專利名稱：利用鳥瞰影像判斷障礙物的系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明有關(guān)障礙物檢測(cè)系統(tǒng)，尤其是一種應(yīng)用于駕駛車輛時(shí)所使用的障礙物檢測(cè) 系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
攝影機(jī)的成本日漸下降，攝影器材現(xiàn)已普遍應(yīng)用于車輛行車輔助上，然大多僅單 純被動(dòng)的提供車輛周圍的影像以輔助駕駛者避免事故的發(fā)生。由于駕駛者難以同時(shí)監(jiān)視多 個(gè)攝影畫面，且傳統(tǒng)平面影像應(yīng)用于停車輔助時(shí)的視覺(jué)死角仍大，因此目前也有業(yè)者開(kāi)發(fā) 出可透過(guò)安置于車身周圍的多個(gè)攝影機(jī)，將其所取得的多個(gè)影像整合并轉(zhuǎn)換其視角而成為 一由車頂俯視的虛擬環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像系統(tǒng)，此較為符合人眼視覺(jué)習(xí)慣且也能進(jìn)一步克服視覺(jué) 死角的技術(shù)手段。但是，一般環(huán)場(chǎng)鳥瞰系統(tǒng)在轉(zhuǎn)換平面影像為環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像時(shí)，因需同時(shí)復(fù)合多張 影像，因此若于影像重疊區(qū)域出現(xiàn)具有高度的物體時(shí)，則會(huì)因?yàn)橛跋窨p合的死角而無(wú)法顯 示此有高度的障礙物于環(huán)場(chǎng)影像上，故此，習(xí)知環(huán)場(chǎng)影像技術(shù)仍有其須改善之處。有鑒于此，為能夠檢測(cè)影像縫合處的障礙物且佐以畫面警示或聲音警示提醒輔助 駕駛者該處有障礙物，則傳統(tǒng)技術(shù)多使用雷達(dá)或超聲波裝置來(lái)檢測(cè)障礙物再與攝影影像結(jié) 合，以補(bǔ)足習(xí)知環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像技術(shù)的缺失。如專利公開(kāi)號(hào)JP2007041791(A)的申請(qǐng)專利所 揭示，一種顯示鳥瞰影像的系統(tǒng)及方法，其先以多個(gè)攝影機(jī)采集車輛四周的影像，將其影像 縫合成一環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像，以影像得知車輛前、后、左、右附近是否存在障礙物，而為克服在影 像縫合處難以顯示具有高度障礙物的問(wèn)題，該專利則以四個(gè)超聲波裝置檢測(cè)該死角區(qū)域來(lái) 解決。但是此種方式雖然可克服上述問(wèn)題，但相對(duì)會(huì)增加超聲波裝置的成本。再者，習(xí)知技術(shù)中二維鳥瞰環(huán)場(chǎng)影像系統(tǒng)多將虛擬視點(diǎn)設(shè)定在車輛上方，然而，在 車輛前進(jìn)、后退或轉(zhuǎn)彎移動(dòng)時(shí)，駕駛者所需要移動(dòng)方向的影像區(qū)域視野大小也自不同，但習(xí) 知技術(shù)卻僅使用一固定虛擬視角的鳥瞰畫面，難以符合駕駛者需求。因此，本發(fā)明提出一種利用鳥瞰影像判斷障礙物系統(tǒng)及方法，可有效解決先前技 術(shù)的缺點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的主要目的為提出一種利用鳥瞰影像判斷障礙物的系統(tǒng)及方法，其采集具 有重復(fù)區(qū)域的兩張鳥瞰影像，并比較其重復(fù)區(qū)域影像的相關(guān)性以判斷具高度的障礙物出現(xiàn) 位置。本發(fā)明的另一目的為提出一種利用鳥瞰影像判斷障礙物的系統(tǒng)及方法，以鳥瞰影 像直接判斷障礙物位置，無(wú)須增添雷達(dá)或超聲波其他障礙物檢測(cè)儀器，可降低生產(chǎn)/組裝 成本。本發(fā)明的再一目的為提出一種利用鳥瞰影像判斷障礙物的系統(tǒng)及方法，在影像信 號(hào)輸入時(shí)藉由映射表的使用來(lái)達(dá)到快速轉(zhuǎn)換以節(jié)省系統(tǒng)運(yùn)算時(shí)間。
本發(fā)明的又一目的為提出一種利用鳥瞰影像判斷障礙物的系統(tǒng)及方法，其藉由車 輛行駛狀況來(lái)搭配一組對(duì)應(yīng)方向盤角度與虛擬攝影機(jī)俯視角度的映射表，而輸出不同的環(huán) 場(chǎng)鳥瞰影像，以提供不同視覺(jué)角度的鳥瞰影像給駕駛者。本發(fā)明的再一目的為提出一種利用鳥瞰影像判斷障礙物的系統(tǒng)及方法，其結(jié)合可 變換視角的環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像與利用鳥瞰影像判斷障礙物技術(shù)，進(jìn)而可在轉(zhuǎn)彎或倒車時(shí)提供更 具彈性的障礙物檢測(cè)區(qū)域以及鳥瞰視野給駕駛者參考。為達(dá)到上述的目的本發(fā)明揭示一種利用鳥瞰影像判斷障礙物的系統(tǒng)，包含多個(gè)影像采集器，其設(shè)于一車輛上，該等影像采集器取得多個(gè)該車輛周圍的影 像；一影像處理器，將該等影像分別轉(zhuǎn)換成多個(gè)獨(dú)立鳥瞰影像，其中二相鄰的該獨(dú)立 鳥瞰影像包含一重復(fù)區(qū)域；以及一障礙物計(jì)算單元，比較二相鄰的該獨(dú)立鳥瞰影像的該重復(fù)區(qū)域的相關(guān)性，由該 相關(guān)性來(lái)判斷是否有障礙物。由架設(shè)于車輛上的多個(gè)影像采集器采集影像，并透過(guò)影像處理器將該等影像轉(zhuǎn)換 為多個(gè)獨(dú)立鳥瞰影像，再由障礙物計(jì)算單元比對(duì)計(jì)算二相鄰的獨(dú)立鳥瞰影像的重復(fù)區(qū)域以 獲得重復(fù)區(qū)域的相關(guān)系數(shù)，加以判斷該區(qū)域是否有障礙物出現(xiàn)；同時(shí)影像處理器結(jié)合該多 個(gè)鳥瞰影像為一車輛環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像，于攝影區(qū)域檢測(cè)出障礙物時(shí)，將障礙物標(biāo)示于該環(huán)場(chǎng) 鳥瞰影像上，藉以提醒駕駛?cè)?。此外，本發(fā)明也揭示一種利用鳥瞰影像判斷障礙物的方法，包括采集一車輛的車 身信號(hào)，并選擇所對(duì)應(yīng)的映射表，并采集該車輛附近的多個(gè)影像，根據(jù)該映射表建立一環(huán)場(chǎng) 鳥瞰影像，其中二相鄰的該影像包含一重復(fù)區(qū)域；分別將該等影像轉(zhuǎn)換為多個(gè)獨(dú)立鳥瞰影像；判斷相鄰的該獨(dú)立鳥瞰影像的該重復(fù)區(qū)域的相關(guān)性；判斷該重復(fù)區(qū)域是否有障礙物；以及 若有該障礙物，將該障礙物標(biāo)示于該環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像中。其先采集車身信號(hào)以及車身周圍多個(gè)影像，其中相鄰的影像包含一重復(fù)區(qū)域，并 根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)挑選出有關(guān)空間轉(zhuǎn)換信息的映射表，進(jìn)行環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像轉(zhuǎn)換；再將該 等影像分別轉(zhuǎn)換為獨(dú)立鳥瞰影像；接續(xù)，判斷相鄰的該獨(dú)立鳥瞰影像的重復(fù)區(qū)域的相關(guān)性； 根據(jù)該相關(guān)性大小判斷該重復(fù)區(qū)域是否有障礙物存在；最后，若重復(fù)區(qū)域存在障礙物時(shí)則 將此障礙物標(biāo)示于環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像中，同時(shí)在依據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)調(diào)整鳥瞰影像視角以改變 障礙物檢測(cè)范圍。本發(fā)明的有益效果在于，改善習(xí)知技術(shù)在影像縫合處發(fā)生因影像死角而無(wú)法顯示 障礙物的缺點(diǎn)，利用當(dāng)障礙物存在影像重疊處時(shí)進(jìn)行環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像轉(zhuǎn)換后必會(huì)發(fā)生扭曲失 真的特性，進(jìn)一步轉(zhuǎn)化為判斷障礙物位置的手段，將具有重疊攝影的兩張?jiān)加跋?，個(gè)別轉(zhuǎn) 換為鳥瞰影像圖，在比對(duì)兩張鳥瞰影像其重復(fù)區(qū)域的相關(guān)性，相關(guān)性小者則存在有障礙物， 并分析細(xì)部的子區(qū)域來(lái)精確斷定該障礙物位置。由此，本發(fā)明省去安裝超聲波或雷達(dá)等其他檢測(cè)設(shè)備，純粹利用影像技術(shù)即可測(cè) 得障礙物最近距離。除此之外，為了加強(qiáng)駕駛者行車轉(zhuǎn)彎或后退時(shí)的檢測(cè)范圍，在影像轉(zhuǎn)換 技術(shù)中，本發(fā)明以多個(gè)映射表進(jìn)行環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像轉(zhuǎn)換，其中每一張映射表包含每一種行車狀態(tài)下的空間轉(zhuǎn)換信息，所以本發(fā)明環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像的虛擬視角會(huì)依照行車狀況而變化，且 本系統(tǒng)顯示障礙物檢測(cè)范圍也因虛擬視角的變動(dòng)而改變，為更人性化的行車輔助裝置，因 此駕駛者在使用本發(fā)明的技術(shù)手段時(shí)，可獲得直行、轉(zhuǎn)彎、后退等狀況下不同視角的環(huán)場(chǎng)鳥 瞰影像，因而能夠更安全地駕駛上路。底下藉由具體實(shí)施例配合所附的圖式詳加說(shuō)明，當(dāng)更容易了解本發(fā)明的目的、技 術(shù)內(nèi)容、特點(diǎn)及其所達(dá)成的功效。


圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的系統(tǒng)示意圖；圖2(a)至圖2(e)為本發(fā)明影像攝影范圍的示意圖；圖3為計(jì)算重復(fù)區(qū)域的相關(guān)系數(shù)的示意圖；圖4為本發(fā)明判斷無(wú)障礙物的環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像的示意圖；圖5為本發(fā)明判斷有障礙物的環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像的示意圖；圖6為本發(fā)明可變換虛擬視角的環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像示意圖；圖7為本發(fā)明一實(shí)施例的步驟流程圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明10_影像采集器；12-車身信號(hào)采集器；14-影像處理器；141-映射 表；16-顯示器；18-障礙物計(jì)算單元；20-警示裝置；211 216-重復(fù)區(qū)域；22-環(huán)場(chǎng)鳥瞰 影像；24-車身；28-相關(guān)系數(shù)、小于0. 5的區(qū)域；30-車道線；32-鳥瞰影像縫合線；34， 36-原始影像；38，40-獨(dú)立鳥瞰影像；381，401-重復(fù)區(qū)域；42，44-車輛；46-圓筒型障礙物； 48，50-原始影像；52，54-獨(dú)立鳥瞰影像；521，541-重復(fù)區(qū)域；60-車身；62-環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像 范圍；64-虛擬視角；66-障礙物。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明主要的技術(shù)手段將不同攝影機(jī)所采集的影像轉(zhuǎn)換為二獨(dú)立鳥瞰影像，再對(duì) 此二獨(dú)立的鳥瞰影像的重復(fù)區(qū)域作相關(guān)性比對(duì)，而比對(duì)結(jié)果若其相關(guān)性高者則判斷該區(qū)域 未存在具高度的障礙物；反之，若相關(guān)性低者則判斷存在具高度的障礙物。以此方法來(lái)準(zhǔn)確 判斷是否存有障礙物與其位置與距離。首先請(qǐng)參考圖1，為本發(fā)明的一實(shí)施例的系統(tǒng)架構(gòu)圖，在本實(shí)施例中，以六個(gè)設(shè)于 車上的影像采集器10來(lái)采集車身周圍的影像，其中每相鄰的影像采集器10所采集的影像 均存在部份重疊的同一區(qū)域影像，此區(qū)域影像底下統(tǒng)一稱為重復(fù)區(qū)域，而影像采集器10為 電荷耦合元件(CCD)攝影機(jī)或互補(bǔ)式金屬氧化半導(dǎo)體(CMOS)攝影機(jī)。本實(shí)施例并配合有車 身信號(hào)采集器12以獲得行車狀況，車身信號(hào)包含方向盤轉(zhuǎn)角角度、車速信號(hào)或排檔信號(hào)， 再由影像處理器14接收原始影像以及車身信號(hào)所提供的資料。本實(shí)施例中主要以方向盤 轉(zhuǎn)角信號(hào)來(lái)判斷車輛轉(zhuǎn)彎情況，因此根據(jù)車身的方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)，影像處理器14選擇正確 合適的映射表141進(jìn)行影像空間轉(zhuǎn)換，其中映射表141在本實(shí)施例執(zhí)行前已先建立有相關(guān) 攝影機(jī)位置以及方向盤轉(zhuǎn)角角度的空間轉(zhuǎn)換信息，同時(shí)映射表141也紀(jì)錄有扭曲校正、透 視轉(zhuǎn)換與影像縫合等信息，是以原始影像透過(guò)映射表即可快速轉(zhuǎn)換成為多種視角的環(huán)場(chǎng)鳥 瞰影像。而影像處理器14將原始影像套入映射表141中并輸出適當(dāng)虛擬視角的環(huán)場(chǎng)鳥瞰 圖，再將其輸出于一顯示器16，該顯示器16顯示該車輛周圍的行車輔助線或停車輔助線。
為了進(jìn)行車身周圍障礙物檢測(cè)，本發(fā)明的影像處理器14除了轉(zhuǎn)換一整體的環(huán)場(chǎng) 鳥瞰圖之外，必須將六張?jiān)加跋駛€(gè)別轉(zhuǎn)換為獨(dú)立鳥瞰影像進(jìn)而獲得六張獨(dú)立鳥瞰影像后 并比對(duì)其重復(fù)區(qū)域再判斷二獨(dú)立鳥瞰影像的重復(fù)區(qū)域的影像相關(guān)性，以此作為檢測(cè)障礙物 的手段。其中如果相關(guān)性高，表示重復(fù)區(qū)域未存在具高度的障礙物；反之，如果相關(guān)性低，則 表示重復(fù)區(qū)域存在具高度的障礙物。而本實(shí)施例將所測(cè)得的障礙物顯示其位置于環(huán)場(chǎng)鳥瞰 影像上，進(jìn)一步可加裝警示裝置20，其可為發(fā)光二極體、蜂鳴器或喇叭，以發(fā)出警示信號(hào)提 醒駕駛者注意障礙物。接續(xù)，進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明如何藉由比對(duì)二獨(dú)立鳥瞰影像的重復(fù)區(qū)域以判斷出 障礙物的技術(shù)手段。習(xí)知技術(shù)先取得車輛四周至少四張?jiān)加跋?，再?jīng)由影像處理合成后 可得一張俯視的環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像，但是在影像計(jì)算處理過(guò)程中需將地面視為一平坦平面，也 即只能將具高度的物體視為平面物體而進(jìn)行影像處理。故，具高度的物體在進(jìn)行鳥瞰影像 轉(zhuǎn)換時(shí)將會(huì)發(fā)生扭曲現(xiàn)象導(dǎo)致無(wú)法獲得有效的環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像，此為習(xí)知技術(shù)的缺點(diǎn)。而本 發(fā)明則應(yīng)用鳥瞰影像發(fā)生扭曲的特征點(diǎn)，來(lái)實(shí)施本發(fā)明檢測(cè)障礙物的技術(shù)。本發(fā)明由六個(gè)影像采集器10來(lái)采集車身周圍六個(gè)區(qū)域的影像，再透過(guò)影像處理 器14轉(zhuǎn)換為一環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像22，其中該影像采集器10為攝影機(jī)。請(qǐng)參考圖2 (a)，本發(fā)明由 安置于車輛24上的第一攝影機(jī)與第二攝影機(jī)分別采集車身前、后的A區(qū)域與B區(qū)域；第三 攝影機(jī)與第四攝影機(jī)分別采集車身24左、右的C區(qū)域以及D區(qū)域，如圖2(b)所示；以及第 五攝影機(jī)與第六攝影機(jī)分別采集車身24左、右的E區(qū)域以及F區(qū)域，如圖2 (c)所示。其中 上述每?jī)蓚€(gè)相鄰區(qū)域的影像皆具有一重復(fù)區(qū)域，即如圖2(d)中的斜線區(qū)域211、212、213、 214、215、216所示，此也為障礙物檢測(cè)的區(qū)域，而該些重復(fù)區(qū)域經(jīng)過(guò)影像處理縫合后的環(huán)場(chǎng) 影像范圍則為車身24附近區(qū)域22，S卩如圖2(e)所示。接續(xù)，影像處理器14將上述A、B、C、D、E、F六個(gè)區(qū)域的原始影像各自轉(zhuǎn)換為獨(dú)立 鳥瞰影像后再由障礙物計(jì)算單元18分別比對(duì)兩張相鄰鳥瞰影像的重復(fù)區(qū)域，并判斷其相 關(guān)性。再以圖2(a)中的A區(qū)域的獨(dú)立鳥瞰影像與與圖2(c)中的E區(qū)域的獨(dú)立鳥瞰影像為 例，此A區(qū)域與E區(qū)域會(huì)包含如圖2(e)所示的相同重復(fù)區(qū)域212。請(qǐng)接續(xù)參考圖3，圖中 f(s，t)代表A區(qū)域的重復(fù)區(qū)域灰階值，w (s，t)代表E區(qū)域的重復(fù)區(qū)域灰階值，影像處理器 14將重復(fù)區(qū)域切割為九個(gè)子區(qū)域，計(jì)算兩區(qū)域的相對(duì)子區(qū)域灰階值的相關(guān)系數(shù)Y，而相關(guān) 系數(shù)的計(jì)算公式為
權(quán)利要求
1.一種利用鳥瞰影像判斷障礙物的系統(tǒng)，其特征在于，包含多個(gè)影像采集器，其設(shè)于一車輛上，該等影像采集器取得多個(gè)該車輛周圍的影像；一影像處理器，將該等影像分別轉(zhuǎn)換成多個(gè)獨(dú)立鳥瞰影像，其中二相鄰的該獨(dú)立鳥瞰 影像包含一重復(fù)區(qū)域；以及一障礙物計(jì)算單元，比較二相鄰的該獨(dú)立鳥瞰影像的該重復(fù)區(qū)域的相關(guān)性，由該相關(guān) 性來(lái)判斷是否有障礙物。
2.如權(quán)利要求1所述的利用鳥瞰影像判斷障礙物的系統(tǒng)，其特征在于，更包含車身信 號(hào)采集器，其采集該車輛的方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)、車速信號(hào)或排檔信號(hào)，該影像處理器根據(jù)該車 身信號(hào)采集器所采集的信號(hào)，轉(zhuǎn)換出一環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像，該環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像的虛擬視角隨著該 車輛的方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)變換。
3.如權(quán)利要求2所述的利用鳥瞰影像判斷障礙物的系統(tǒng)，其特征在于，該影像處理器 更包含多個(gè)映射表，其為有關(guān)該車輛的方向盤轉(zhuǎn)角角度以及該等影像采集器的位置的空間 轉(zhuǎn)換信息，且該映射表將該影像進(jìn)行影像扭曲校正、影像透視轉(zhuǎn)換以及影像縫合，而轉(zhuǎn)換為 該環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像。
4.如權(quán)利要求2所述的利用鳥瞰影像判斷障礙物的系統(tǒng)，其特征在于，更包括一顯示 器，電性連接該影像處理器，該顯示器輸出該環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像，且將該障礙物的位置顯示于該 環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像中，且該顯示器顯示該車輛周圍的行車輔助線或停車輔助線。
5.如權(quán)利要求1所述的利用鳥瞰影像判斷障礙物的系統(tǒng)，其特征在于，該障礙物計(jì)算 單元將二相鄰的該獨(dú)立鳥瞰影像的該重復(fù)區(qū)域分別切割成多個(gè)子區(qū)域，并計(jì)算二相鄰的該 獨(dú)立鳥瞰影像的該重復(fù)區(qū)域的該子區(qū)域二者的相關(guān)系數(shù)，而該相關(guān)系數(shù)的公式為
6.一種利用鳥瞰影像判斷障礙物的方法，其特征在于，所述方法包含步驟采集一車輛的車身信號(hào)，并選擇所對(duì)應(yīng)的映射表，并采集該車輛附近的多個(gè)影像，根據(jù) 該映射表建立一環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像，其中二相鄰的該影像包含一重復(fù)區(qū)域；分別將該等影像轉(zhuǎn)換為多個(gè)獨(dú)立鳥瞰影像；判斷相鄰的該獨(dú)立鳥瞰影像的該重復(fù)區(qū)域的相關(guān)性；判斷該重復(fù)區(qū)域是否有障礙物；以及若有該障礙物，將該障礙物標(biāo)示于該環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像中。
7.如權(quán)利要求6所述的利用鳥瞰影像判斷障礙物的方法，其特征在于，該環(huán)場(chǎng)鳥瞰影 像的虛擬視點(diǎn)根據(jù)該方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)變換。
8.如權(quán)利要求6所述的利用鳥瞰影像判斷障礙物的方法，其特征在于，判斷二相鄰的 該獨(dú)立鳥瞰影像的該重復(fù)區(qū)域的該相關(guān)性的步驟，更包含將二相鄰的該獨(dú)立鳥瞰影像的該 重復(fù)區(qū)域分別切割成多個(gè)子區(qū)域，并計(jì)算二相鄰的該獨(dú)立鳥瞰影像的該重復(fù)區(qū)域的該子區(qū)域二者的相關(guān)系數(shù)，該相關(guān)系數(shù)的公式為
9.如權(quán)利要求6所述的利用鳥瞰影像判斷障礙物的方法，其特征在于，該映射表為根 據(jù)該車身信號(hào)與該等影像采集器位置而建立的空間轉(zhuǎn)換信息。
10.如權(quán)利要求6所述的利用鳥瞰影像判斷障礙物的方法，其特征在于，該車身信號(hào)包 含方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)、排檔信號(hào)或車速信號(hào)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種利用鳥瞰影像判斷障礙物的系統(tǒng)及方法，有關(guān)利用鳥瞰影像技術(shù)來(lái)判斷車輛周圍障礙物的技術(shù)，利用安置于不同位置的多個(gè)影像采集器分別采集多個(gè)車身周圍影像，且該多個(gè)影像中至少具有一重疊區(qū)域，影像處理器將該等影像進(jìn)行獨(dú)立鳥瞰影像轉(zhuǎn)換，再由障礙物計(jì)算單元比對(duì)兩張獨(dú)立鳥瞰影像的重復(fù)區(qū)域其相關(guān)性，由相關(guān)性大小判斷障礙物是否存在。并且，本發(fā)明建構(gòu)有一組空間轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)的映射表，該映射表包含車輛的方向盤角度、排檔或車速等行車狀態(tài)資料，因此當(dāng)行車狀態(tài)改變時(shí)，可經(jīng)由映射表快速轉(zhuǎn)換出適當(dāng)視角的環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像，并透過(guò)障礙物計(jì)算單元所測(cè)得的障礙物位置標(biāo)示于環(huán)場(chǎng)鳥瞰影像上，以利使用者安全駕駛。
文檔編號(hào)B60R21/00GK101995239SQ20091016174
公開(kāi)日2011年3月30日 申請(qǐng)日期2009年8月11日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月11日
發(fā)明者徐子建, 陳加增 申請(qǐng)人:財(cái)團(tuán)法人車輛研究測(cè)試中心