本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的用于根據(jù)自動(dòng)泊出過程將機(jī)動(dòng)車交付到駕駛員處的方法以及一種根據(jù)權(quán)利要求4的前序部分的相應(yīng)的裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)動(dòng)車到狹窄的泊車位置中的泊入對(duì)車輛駕駛員的駕駛能力提出了特別的要求。為了使到狹窄的泊車位置中的泊入變得容易，可在外部經(jīng)由遠(yuǎn)程操作來控制的系統(tǒng)是已知的，在其中駕駛員可從車輛外部控制泊入。

如此，文件DE 10 2008 051 982 A1說明了一種用于借助于遠(yuǎn)程控制部經(jīng)遠(yuǎn)程控制地轉(zhuǎn)移車輛的方法和裝置，該遠(yuǎn)程控制部包括帶有至少一個(gè)操作元件的殼體以及用于與車輛通訊的通訊器件。在此，在第一操作步驟中防偏鎖死裝置被禁用且車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)被起動(dòng)，在第二操作步驟中車輛借助于行車制動(dòng)器被制動(dòng)、駐車制動(dòng)器被松開且在車輛的自動(dòng)變速箱中掛入前進(jìn)檔或倒檔且在第三操作步驟中借助于行車制動(dòng)器調(diào)節(jié)車輛的速度。然而，此類系統(tǒng)不使車輛的自動(dòng)泊入成為可能，且泊入還總是取決于泊車者各自的技能。

現(xiàn)代的駕駛員輔助系統(tǒng)包括用于機(jī)動(dòng)車自動(dòng)泊入和泊出的系統(tǒng)。在此，駕駛員可借助于外部的遠(yuǎn)程控制部實(shí)現(xiàn)到合適的泊車空位中的自動(dòng)泊入，其中，周圍環(huán)境傳感裝置確定泊車位置的大小且在泊入過程期間繼續(xù)留意周圍環(huán)境。由此可實(shí)現(xiàn)將車輛泊入到其規(guī)模阻礙駕駛員從被泊入的機(jī)動(dòng)車中下車的較小的泊車空位中。以該方式可例如更優(yōu)化地利用在停車庫中的現(xiàn)有的泊車空間。車輛的泊出又由駕駛員從外部借助于遠(yuǎn)程操作來引起。利用自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其不再取決于駕駛員的能力。

文件US 2003004613 A1說明了一種用于將車輛自動(dòng)泊入到泊車空位中的方法，其中，車輛由駕駛員被帶到靠近泊車空位的合適的起始位置中且緊接著駕駛員激活自動(dòng)泊車功能的第一階段。隨著自動(dòng)泊車功能的第一階段在起始位置中的激活，周圍環(huán)境傳感裝置檢測(cè)車輛的周圍且進(jìn)而檢測(cè)泊車空位且計(jì)算出用于將車輛泊入到泊車空位中的控制數(shù)據(jù)。在存在用于車輛泊入的控制數(shù)據(jù)且由起始位置起可執(zhí)行到泊車空位中的泊入之后，駕駛員可激活自動(dòng)泊車功能的第二階段且車輛自動(dòng)泊入到泊車空位中。在此，自動(dòng)泊車功能的第二階段可從車輛外部被激活，換而言之，駕駛員可在實(shí)際的泊入過程之前離開車輛，從而使得車輛同樣可泊入到狹長(zhǎng)的泊車空位中。為了將被如此泊入的車輛從泊車空位中泊出，處在車輛之外的駕駛員可激活自動(dòng)泊車功能且車輛大致沿著先前的泊入軌跡以相反方向?qū)嵤┑匠跏嫉钠鹗嘉恢弥械牟闯鲞^程。在該位置中，車輛在泊出之后停止且駕駛員在其解鎖該車輛之后可再次進(jìn)入到車輛中。

當(dāng)車輛無駕駛員地借助于遠(yuǎn)程操作從狹窄的泊車空位或車庫駛出時(shí)，須為此接通點(diǎn)火。由此起動(dòng)機(jī)械裝置，在其中首先接通在駕駛員的視野中與安全有關(guān)的燈經(jīng)若干秒(例如用于轉(zhuǎn)向、制動(dòng)系統(tǒng)等等)，由此駕駛員可確信燈的功能。因?yàn)樵诮?jīng)遠(yuǎn)程操作的泊車的情況中該過程在駕駛員不在場(chǎng)的情況中進(jìn)行，所以駕駛員可不再進(jìn)行該檢查，因?yàn)椴闯鲞^程相比與安全有關(guān)的燈的指示持續(xù)明顯更長(zhǎng)。

倘若駕駛員在此類自動(dòng)泊出過程之后接管帶有運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)的車輛，則須確保的是，在進(jìn)入之后向駕駛員顯示出車輛的與安全有關(guān)的信息以及必要時(shí)顯示出歡迎場(chǎng)景。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此本發(fā)明的目的在于實(shí)現(xiàn)一種用于機(jī)動(dòng)車的自動(dòng)泊出的、考慮了與安全有關(guān)的方面的方法和裝置。

該目的通過一種帶有權(quán)利要求1的特征的方法以及通過一種帶有權(quán)利要求4的特征的裝置來實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施形式是從屬權(quán)利要求的對(duì)象。

用于通過自動(dòng)泊車功能在自動(dòng)泊出過程的情況中將機(jī)動(dòng)車交付到駕駛員處的根據(jù)本發(fā)明的方法實(shí)施如下步驟：

- 接收表述駕駛員的泊出期望的外部泊出信號(hào)，

- 初始化泊出過程且基于泊出信號(hào)的接收給所有車輛部件供以工作電壓，

- 執(zhí)行由泊車位置到目標(biāo)位置中的泊出過程，

- 隨著目標(biāo)位置的達(dá)到斷開用于預(yù)先確定的車輛部件的電壓供給，且

- 當(dāng)駕駛員在目標(biāo)位置中進(jìn)入到車輛中之后實(shí)施預(yù)先確定的動(dòng)作時(shí)，將電壓供給接合到所有車輛部件上。

在車輛達(dá)到目標(biāo)位置之后，預(yù)先確定的車輛部件被切斷以工作電壓的供給(該供給隨著預(yù)先確定的駕駛員側(cè)的動(dòng)作的實(shí)施又被激活)，其中，保留用于傳動(dòng)系的電壓供給。因此，駕駛員可接管在運(yùn)行狀態(tài)中、也就是說帶有運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)的車輛，其中，所確保的是，駕駛員在進(jìn)入到車輛中之后適宜地得到與安全有關(guān)的指示。

優(yōu)選地，預(yù)先確定的動(dòng)作包括制動(dòng)器的操縱和/或發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)器的操縱。還可設(shè)想的是，僅發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)器或制動(dòng)器的操縱被限制，然而制動(dòng)器的操縱所確保的是，車輛保留在目標(biāo)位置中，且隨著發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)器的操縱，該情況對(duì)于駕駛員而言可相比于車輛的正常的投入運(yùn)轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步優(yōu)選地，車輛部件的待供以工作電壓的整體被劃分成兩個(gè)群組，即第一和第二車輛部件，其中，第一車輛部件至少包括用于告知駕駛員關(guān)于車輛部件的與安全有關(guān)的狀態(tài)的信息設(shè)備，且第二車輛部件至少包括驅(qū)動(dòng)控制部。以該方式清楚地定義哪些車輛部件隨著目標(biāo)位置的達(dá)到在泊出過程之后被從電壓供給解開。

用于通過自動(dòng)泊車功能在自動(dòng)泊出過程的情況中將機(jī)動(dòng)車交付到駕駛員處的根據(jù)本發(fā)明的裝置(其中，該裝置被配置且設(shè)計(jì)用于執(zhí)行先前所描述的方法)包括：

- 用于實(shí)施自動(dòng)泊車功能的設(shè)備，

- 第一車輛部件，其至少包括用于告知駕駛員關(guān)于車輛部件的與安全有關(guān)的狀態(tài)的信息設(shè)備，

- 第二車輛部件，其至少包括驅(qū)動(dòng)控制部，

- 用于遠(yuǎn)程控制自動(dòng)泊車功能的遠(yuǎn)程控制部，

- 用于與遠(yuǎn)程控制部通訊的控制設(shè)備，和

- 用于接通車輛部件的以工作電壓的供給的設(shè)備，其中，用于接通工作電壓的設(shè)備可在保持第二車輛部件的電壓供給的情況下接合和斷開第一車輛部件的供給。

進(jìn)一步優(yōu)選地，用于接通工作電壓的設(shè)備由控制設(shè)備控制，其中，用于接通工作電壓的設(shè)備例如可由繼電器電路構(gòu)成。

進(jìn)一步優(yōu)選地，車輛部件彼此和與控制設(shè)備的通訊經(jīng)由CAN總線實(shí)現(xiàn)，其中，CAN總線經(jīng)由網(wǎng)關(guān)彼此相連接。在此，控制設(shè)備可由所謂的車身控制模塊BCM構(gòu)成，在其中通常集成有舒適性功能中的大部分。

在將無駕駛員地泊出的車輛交付到駕駛員處的情況中，利用上面所描述的方法以及裝置所確保的是，車輛的與安全有關(guān)的信息以及必要時(shí)歡迎場(chǎng)景被顯示給該駕駛員，且無須重新起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)。因此，駕駛員可在發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下接管車輛。

附圖說明

下面根據(jù)附圖闡述本發(fā)明的一優(yōu)選的實(shí)施形式。其中：

圖1顯示了在示意性圖示中的泊出方法的流程圖，且

圖2顯示了用于在自動(dòng)泊出過程的情況中將車輛交付到駕駛員處的裝置的框圖。

具體實(shí)施方式

圖1以流程圖形式說明了自動(dòng)泊出過程的流程。在第一步驟S1中檢查是否存在用于例如被停放在泊車空位中的機(jī)動(dòng)車(未示出)的自動(dòng)泊出的信號(hào)。在此，用于泊出的信號(hào)由車輛的接收設(shè)備產(chǎn)生，其接收來自處在車輛之外的遠(yuǎn)程控制部的無線電信號(hào)，該無線電信號(hào)含有駕駛員的用于泊出車輛的指示。

繼在第一步驟S1中接收了用于泊出車輛的信號(hào)之后，在第二步驟S2中實(shí)現(xiàn)泊出過程的初始化，其中，為了供給必要的控制器，整個(gè)車輛(也就是說所有車輛部件)被供以電壓。此外，在初始化階段S2中實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)的起動(dòng)、車輛周圍環(huán)境的監(jiān)控和駛出軌跡的測(cè)定，駛出軌跡在泊出過程期間必要時(shí)可被二次修正。

在泊出過程在步驟S2中被初始化之后，在緊接著的步驟S3中通過行車檔的掛入、轉(zhuǎn)向的扶正、制動(dòng)器的松開和緩慢的行駛實(shí)現(xiàn)實(shí)際的泊出過程，其中，泊出過程優(yōu)選筆直地或根據(jù)駕駛員在其操作單元上的粗略的目標(biāo)位置的預(yù)設(shè)實(shí)現(xiàn)。此外，在泊出步驟S3中實(shí)現(xiàn)泊出軌跡對(duì)當(dāng)前事件的匹配。如果出現(xiàn)障礙物，則應(yīng)中斷泊出過程。

如果車輛達(dá)到其目標(biāo)位置，則在步驟S4中結(jié)束泊出過程。原則上，此時(shí)駕駛員可在發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的情況中接管車輛。然而，駕駛員于是不再可獲知和檢查在發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)之后所顯示的與安全有關(guān)的信息。

因此，隨著泊出過程的結(jié)束在緊接著的步驟S5中實(shí)現(xiàn)車輛的電壓供給到若干較少的控制器上的限制，從而使得基本上發(fā)動(dòng)機(jī)、變速箱和換擋桿這些部件被供以電壓且發(fā)動(dòng)機(jī)可繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，這允許相應(yīng)于駕駛員的期望，即駕駛員在自動(dòng)泊出過程之后可直接接管車輛。其它的控制器被置于被動(dòng)模式中或被關(guān)閉，尤其地還有負(fù)責(zé)與安全有關(guān)的燈的控制器。

為了交付在泊出過程結(jié)束之后處在“駐車”模式(在其中確定的駕駛員動(dòng)作可能引起車輛利用電氣駐車制動(dòng)器的停牢)中的車輛，駕駛員須實(shí)施預(yù)先確定的操作動(dòng)作，從而其可接管車輛。在步驟S6中因此問詢是否駕駛員實(shí)施了預(yù)先確定的操作動(dòng)作。在該例子中，該操作動(dòng)作是發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)按鍵以及制動(dòng)器的操縱。

如果在步驟S6中的問詢是正面的且駕駛員實(shí)施了先前所描述的動(dòng)作，則在步驟S7中車輛的電壓供給從受限制的電壓供給又被切換到用于整個(gè)車輛的電壓供給上。這在上述實(shí)例中意味著，利用制動(dòng)器和發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)按鍵的操縱通過取消車輛的受限制的電壓供給又激活安全燈的控制器且告知駕駛員與安全有關(guān)的信息。駕駛員此時(shí)可掌控車輛。

圖2顯示了用于在自動(dòng)泊出過程的情況中將車輛交付到駕駛員處的裝置的一優(yōu)選的實(shí)施形式，以其可實(shí)現(xiàn)在圖1中示出的方法。在此，根據(jù)硬件的實(shí)現(xiàn)僅示例性地來理解且該方法的不同的實(shí)現(xiàn)方案是可想到的。

借助于遠(yuǎn)程控制部1，被泊入的車輛的駕駛員將信號(hào)2發(fā)送到布置在車輛中的控制部3處，以便于引起車輛(未示出)的自動(dòng)泊出?？刂撇?可例如通過車身控制模塊(簡(jiǎn)稱BCM)結(jié)合自動(dòng)泊車功能來實(shí)現(xiàn)。

為了可將車輛從泊車空位中駛出，整個(gè)車輛須被供以電壓以用于實(shí)施自動(dòng)泊出過程。因此，控制部3將如下控制信號(hào)放到第一輸出端4上，該控制信號(hào)在第一繼電器6中在控制器輸入端7處引起第一繼電器6的接通，從而使得貼靠在第一繼電器6的負(fù)荷輸入端8處的工作電壓V₀被接通到負(fù)荷輸出端9上，且匯總地組合的第一消耗器10(換而言之第一車輛部件的群組)被供以電壓。

對(duì)此并行地，緊貼在控制部3的第一輸出端4處的控制信號(hào)被放到第二繼電器11的第一控制器輸入端12上，以便于引起緊貼在負(fù)荷輸入端14處的工作電壓V₀到第二繼電器11的負(fù)荷輸出端上的接通且如此給第二消耗器16的塊、換而言之給第二車輛部件的群組供給以電壓。

在此，第一和第二消耗器10,16的總和是車輛的消耗器的整體18，從而以該方式使得整個(gè)車輛經(jīng)由兩個(gè)繼電器6,11被供以電壓。因此，車輛為了實(shí)施自動(dòng)泊出過程被供以必要的電壓。在此，第一消耗器10例如包括照明和指示儀表、舒適性功能(例如空調(diào))和信息娛樂系統(tǒng)。第二消耗器16尤其包括傳動(dòng)系17，其由發(fā)動(dòng)機(jī)控制部、變速箱控制部和換擋桿控制部構(gòu)成。

在結(jié)束泊出過程之后、也就是說當(dāng)車輛處在在其中駕駛員應(yīng)進(jìn)入到車輛中且接管車輛的目標(biāo)位置中時(shí)，經(jīng)由第一CAN總線22、網(wǎng)關(guān)19以及連接網(wǎng)關(guān)19和控制部3的第二CAN總線24向控制器3轉(zhuǎn)達(dá)目標(biāo)位置的到達(dá)且進(jìn)而轉(zhuǎn)達(dá)泊出的結(jié)束。在此，第一CAN總線22在圖1中象征性地連接消耗器的整體18與網(wǎng)關(guān)19。

隨著關(guān)于泊出過程結(jié)束的信息的獲得，控制器斷開被放到第一輸出端4上的信號(hào)。這引起第一繼電器6打開且工作電壓V₀到第一消耗器10上的接合被中止。換而言之，第一消耗器10是無電壓的。緊鄰在第一輸出端4的信號(hào)的斷開之前或至少同時(shí)地，控制部3將信號(hào)接通到控制器的第二輸出端5上，其被放到第二繼電器11的第二控制器輸入端13上。這引起工作電壓V₀經(jīng)由負(fù)荷輸出端15至第二消耗器16的接通的維持，雖然控制信號(hào)不再貼靠在第二繼電器11的第一控制器輸入端12處。

通過該措施，消耗器10的一部分被斷開，而消耗器16的另一部分(即尤其傳動(dòng)系17的控制部)被繼續(xù)保持在工作電壓下。因此，被泊出的車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)在目標(biāo)位置中不被關(guān)閉且繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。

如果駕駛員進(jìn)入到車輛中，則駕駛員須進(jìn)行預(yù)先確定的動(dòng)作，以便于又將車輛置于完全做好行駛準(zhǔn)備的狀態(tài)中。為此駕駛員須在該實(shí)例中操作制動(dòng)器20和發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)器21。借助于第三CAN總線23，這些預(yù)先確定的駕駛員動(dòng)作經(jīng)由網(wǎng)關(guān)19和CAN總線24被輸送給控制部3?？刂撇?接著又將控制信號(hào)接通到第一輸出端4上，由此第一繼電器6再次閉合且第一消耗器10被供以工作電壓。同時(shí)，第一輸出端4的信號(hào)貼靠在第二繼電器11的第一控制器輸入端處。因此，第二輸出信號(hào)5的斷開不導(dǎo)致第二繼電器11的開關(guān)特性的變化，因?yàn)槠溆捎诘谝惠敵鲂盘?hào)4保持被接通且第二消耗器16繼續(xù)保持被加載以工作電壓。

所示出的帶有第一、第二和第三CAN總線22,23,24以及網(wǎng)關(guān)19的CAN總線配置僅示例性地來理解且僅用于闡述裝置的優(yōu)選的實(shí)施形式的原理。

隨著控制部3的輸出信號(hào)到第一輸出端4上的切換，所有車輛部件被供以電壓。在其過程中，在組合儀表中的安全燈以及必要時(shí)歡迎問候?qū)τ陬A(yù)先確定的時(shí)間段而言被激活，從而使得駕駛員可履行其監(jiān)控責(zé)任。

附圖標(biāo)記清單

S1接收泊出信號(hào)

S2初始化和整車的電壓供給

S3泊出過程

S4在目標(biāo)位置中的車輛

S5到部分電壓供給上的切換

S6駕駛員操作動(dòng)作的問詢

S7到整車電壓供給上的切換

N否

1遠(yuǎn)程操作

2無線電信號(hào)

3控制部-BCM(車身控制模塊)

4輸出端1

5輸出端2

6第一繼電器

7控制器輸入端

8負(fù)荷電壓V₀輸入端

9負(fù)荷電壓輸出端

10第一消耗器、第一車輛部件的群組

11第二繼電器

12控制器輸入端1

13控制器輸入端2

14負(fù)荷電壓V₀的輸入端

15負(fù)荷電壓的輸出端

16第二消耗器、第二車輛部件的群組

17發(fā)動(dòng)機(jī)控制部、變速箱、換擋桿(傳動(dòng)系)

18消耗器的整體

19網(wǎng)關(guān)

20制動(dòng)器

21發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)按鈕

22CAN總線

23CAN總線

24CAN總線

V₀工作電壓。