本發(fā)明涉及用于將車輛自動(dòng)地引導(dǎo)至在預(yù)先給定的停車空間內(nèi)的所指派的停車位的代客泊車方法和代客泊車系統(tǒng)。

在此，代客泊車方法尤其應(yīng)理解為一種這樣的方法，在該方法中，車輛的駕駛員可以在預(yù)先確定的交付位置交付車輛，緊接著車輛自動(dòng)化地或者由服務(wù)人員停放并且根據(jù)愿望或者約定再次提供給駕駛員使用。本發(fā)明特別地涉及一種代客泊車方法，在該方法中通過自動(dòng)的系統(tǒng)停放車輛。在此，車輛在沒有人類駕駛員的輔助下運(yùn)動(dòng)到所指派的停車場(chǎng)并且再次往回到提取位置。

背景技術(shù)：

由DE 10 2012 222 562已知一種用于被管理的停車場(chǎng)的系統(tǒng)、所謂的代客泊車系統(tǒng)，其用于將車輛從開始位置運(yùn)送到目標(biāo)位置。在此，設(shè)置位置固定地布置的中央計(jì)算單元來計(jì)算運(yùn)動(dòng)軌道(車輛沿著所述運(yùn)動(dòng)軌道自主地運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置)和設(shè)置傳輸裝置來向車輛傳輸運(yùn)動(dòng)軌道。中央計(jì)算單元構(gòu)造用于生成速度控制信號(hào)并且將其傳送到傳輸裝置以便向車輛的傳輸，從而車輛可以控制地通過速度控制信號(hào)沿著運(yùn)動(dòng)軌道運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置。

由US 2010/0156672 A1已知一種用于自動(dòng)代客泊車的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括中央控制裝置、車輛引導(dǎo)傳感器和停車位傳感器。中央控制裝置通過停車位傳感器知悉每一個(gè)停泊位的占用狀態(tài)。給到來的車輛指派停泊位并且由中央控制裝置求取到該停泊位的運(yùn)動(dòng)路徑。車輛的位置和運(yùn)動(dòng)借助車輛引導(dǎo)傳感器檢測(cè)并且與關(guān)于運(yùn)動(dòng)路徑的數(shù)據(jù)一起傳送到車輛上，從而車輛可以自主地跟隨所述路徑。在選擇停泊位時(shí)，可以使用另外的數(shù)據(jù)、例如相應(yīng)車輛的平均停留時(shí)間。例如，車輛能夠以短的停留時(shí)間更緊靠地停放在出口旁。

由DE 10 2009 046 912 A1已知一種方法，在這種方法中，在開始位置處告知車輛將車輛引導(dǎo)至空閑停車位的軌跡。此外，在交通區(qū)域上設(shè)置標(biāo)記，借此車輛可以跟隨所述軌跡。不設(shè)置對(duì)所有車輛的位置的中央監(jiān)視以及對(duì)車輛的中央控制。

DE 10 2009 054 292 A1涉及一種放棄中央傳感機(jī)構(gòu)的停車引導(dǎo)系統(tǒng)。為了檢測(cè)停車空間狀況，使用存在于車輛中的定位系統(tǒng)和周圍環(huán)境傳感器。

DE 10 2009 048 516 A1描述了一種具有用于識(shí)別停車情況和可變停車位(Parkplatz)標(biāo)記的傳感器的停車引導(dǎo)系統(tǒng)。該系統(tǒng)檢測(cè)車輛的數(shù)量和大小并且至少在載客車輛和載貨車輛之間進(jìn)行區(qū)分。借助可變的停車位標(biāo)記，該系統(tǒng)可以改善停車空間的充分利用，在該系統(tǒng)中，個(gè)別地適配對(duì)于載客車輛和載貨車輛所指派的停車場(chǎng)的數(shù)量。

在使用位置固定的傳感器來監(jiān)視停車空間的當(dāng)前占用狀態(tài)和/或自主停放或等待的車輛的當(dāng)前位置的這些已知的代客泊車系統(tǒng)中存在以下問題：這些傳感器的檢測(cè)區(qū)域可能通過不利地停放的車輛、尤其非常大或非常高的車輛或者通過停車空間的空間給定條件、例如柱限制。由此，可能不再給代客泊車系統(tǒng)的中央控制系統(tǒng)提供足以理想地充分利用可供使用的停車空間或者足以確保將自主行駛的車輛可靠引導(dǎo)到其所指派的停車位和/或提取區(qū)域的信息。為解決所述問題，已知的系統(tǒng)使用例如多個(gè)傳感器，從而例如使每一個(gè)單個(gè)停車位或者兩個(gè)相對(duì)置的停車位分別被一個(gè)傳感器監(jiān)視。所述解決方案是高開銷且高成本的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明，提出一種代客泊車系統(tǒng)，其用于將車輛自動(dòng)地引導(dǎo)到在預(yù)先給定的停車空間內(nèi)的停車位。在此設(shè)置，車輛自主地運(yùn)動(dòng)到所指派的停車位。代客泊車系統(tǒng)包括中央控制單元和停車位監(jiān)視系統(tǒng)，所述停車位監(jiān)視系統(tǒng)具有至少一個(gè)位置固定地布置的停車位傳感器。所述停車位監(jiān)視系統(tǒng)構(gòu)造用于尤其持續(xù)地檢測(cè)停車空間的停車位的當(dāng)前占用狀態(tài)并且將該當(dāng)前占用狀態(tài)傳送到中央控制單元。附加地或替代地，停車位監(jiān)視系統(tǒng)構(gòu)造用于，定位當(dāng)前正在停車空間內(nèi)或者為了引導(dǎo)到其所指派的停車位或者為了例如在預(yù)先給定的提取點(diǎn)上由駕駛員接收的所有自主地行駛或等待的車輛并且將關(guān)于所有這些車輛的當(dāng)前車輛位置的信息傳送到中央控制單元。優(yōu)選地，所述停車位監(jiān)視系統(tǒng)的停車位傳感器中的至少一個(gè)構(gòu)造為2D攝像機(jī)或者3D攝像機(jī)。

中央控制單元構(gòu)造用于，為車輛指派空閑的停車位并且將信息傳送到車輛，從而車輛可以沿著軌跡自主地行駛到所指派的停車位。為此，中央控制單元可以例如通過無線數(shù)據(jù)連接向車輛傳送關(guān)于所指派的停車位的位置信息，所述位置信息使車輛能夠?qū)崿F(xiàn)自主地駛近所指派的停車位。為此，例如也可以將關(guān)于軌跡的信息從中央控制單元傳送到車輛，從而車輛可以自主地沿著軌跡駛近所指派的停車位。為此，軌跡例如可以包含相應(yīng)的方向信息、轉(zhuǎn)向角信息和速度信息。此外，軌跡可以包含關(guān)于中間停留的位置和持續(xù)時(shí)間的信息，當(dāng)多個(gè)車輛同時(shí)在空間狹窄的停車空間內(nèi)自主調(diào)整時(shí)，所述信息可能是必要的。尤其可以根據(jù)停車位監(jiān)視系統(tǒng)的當(dāng)前信息持續(xù)地適配所述軌跡并且將分別適配的軌跡傳送到車輛。因此，可以有效地避免與未計(jì)劃地出現(xiàn)的對(duì)象的碰撞。

根據(jù)本發(fā)明設(shè)置，空閑停車位向車輛的指派通過中央控制單元根據(jù)車輛的幾何尺寸、尤其高度實(shí)現(xiàn)。由此可以確保，停車位監(jiān)視系統(tǒng)的位置固定地布置的停車位傳感器的檢測(cè)區(qū)域沒有被不利地停放的車輛遮蓋。尤其在停車樓中，其中停車位傳感器通常中心地安置在停車樓頂上，具有大的高度的車輛可能阻擋停車位傳感器到位于其下方的停車位的“視線”，從而該停車位的占用狀態(tài)不再能明確地通過停車位監(jiān)視系統(tǒng)確定或者需要多個(gè)停車位傳感器?？臻e停車位的通過根據(jù)車輛的幾何尺寸、尤其高度的根據(jù)本發(fā)明的指派確保，停車空間的所有停車位的占用狀態(tài)始終能夠通過停車位監(jiān)視系統(tǒng)檢測(cè)并且始終能夠可靠地識(shí)別在停車空間中的可能使泊入軌跡或駛出軌跡的適配必要的對(duì)象，并且同時(shí)能夠使停車位傳感器的數(shù)量保持最小。

為此，空閑停車位向車輛的指派尤其如此實(shí)現(xiàn)，使得停車位監(jiān)視系統(tǒng)的停車位傳感器的檢測(cè)區(qū)域被所停放的車輛的遮蓋最小化。在此，尤其從車輛的平均尺寸分布出發(fā)，所述平均尺寸分布例如可以通過統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)確定。

優(yōu)選地，停車位監(jiān)視系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)停車位傳感器如此置，使得停車位監(jiān)視系統(tǒng)的整個(gè)檢測(cè)區(qū)域檢測(cè)最大數(shù)量的停車位和/或在停車位之間的行駛路徑和調(diào)整區(qū)域

優(yōu)選地，設(shè)置用于確定車輛的幾何尺寸、尤其高度的模塊。例如車輛高度可以通過相應(yīng)的傳感器在車輛的駛?cè)霑r(shí)并且在停車位的指派之前測(cè)量并且將測(cè)量值傳送到中央控制單元。附加地或替代地，也可以識(shí)別車輛類型或車輛模型并且由尤其存儲(chǔ)在中央控制單元或其它數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中的表格得到關(guān)于相應(yīng)車輛類型的幾何數(shù)據(jù)。

此外，本發(fā)明涉及一種用于設(shè)計(jì)如以上所描述的代客泊車系統(tǒng)的方法。在此，根據(jù)本發(fā)明，停車位監(jiān)視系統(tǒng)的位置固定的停車位傳感器的數(shù)量和布置的選擇如此實(shí)現(xiàn)，使得始終、即在停車空間的所有可考慮的占用狀態(tài)時(shí)通過停車位監(jiān)視系統(tǒng)給定預(yù)先給定的停車空間的所有停車位的占用狀態(tài)的和/或自主地行駛或等待的車輛的所有位置的充分檢測(cè)。這尤其通過布置停車位傳感器的方式實(shí)現(xiàn)，其方式是，假設(shè)預(yù)先給定的停車空間被平均大小分布的車輛占據(jù)。此外，根據(jù)本發(fā)明以以下為前提：停車位向車輛的指派根據(jù)本發(fā)明根據(jù)其相應(yīng)的幾何尺寸、尤其車輛高度實(shí)現(xiàn)。

優(yōu)選地，在確定停車位傳感器的數(shù)量和布置時(shí)還考慮預(yù)先給定的停車空間和可能的視線遮擋物、例如礅、柱或墻的幾何特性。

此外，本發(fā)明涉及一種用于將車輛自動(dòng)地引導(dǎo)到在預(yù)先給定的停車空間內(nèi)的所指派的停車位的方法，其中，停車空間的停車位的當(dāng)前占用狀態(tài)和/或在停車空間內(nèi)自主地行駛或等待的車輛的當(dāng)前位置通過具有至少一個(gè)停車位傳感器的停車位監(jiān)視系統(tǒng)持續(xù)地檢測(cè)，并且將當(dāng)前占用狀態(tài)和/或自主地行駛或等待的車輛的當(dāng)前位置傳送到中央控制單元。中央控制單元根據(jù)詢問給到來的車輛指派空閑停車位并且將信息傳送到車輛，從而可以將車輛沿著軌跡自主、即沒有駕駛員的輔助地引導(dǎo)到所指派的停車位。軌跡尤其可以根據(jù)停車位監(jiān)視系統(tǒng)的當(dāng)前信息持續(xù)地適配。因此，可以有效避免與偶然出現(xiàn)在預(yù)先給定的停車空間內(nèi)的對(duì)象的碰撞。

根據(jù)本發(fā)明，空閑停車位向車輛的指派和/或軌跡向車輛的指派根據(jù)車輛的尺寸、尤其高度如此實(shí)現(xiàn)，使得停車位傳感器的檢測(cè)區(qū)域被車輛的遮蓋在停車過程期間和/或之后最小化。

本發(fā)明基于以下設(shè)想：在用于自動(dòng)化行駛的車輛的代客泊車系統(tǒng)中，可供使用的停車位如此指派給車輛，使得根據(jù)相應(yīng)的車輛大小、尤其車輛高度實(shí)現(xiàn)所設(shè)置的停車位傳感器的檢測(cè)區(qū)域的盡可能小的遮蓋。因此，借助基礎(chǔ)設(shè)施相關(guān)的、即位置固定的傳感機(jī)構(gòu)穩(wěn)健地實(shí)現(xiàn)車輛的定位，通過最小數(shù)量的傳感器和其它硬件小地保持投資成本。此外，實(shí)現(xiàn)可供使用的停車空間的優(yōu)化利用。

所述方法不僅僅局限于泊入情況，而是也針對(duì)車輛在聯(lián)結(jié)路段(Zubringerstrecken)上的定位，對(duì)此可能出現(xiàn)由于停放的車輛引起的視線遮擋。

此外，本發(fā)明申請(qǐng)也包括用于在停車周圍環(huán)境或停車空間包括所有停車場(chǎng)的給定的3D描述的情況下最優(yōu)地定位停車位傳感器、例如視頻攝像機(jī)系統(tǒng)以最小化投資成本的方法。借助停放的車輛的預(yù)期的平均大小分布，通過所計(jì)劃的傳感器系統(tǒng)的檢測(cè)區(qū)域(“Field of View”)和可能的視線遮擋物的幾何考慮來求取，傳感器必須安裝在停車空間的給定幾何形狀的哪個(gè)位置處，以便在停車空間的所有情況和占用狀態(tài)中并且始終保證停放和等待的車輛的充分可見性。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于，自動(dòng)化行駛的車輛在代客泊車系統(tǒng)中的定位(其涉及基礎(chǔ)設(shè)施相關(guān)的定位傳感器、例如安裝在停車樓頂部的視頻傳感機(jī)構(gòu))的穩(wěn)健性的提高以及投資成本通過周圍環(huán)境傳感器的優(yōu)化的數(shù)量的最小化。

現(xiàn)在，根據(jù)附圖和另外的實(shí)施例來描述本發(fā)明。

附圖說明

附圖示出：

圖1：未被占用的停車空間，其是代客泊車系統(tǒng)的一部分，其中固定安裝的停車位傳感器設(shè)置為停車位監(jiān)視系統(tǒng)；

圖2：部分占用的停車空間，其是代客泊車系統(tǒng)的一部分；

圖3：根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的代客泊車系統(tǒng)的傳感器布置；

圖4：部分被占用的停車空間，其是代客泊車系統(tǒng)的一部分，其中停車位的指派根據(jù)本發(fā)明根據(jù)車輛大小或車輛高度實(shí)現(xiàn)。

具體實(shí)施方式

在圖1中以俯視圖示出具有多個(gè)停車位24的停車空間20。停車空間20例如涉及停車樓的一層或者戶外的停車場(chǎng)。車輛10在概念上自主地沿著軌跡40行駛到所指派的停車位24’。為此，車輛10必須構(gòu)造用于，自主地、即沒有駕駛員在場(chǎng)或輔助地運(yùn)動(dòng)到確定的目的地24’。例如，車輛10自動(dòng)地沿著確定的軌跡40行駛，或者車輛的相應(yīng)的控制單元根據(jù)所檢測(cè)或所接收的周圍環(huán)境信息自身來計(jì)算軌跡40并且促使車輛10行駛該軌跡。所述自主的車輛10在各種實(shí)施中由現(xiàn)有技術(shù)已知并且因此在此不應(yīng)進(jìn)一步討論。

在前方區(qū)域中，停車空間20具有構(gòu)造為視頻攝像機(jī)的單個(gè)停車位傳感器20，其具有檢測(cè)區(qū)域34，所述停車位傳感器是停車位監(jiān)視系統(tǒng)的一部分。停車位監(jiān)視系統(tǒng)持續(xù)地借助停車位傳感器30檢測(cè)停車位24的當(dāng)前占用狀態(tài)并且將其傳送到中央控制單元15、例如計(jì)算機(jī)或服務(wù)器。所述傳送可以有線地或無線地借助已知的數(shù)據(jù)傳輸方法實(shí)現(xiàn)。此外，停車位監(jiān)視系統(tǒng)可以確定一個(gè)或多個(gè)車輛10的當(dāng)前位置，所述一個(gè)或多個(gè)車輛在給定的時(shí)刻正在停車空間20內(nèi)、即沒有停放，而是處于從停車位24離開或者到停車位24的路上。行駛的或等待的車輛10的所述位置信息同樣傳送到中央控制單元15上。

根據(jù)詢問、例如根據(jù)通過想要停放其車輛的代客泊車系統(tǒng)的客戶的詢問，中央控制單元15給車輛10指派空閑停車位24’并且給車輛10傳送所需信息，從而車輛10可以自主地駛向該停車位24’。這些信息例如可以包含軌跡40、即由車輛10或車輛10的控制單元處理的路徑信息，從而車輛10自主地沿著軌跡40運(yùn)動(dòng)到所指派的停車位24’。替代地或附加地，可以設(shè)想的是，中央控制單元15向車輛10傳送目的地信息、例如所指派的停車位24’的坐標(biāo)，從而車輛10的控制單元必要時(shí)可以獨(dú)立地產(chǎn)生軌跡40，沿著所述軌跡車輛10行駛到所指派的停車位24’。軌跡40尤其可以根據(jù)停車位監(jiān)視系統(tǒng)的當(dāng)前信息持續(xù)地適配。因此，可以有效避免與偶然出現(xiàn)的對(duì)象的碰撞。

關(guān)于協(xié)調(diào)在停車空間20內(nèi)運(yùn)動(dòng)的其它車輛的等待位置，軌跡40也可以有利地包含速度信息，從而在停車空間20的占用密集時(shí)并且在泊入過程和駛出過程的頻率高時(shí)也得到順利的進(jìn)程。

由圖1顯而易見的是，單個(gè)停車位傳感器30如此布置，使得所有停車位24至少部分位于停車位傳感器30的檢測(cè)區(qū)域34內(nèi)。盡管例如停車位24f由于其到停車位傳感器30的空間距離和停車位24b由于視線遮擋的障礙物26(例如支柱)僅僅能夠部分被停車位傳感器認(rèn)出，但是所有停車位24的可認(rèn)出的份額足夠大，使得每一個(gè)停車位24的當(dāng)前占用狀態(tài)可以由停車位傳感器30檢測(cè)。

然而，這僅僅當(dāng)停車空間20的所有停車位24未被占用時(shí)才適用，由圖2得知：如果停車空間20已經(jīng)被停放的車輛50、60部分占用，則尤其能夠通過大的或高的車輛60、例如小型運(yùn)輸車輛或多用途類型的車輛得出停車位傳感器30的檢測(cè)區(qū)域34的視線遮擋，所述視線遮擋導(dǎo)致，不再能夠明確地檢測(cè)確定的停車位、如在此停車位24d’的占用狀態(tài)并且不再能夠準(zhǔn)確地定位在軌跡40的最后路段上的要泊入的車輛10并且不再能夠保證為了到達(dá)目標(biāo)位置的準(zhǔn)確調(diào)節(jié)。作為后果，不能夠可靠避免通過與位于檢測(cè)區(qū)域34外的對(duì)象的碰撞引起的財(cái)產(chǎn)損失。

在圖3中示出所述問題的由現(xiàn)有技術(shù)已知的解決方案。為了實(shí)現(xiàn)所有停車位24的最優(yōu)檢測(cè)以避免財(cái)產(chǎn)損失而不必遭受檢測(cè)區(qū)域34被所停放的車輛50，60的視線遮擋，在每一橫向相對(duì)置的停車位對(duì)24a-24f之間分別定位一個(gè)停車位傳感器30a-30f。通過多個(gè)所需的停車位傳感器30a-30f產(chǎn)生高的投資成本。

在圖4中示出停車位24的根據(jù)本發(fā)明的指派。根據(jù)本發(fā)明的方法現(xiàn)在設(shè)置，例如通過在駛?cè)胪＼嚳臻g20時(shí)測(cè)量車輛高度或者通過與所保存的關(guān)于確定車輛類別的車輛大小的數(shù)據(jù)的比較來確定車輛大小，并且根據(jù)所述車輛大小如此選擇所指派的停車位24’，使得可以實(shí)現(xiàn)通過停車位傳感器30的停車位的最大可見性。為此，在該示例中，預(yù)期的最大的車輛60直接橫向于停車位傳感器30地停放在停車位24a上并且停放在最遠(yuǎn)的檢測(cè)區(qū)域處在停車位24f上。在此期間，通過一種啟發(fā)式的方法如此給車輛50指派停車位，使得尤其較小的車輛、例如Smart等類型的車輛停放在停車位傳感器30附近，并且隨著到停車位傳感器30的距離增大，使車輛大小增大。這能夠?qū)崿F(xiàn)，在車輛駛?cè)氲酵＼嚳障吨衅陂g停車位傳感器30始終還至少可以檢測(cè)車輛的上方部分。

顯而易見的是，在該示例中，盡管停車空間20以不同大小并且尤其不同車輛高度的多個(gè)車輛50、60占用，但是可以通過一個(gè)唯一的停車位傳感器30實(shí)現(xiàn)停車空間20的最優(yōu)檢測(cè)，并且與在圖3中示出的情形相比，不需要多個(gè)停車位傳感器30。當(dāng)然，根據(jù)本發(fā)明的原理也可以應(yīng)用于復(fù)雜構(gòu)造的停車空間、例如具有多個(gè)層的停車樓。通過采用代客泊車系統(tǒng)所使用的、車輛50、60的平均大小分布以及停車空間20和停車位24的已知的空間和幾何的特性，根據(jù)本發(fā)明可以在所需的停車位傳感器30的數(shù)量和布置方面實(shí)現(xiàn)停車位監(jiān)視系統(tǒng)的優(yōu)化的設(shè)計(jì)。

本發(fā)明在其所有方面有助于，優(yōu)化代客泊車系統(tǒng)的不僅安全性而且投資成本。