1.一種具路徑誤差修正的車輛軌跡追蹤方法,其特征在于,包含:
擷取車輛即時(shí)信息及一目標(biāo)軌跡;
根據(jù)該車輛即時(shí)信息,建立一預(yù)測(cè)軌跡;
根據(jù)該車輛即時(shí)信息,判斷出一車輛橫擺率門檻值;
計(jì)算該車輛橫擺率門檻值所對(duì)應(yīng)的一轉(zhuǎn)向角;
估算該轉(zhuǎn)向角所對(duì)應(yīng)的一側(cè)向誤差修正量;
判斷該側(cè)向誤差修正量是否小于或等于該目標(biāo)軌跡與該預(yù)測(cè)軌跡之間的一誤差值;
當(dāng)該側(cè)向誤差修正量小于或等于該目標(biāo)軌跡與該預(yù)測(cè)軌跡的誤差值,以該側(cè)向誤差修正量所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角控制車輛轉(zhuǎn)向;
當(dāng)該側(cè)向誤差修正量大于該目標(biāo)軌跡與該預(yù)測(cè)軌跡的誤差值,以該誤差值所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角控制車輛轉(zhuǎn)向。
2.如權(quán)利要求1所述的具路徑誤差修正的車輛軌跡追蹤方法,其特征在于,在判斷該車輛橫擺率門檻值步驟中,根據(jù)該車輛即時(shí)信息在一預(yù)先建立的對(duì)照表中,判斷出對(duì)應(yīng)的該橫擺率門檻值。
3.如權(quán)利要求2所述的具路徑誤差修正的車輛軌跡追蹤方法,其特征在于,該對(duì)照表記錄不同車速分別對(duì)應(yīng)的車輛橫擺率門檻值,利用一即時(shí)車速進(jìn)行查表以得到對(duì)應(yīng)的該橫擺率門檻值。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的具路徑誤差修正的車輛軌跡追蹤方法,其特征在于,在計(jì)算該車輛橫擺率門檻值所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角步驟中,根據(jù)下式計(jì)算出該轉(zhuǎn)向角:
其中,代表橫擺率,L代表車輛長(zhǎng)度,vx代表縱向車速,vch代表車速,δf為轉(zhuǎn)向角。
5.如權(quán)利要求4所述的具路徑誤差修正的車輛軌跡追蹤方法,其特征在于,在估算該轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的側(cè)向誤差修正量步驟中,依據(jù)下列方程式估算出該 側(cè)向誤差修正量:
其中,上列方程式的參數(shù)分別代表:
vch為車速 vx為縱向車速 vy為側(cè)向車速
Cαf為前輪轉(zhuǎn)向剛性 Cαr為后輪轉(zhuǎn)向剛性
L為車輛長(zhǎng)度 m為車輛質(zhì)量
a為前軸至重心長(zhǎng)度 b為后軸至重心長(zhǎng)度
Iz為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 y為車輛側(cè)向位移
ψ為偏航角 r為橫擺率 δf為前輪轉(zhuǎn)角
為側(cè)向誤差修正量。
6.如權(quán)利要求5所述的具路徑誤差修正的車輛軌跡追蹤方法,其特征在于,在建立該預(yù)測(cè)軌跡的步驟中,車輛目前位置表示為(x,y),其下一時(shí)間的預(yù)測(cè)位置表示為其中
7.一種具路徑誤差修正的車輛軌跡追蹤裝置,其特征在于,包含:
多個(gè)感測(cè)器,用以分別感測(cè)多種不同的車輛即時(shí)信息;
一軌跡預(yù)測(cè)單元,依據(jù)該些車輛即時(shí)信息,建立一預(yù)測(cè)軌跡;及
一軌跡修正單元,依據(jù)該些車輛即時(shí)信息計(jì)算出一側(cè)向誤差修正量,并判斷該側(cè)向誤差修正量是否大于一誤差值,該誤差值為該目標(biāo)軌跡與該預(yù)測(cè)軌跡的誤差;當(dāng)該側(cè)向誤差修正量小于或等于該誤差值,輸出該側(cè)向誤差修正量所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角;當(dāng)該側(cè)向誤差修正量大于該誤差值,輸出該誤差值所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角;
其中,該軌跡修正單元在計(jì)算該誤差修正量時(shí),根據(jù)車輛即時(shí)信息,判斷 出一車輛橫擺率門檻值,計(jì)算該車輛橫擺率門檻值所對(duì)應(yīng)的一轉(zhuǎn)向角,并根據(jù)該轉(zhuǎn)向角估算出該側(cè)向誤差修正量。
8.如權(quán)利要求7所述的具路徑誤差修正的車輛軌跡追蹤裝置,其特征在于,該多個(gè)感測(cè)器包含有車速感測(cè)器、加速度感測(cè)器、鏡頭、定位裝置及慣性測(cè)量器當(dāng)中的一種或多種的組合。
9.如權(quán)利要求7所述的具路徑誤差修正的車輛軌跡追蹤裝置,其特征在于,該軌跡預(yù)測(cè)單元及該軌跡修正單元整合為單一個(gè)微處理器。
10.如權(quán)利要求7所述的具路徑誤差修正的車輛軌跡追蹤裝置,其特征在于,該些車輛即時(shí)信息包含車速、側(cè)向加速度、駕駛者車輛模型及行駛情境的其中的一種或多種的組合。