OFF)信號時(S130中的是)，車輛可停用啟動(S130)。

在第二步驟中，當(dāng)確定在第一區(qū)域中是否識別到智能鑰匙(S210)并且在第一區(qū)域中識別到智能鑰匙時(S210中的是)，車輛可激活照相機、識別駕駛員的位置、并且設(shè)置參照點(S220)。

在第三步驟中，當(dāng)駕駛員按下智能鑰匙的停車按鈕時(S310)，可激活遠(yuǎn)程停車控制(S320)。詳細(xì)地，當(dāng)駕駛員按下停車按鈕時，可激活遠(yuǎn)程停車控制；并且當(dāng)駕駛員脫離(釋放)停車按鈕時，車輛停止。

為了執(zhí)行遠(yuǎn)程停車控制，在S330至S360中，車輛可基于參照點確定檢測距離以及駕駛員的移動。鑒于此，本公開的實施方式不限于S330至S360的順序。換言之，在第三步驟中，以向前移動、向后移動、左轉(zhuǎn)、以及右轉(zhuǎn)的順序執(zhí)行遠(yuǎn)程停車控制，但是本公開的實施方式不限于這種順序。

車輛可將從PAS發(fā)送的檢測距離存儲在存儲器中；此后以預(yù)定周期，當(dāng)發(fā)送的檢測距離相對增加(變得更遠(yuǎn))時，車輛可控制向前移動(S331)；并且此后以預(yù)定周期，當(dāng)發(fā)送的檢測距離相對減小(接近)時，車輛可控制向后移動(S341)。

車輛可從照相機接收捕獲的圖像；在預(yù)定周期之后，當(dāng)發(fā)送的駕駛員的相對位置是在最初設(shè)置的參照點的左側(cè)時，車輛可控制左轉(zhuǎn)(S351)；并且在預(yù)定周期之后，當(dāng)發(fā)送的駕駛員的相對位置是在最初設(shè)置的參照點的右側(cè)時，車輛可控制右轉(zhuǎn)(S361)。

然后，當(dāng)駕駛員關(guān)閉(釋放)停車按鈕時(S370中的是)，車輛可停止。

圖6是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法的向前移動的示圖。圖7是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法的向后移動的示圖。

基于從PAS發(fā)送的檢測距離來執(zhí)行向前移動和向后移動控制，并且因此，向前移動和向后移動控制將與檢測距離一起進(jìn)行描述。

參考圖6，當(dāng)駕駛員按下智能鑰匙的停車按鈕時(S410)，車輛可執(zhí)行遠(yuǎn)程停車控制。

在駕駛員按下(開啟)停車按鈕之前可激活車輛停車，并且車輛識別智能鑰匙并且設(shè)置參照點。在這種狀態(tài)下，PAS可計算駕駛員與車輛的檢測距離。鑒于此，PAS可包括至少一個超聲波傳感器，并且至少一個超聲波傳感器可發(fā)送和接收超聲波以計算檢測距離。PAS可每個預(yù)定周期發(fā)送和接收一次超聲波，并且可連續(xù)計算檢測距離(S420)。

例如，PAS可將預(yù)定周期設(shè)為0.5秒，并且每0.5秒周期計算一次檢測距離。

此外，車輛可使用根據(jù)設(shè)置的閾值范圍劃分的兩個或更多個預(yù)置水平，識別由超聲波傳感器計算的檢測距離(S430)。

例如，車輛可以三個階區(qū)分檢測距離，并且將第一階確定為90cm或更高的閾值范圍，將第二階確定為小于90cm的閾值范圍，并且將第三階確定為小于30cm的閾值范圍。

在識別駕駛員的初始位置的過程中，當(dāng)與當(dāng)前駕駛員的檢測距離是25cm時，車輛可識別第三階；在一秒后，當(dāng)檢測距離是50cm時，車輛可識別第二階；并且在兩秒后，當(dāng)檢測距離是90cm時，車輛可識別第一階。

借助于該識別，在當(dāng)前狀態(tài)從第三階經(jīng)由第二階改變至第一階時，車輛可確定車輛與駕駛員移開。

當(dāng)確定車輛與駕駛員移開或彼此遠(yuǎn)離時，車輛可控制向前移動(S440)。

車輛可控制驅(qū)動系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的至少一個以便控制向前移動。

例如，在變速器的D狀態(tài)中，車輛可控制轉(zhuǎn)向角以對應(yīng)于目標(biāo)前進(jìn)方向；并且在制動器的釋放狀態(tài)中，車輛可控制向前移動。

圖7與圖6的不同之處在于：當(dāng)檢測距離減小時，車輛控制向后移動。

圖8是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法的左轉(zhuǎn)控制的示圖。圖9是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法的右轉(zhuǎn)控制的示圖。

根據(jù)由照相機拍攝的駕駛員位置，基于駕駛員的移動來執(zhí)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)控制，并且因此左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)控制將與駕駛員移動一起進(jìn)行描述。

參考圖8，當(dāng)駕駛員按下智能鑰匙的停車按鈕時(S610)，車輛可執(zhí)行遠(yuǎn)程停車控制。在駕駛員按下(開啟)停車按鈕之前可激活車輛停車，并且車輛識別智能鑰匙并且設(shè)置參照點。已參考圖4描述了參照點的設(shè)置，并且因此，將省略其詳細(xì)說明。

照相機可每個預(yù)定周期計算駕駛員的位置信息(S620和S720)，并且識別駕駛員的下一個位置距離初始參照點是相對向左還是向右(S630和S730)。

基于該確定，在設(shè)置參照點之后，當(dāng)駕駛員位置位于參照點的左側(cè)時，車輛可控制左轉(zhuǎn)(S640)；并且在設(shè)置參照點之后，當(dāng)駕駛員位置位于參照點的右側(cè)時，車輛可控制右轉(zhuǎn)(S740)。

圖10是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法中的根據(jù)按鈕釋放的停止控制的示圖。圖11是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法中的根據(jù)障礙物出現(xiàn)的停止控制的示圖。

圖10和圖11是用于解釋車輛的制動器控制的示圖。

如上所述，當(dāng)駕駛員按下(開啟)智能鑰匙的停車按鈕時，執(zhí)行車輛的遠(yuǎn)程停車控制；并且當(dāng)駕駛員釋放(關(guān)閉)停車按鈕時，車輛停止。

盡管圖10示出了在車輛的左轉(zhuǎn)控制的過程中釋放停車按鈕而使車輛停止的情況，但是不論當(dāng)前的控制類型，都可執(zhí)行根據(jù)停車按鈕的釋放而使車輛停止的控制。

參考圖11，在車輛的右轉(zhuǎn)控制的過程中，與駕駛員的檢測距離小于預(yù)定距離或者當(dāng)障礙物出現(xiàn)在車輛周圍時，車輛可執(zhí)行停止控制。

PAS可通過超聲波傳感器連續(xù)計算檢測距離，并且當(dāng)檢測距離等于或小于預(yù)定距離(例如，30cm)時，PAS可執(zhí)行停止控制。這可用來確保駕駛員安全。

此外，PAS可通過多個超聲波傳感器計算與除了駕駛員以外的障礙物的距離，并且當(dāng)與障礙物的距離等于或小于預(yù)定距離(例如，30cm)時，車輛可執(zhí)行停止控制。

圖12是用于解釋根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的系統(tǒng)的部件的示圖。

用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的系統(tǒng)可包括：SMK 200、照相機300、驅(qū)動系統(tǒng)400、制動系統(tǒng)500、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)600、PAS系統(tǒng)700、以及停車控制裝置800。

在圖12中示出的部件不是必要的，并且因此，比圖12中的部件更多或更少的部件可構(gòu)成用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的系統(tǒng)。

作為本公開的實施方式的實施例，部件可通過控制器局域網(wǎng)(CAN)、本地互聯(lián)網(wǎng)(LIN)、和/或硬連線通信連接至車輛的停車控制裝置800，但是本公開的實施方式不限于車輛通信。

已參考圖1描述了SMK 200、照相機300、以及PAS 700，并且因此將省略其詳細(xì)說明。

驅(qū)動系統(tǒng)400可執(zhí)行用于驅(qū)動車輛的速度控制、相位同步控制、速度改變控制等。

根據(jù)本公開的實施方式，根據(jù)停車控制裝置800的控制，可控制車輛的向前和向后移動以及右轉(zhuǎn)和左轉(zhuǎn)所需要的動力傳輸以及速度改變。

制動系統(tǒng)500可控制車輛的制動裝置，諸如制動器。根據(jù)本公開的實施方式，可根據(jù)停車控制裝置800的控制來執(zhí)行車輛的停止控制。

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)600可控制車輛的轉(zhuǎn)向裝置，諸如方向盤。根據(jù)本公開的實施方式，可根據(jù)停車控制裝置800的控制來執(zhí)行車輛的右轉(zhuǎn)和左轉(zhuǎn)控制。

停車控制裝置800可控制車輛的總體遠(yuǎn)程停車控制系統(tǒng)，并且執(zhí)行用于車輛的遠(yuǎn)程停車控制以及遠(yuǎn)程停車控制的信號以及數(shù)據(jù)的發(fā)送所需要的計算。

在下文中，將參考圖13詳細(xì)描述停車控制裝置800。

圖13是根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的裝置800的部件的結(jié)構(gòu)示圖。

該裝置可包括控制器810、通信單元820、以及存儲器830。

在圖13中示出的部件不是必要的，并且因此，比圖13中的部件更多或更少的部件可構(gòu)成停車控制裝置800。

在下文中，將詳細(xì)描述以上部件。

控制器810可執(zhí)行數(shù)據(jù)處理和計算以便控制停車控制裝置800的總體操作。

根據(jù)本公開的實施方式，當(dāng)在第一區(qū)域中完成智能鑰匙的識別時，控制器810可激活照相機和PAS、通過激活的照相機識別駕駛員、并且將駕駛員位置設(shè)為參照點；并且隨后，在設(shè)置參照點并且接收檢測距離之后，當(dāng)SMK從智能鑰匙接收停車信號時，控制器810可控制驅(qū)動系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的至少一個以基于檢測距離執(zhí)行向前移動或向后移 動，或者基于駕駛員位置的改變是相對于參照點的左方還是右方來執(zhí)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。

通信單元820可向圖12的SMK 200、照相機300、驅(qū)動系統(tǒng)400、制動系統(tǒng)500、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)600、以及PAS 700發(fā)送用于遠(yuǎn)程停車控制的信號以及數(shù)據(jù)；并且從圖12的SMK 200、照相機300、驅(qū)動系統(tǒng)400、制動系統(tǒng)500、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)600、以及PAS 700接收用于遠(yuǎn)程停車控制的信號以及數(shù)據(jù)。

根據(jù)本公開的實施方式，通信單元820可接收由PAS測量的駕駛員與車輛的檢測距離，并且接收通過SMK實現(xiàn)的關(guān)于是否識別到智能鑰匙的信息，該SMK在第一區(qū)域中向智能鑰匙發(fā)送用于識別智能鑰匙的信號，并且從智能鑰匙接收用于識別智能鑰匙的信號。

存儲器830可統(tǒng)稱為用于存儲用于停車控制裝置800的總體操作的控制的預(yù)定程序代碼，以及根據(jù)程序代碼在操作過程中被輸入/輸出的數(shù)據(jù)的空間和/或區(qū)域，并且可以以電可擦編程只讀存儲器(EEPROM)、閃存(FM)、硬盤驅(qū)動等的形式提供存儲器830。

根據(jù)本公開的實施方式，存儲器830可包括智能鑰匙的認(rèn)證信息，并且存儲器830可存儲SMK生成第二信號的第一周期值、PAS生成超聲波信號的第二周期值、以及照相機計算駕駛員的位置信息的第三周期值。

根據(jù)本公開的實施方式的用于遠(yuǎn)程控制車輛停車的方法和裝置可具有以下優(yōu)點。

首先，當(dāng)使用根據(jù)本公開的實施方式的方法和裝置時，當(dāng)駕駛員不在要停車的車輛中時，可控制車輛停車，或者車輛可被駛出以便克服沒有經(jīng)驗的駕駛員在停車或駛出車輛時的困難。

其次，當(dāng)駕駛員不在要停車或要駛出的車輛中時，可控制車輛停車以便當(dāng)由于狹窄的停車空間而不能確保用于上車或下車所需的足夠空間時易于停車或駛出車輛。

第三，在狹窄停車空間中停車或者駛出車輛所花費的時間可減少。

根據(jù)本公開的實施方式的上述方法可體現(xiàn)為在計算機中執(zhí)行的程序，并且存儲在計算機可讀記錄介質(zhì)中。計算機可讀記錄介質(zhì)的實例包括只讀存儲器(ROM)、隨機存取存儲器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤、光學(xué)數(shù)據(jù)存儲裝置等。此外，計算機可讀記錄介質(zhì)可體現(xiàn)為載體波的形式(例如，經(jīng)由因特網(wǎng)的發(fā)送)。

計算機可讀記錄介質(zhì)也可分布在網(wǎng)絡(luò)耦合的計算機系統(tǒng)中，從而以分布式方式存儲和執(zhí)行該計算機可讀代碼。此外，用于實現(xiàn)本公開的功能程序、代碼、以及代碼段可被本公開所屬領(lǐng)域的編程人員容易地解釋。

本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，在不偏離本公開的精神和本質(zhì)特征的情況下，可以不同于本文中闡述的那些的其他具體方式來實現(xiàn)本公開。

因此，被解釋為所有方面的以上實施方式是解釋性的，并非限制性的。本公開的范圍應(yīng)當(dāng)通過所附權(quán)利要求及其合法等同物確定，而不是通過以上描述確定，并且落在所附權(quán)利要求的含義和等同范圍內(nèi)的所有變化旨在包含在其中。