專利名稱：一種電機(jī)驅(qū)動車輛的驅(qū)動防滑調(diào)節(jié)控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電機(jī)驅(qū)動調(diào)節(jié)控制方法，特別是關(guān)于一種適用于純電動、混合動力以及燃料電池電機(jī)驅(qū)動車輛的驅(qū)動防滑調(diào)節(jié)控制方法。
背景技術(shù)：
一般純電動車輛、混合動力車輛以及燃料電池車輛采用電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，與內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動的方式相比，電機(jī)驅(qū)動具有以下特點(diǎn)1、電機(jī)力矩可以通過電流、電壓信號較為準(zhǔn)確的獲得；2、現(xiàn)代電機(jī)控制技術(shù)可以準(zhǔn)確控制電機(jī)的力矩；3、電機(jī)力矩響應(yīng)比內(nèi)燃機(jī)力矩響應(yīng)迅速。目前電機(jī)驅(qū)動車輛都安裝了驅(qū)動防滑系統(tǒng)，防止電機(jī)驅(qū)動車輛在驅(qū)動時出現(xiàn)車輪滑轉(zhuǎn)的情況，從而避免電機(jī)驅(qū)動車輛喪失附著能力，出現(xiàn)側(cè)滑或喪失轉(zhuǎn)向能力等危險狀況，同時保證了電機(jī)驅(qū)動車輛的加速性能。目前，電機(jī)驅(qū)動車輛的驅(qū)動防滑系統(tǒng)一般采用傳統(tǒng)邏輯門限值控制方法，傳統(tǒng)邏輯門限值控制方法是通過對電機(jī)驅(qū)動車輛驅(qū)動輪的角加速度和縱向滑移率進(jìn)行檢測，對驅(qū)動輪進(jìn)行制動，同時對電機(jī)輸出扭矩進(jìn)行粗略調(diào)節(jié)。傳統(tǒng)邏輯門限值控制方法由于對制動力和驅(qū)動力進(jìn)行粗略調(diào)節(jié)，使得驅(qū)動輪的縱向滑移率波動較大，無法穩(wěn)定在理想滑移率附近，控制效果受到制約。對現(xiàn)有的各類電機(jī)驅(qū)動車輛而言，大多數(shù)驅(qū)動防滑系統(tǒng)沿用了傳統(tǒng)邏輯門限值控制方法，沒有充分利用電機(jī)轉(zhuǎn)矩獲取方便、控制精準(zhǔn)、響應(yīng)迅速的特點(diǎn)，因此電機(jī)驅(qū)動車輛的驅(qū)動防滑效果尚有較大的改善空間。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種驅(qū)動防滑效果較好，具有較強(qiáng)可操縱性和較高實用價值的適用于電機(jī)驅(qū)動車輛的驅(qū)動防滑調(diào)節(jié)控制方法。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案一種電機(jī)驅(qū)動車輛的驅(qū)動防滑調(diào)節(jié)控制方法，包括如下步驟1)設(shè)置一包括兩個驅(qū)動電機(jī)、四個輪速傳感器、一個驅(qū)動防滑控制器和一個電機(jī)控制器的電機(jī)驅(qū)動防滑調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)，所述驅(qū)動防滑控制器包括車速計算模塊、車輛加速度計算模塊、滑移率計算模塊和目標(biāo)驅(qū)動力矩計算模塊；幻兩個輪速傳感器將采集到的非驅(qū)動輪角速度ω'發(fā)送至所述驅(qū)動防滑控制器，由所述車速計算模塊根據(jù)非驅(qū)動輪角速度ω'得到電機(jī)驅(qū)動車輛的行駛速度V ;3)由所述車輛加速度計算模塊得到電機(jī)驅(qū)動車輛的縱向加速度P ；4)另外兩個輪速傳感器將采集到的驅(qū)動輪角速度ω發(fā)送至所述驅(qū)動防滑控制器，由所述滑移率計算模塊利用驅(qū)動輪角速度ω和電機(jī)驅(qū)動車輛的行駛速度V得到驅(qū)動輪的縱向滑移率S和縱向滑移率導(dǎo)數(shù)力；幻根據(jù)所述步驟幻 4)，所述目標(biāo)驅(qū)動力計算模塊利用電機(jī)驅(qū)動車輛的行駛速度V、電機(jī)驅(qū)動車輛的縱向加速度廣和驅(qū)動輪縱向滑移率S得到此時的目標(biāo)驅(qū)動力矩Td ；6)電機(jī)控制器根據(jù)目標(biāo)驅(qū)動力矩Td得到電機(jī)力矩命令值Tm= igijd，對電機(jī)力矩進(jìn)行動態(tài)控制，完成驅(qū)動防滑調(diào)節(jié)；式中，、為電機(jī)控制器的變速器傳動比，io為電機(jī)控制器的主減速器傳動比。
所述步驟4)中，所述驅(qū)動輪的縱向滑移率S與其縱向滑移率導(dǎo)數(shù)j滿足如下關(guān)系式
權(quán)利要求
1.一種電機(jī)驅(qū)動車輛的驅(qū)動防滑調(diào)節(jié)控制方法，包括如下步驟1)設(shè)置一包括兩個驅(qū)動電機(jī)、四個輪速傳感器、一個驅(qū)動防滑控制器和一個電機(jī)控制器的電機(jī)驅(qū)動防滑調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)，所述驅(qū)動防滑控制器包括車速計算模塊、車輛加速度計算模塊、滑移率計算模塊和目標(biāo)驅(qū)動力矩計算模塊；2)兩個輪速傳感器將采集到的非驅(qū)動輪角速度ω‘發(fā)送至所述驅(qū)動防滑控制器，由所述車速計算模塊根據(jù)非驅(qū)動輪角速度ω'得到電機(jī)驅(qū)動車輛的行駛速度V;3)由所述車輛加速度計算模塊得到電機(jī)驅(qū)動車輛的縱向加速度廣；4)另外兩個輪速傳感器將采集到的驅(qū)動輪角速度ω發(fā)送至所述驅(qū)動防滑控制器，由所述滑移率計算模塊利用驅(qū)動輪角速度ω和電機(jī)驅(qū)動車輛的行駛速度V得到驅(qū)動輪的縱向滑移率S和縱向滑移率導(dǎo)數(shù)j ；5)根據(jù)所述步驟幻 4)，所述目標(biāo)驅(qū)動力計算模塊利用電機(jī)驅(qū)動車輛的行駛速度V、 電機(jī)驅(qū)動車輛的縱向加速度廣和驅(qū)動輪縱向滑移率S得到此時的目標(biāo)驅(qū)動力矩Td ；6)電機(jī)控制器根據(jù)目標(biāo)驅(qū)動力矩Td得到電機(jī)力矩命令值Tm=IgiciTd,對電機(jī)力矩進(jìn)行動態(tài)控制，完成驅(qū)動防滑調(diào)節(jié)；式中，ig為電機(jī)控制器的變速器傳動比，io為電機(jī)控制器的主減速器傳動比。
2.如權(quán)利要求1所述的一種電機(jī)驅(qū)動車輛的驅(qū)動防滑調(diào)節(jié)控制方法，其特征在于所述步驟4)中，所述驅(qū)動輪的縱向滑移率S與其縱向滑移率導(dǎo)數(shù)力滿足如下關(guān)系式
3.如權(quán)利要求1或2所述的一種電機(jī)驅(qū)動車輛的驅(qū)動防滑調(diào)節(jié)控制方法，其特征在于 所述步驟幻中，所述目標(biāo)驅(qū)動力矩Td為
全文摘要
本發(fā)明涉及一種電機(jī)驅(qū)動車輛的驅(qū)動防滑調(diào)節(jié)控制方法，包括步驟1)設(shè)置包括驅(qū)動電機(jī)、輪速傳感器、驅(qū)動防滑控制器和電機(jī)控制器的電機(jī)驅(qū)動車輛防滑調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)；1)輪速傳感器將采集到的非驅(qū)動輪角速度發(fā)送至驅(qū)動防滑控制器，由車速計算模塊根據(jù)非驅(qū)動輪角速度得到電機(jī)驅(qū)動車輛的行駛速度；2)由車輛加速度計算模塊根據(jù)行駛速度得到縱向加速度；3)另外兩個輪速傳感器將采集到的驅(qū)動輪角速度發(fā)送至驅(qū)動防滑控制器中的滑移率計算模塊，得到驅(qū)動輪的縱向滑移率和縱向滑移率導(dǎo)數(shù)；4)目標(biāo)驅(qū)動力計算模塊利用行駛速度、縱向加速度和驅(qū)動輪縱向滑移率得到此時的目標(biāo)驅(qū)動力矩；5)電機(jī)控制器根據(jù)目標(biāo)驅(qū)動力矩得到電機(jī)力矩命令值，完成驅(qū)動防滑調(diào)節(jié)。本發(fā)明能廣泛應(yīng)用于電機(jī)驅(qū)動車輛的防滑控制中。
文檔編號B60W30/00GK102267459SQ201110127048
公開日2011年12月7日 申請日期2011年5月17日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月17日
發(fā)明者呂辰, 孔德聰, 張俊智 申請人:清華大學(xué)