專利名稱：周邊監(jiān)視裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種周邊監(jiān)視裝置，尤其涉及對(duì)各自搭載有用于監(jiān)視周 邊的周邊監(jiān)視單元的多個(gè)車輛的周邊監(jiān)視單元的每個(gè)進(jìn)行控制的周邊 監(jiān)視裝置。
背景技術(shù)：
以往，提出了一種由具有監(jiān)視周邊的周邊監(jiān)視裝置的車輛彼此形成 車隊(duì)并進(jìn)行行駛的技術(shù)。例如，專利文獻(xiàn)l公開(kāi)了如下的車隊(duì)行駛控制裝置在車隊(duì)行駛時(shí)，將各車提供的側(cè)方車輛檢測(cè)數(shù)據(jù)發(fā)送給先頭車輛， 并常時(shí)監(jiān)視在車隊(duì)長(zhǎng)度范圍內(nèi)的相鄰車道行駛的對(duì)象車輛，當(dāng)檢測(cè)出行 駛道路上的前方存在障礙物，且采取制動(dòng)操作無(wú)法避免碰撞時(shí)，先頭車 輛進(jìn)行回避調(diào)度，向后續(xù)車輛發(fā)送回避方法的指令，由此可以使協(xié)調(diào)行 駛的車輛自動(dòng)回避行駛道路上存在的障礙物而行駛。專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2002-266672號(hào)公報(bào)但是，在上述技術(shù)中，雖然以多個(gè)車輛形成車隊(duì)進(jìn)行行駛，但是存 在監(jiān)視周邊的能力較各個(gè)車輛單獨(dú)行駛時(shí)有所下降的問(wèn)題。例如，在車 隊(duì)的先行車輛中，撮像頭、雷達(dá)等后方識(shí)別傳感器僅能識(shí)別后續(xù)車輛， 不特別發(fā)揮功能，處于閑置狀態(tài)；而在車隊(duì)的后續(xù)車輛中，由于白線被 先行車輛遮擋，白線識(shí)別撮像頭也處于不能很好地發(fā)揮功能的狀態(tài)。并 且，后續(xù)車輛的雷達(dá)等周邊識(shí)別傳感器僅能識(shí)別先行車輛的尾部，不能 充分監(jiān)視車隊(duì)周圍。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明是為了解決上述問(wèn)題而完成的，其目的在于提供一種能夠提 高各自搭載有用于監(jiān)視周邊的周邊監(jiān)視單元的多個(gè)車輛的、對(duì)車隊(duì)周圍 的監(jiān)視能力的周邊監(jiān)視裝置。本發(fā)明是一種周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，是對(duì)各自搭載有用于監(jiān)周邊監(jiān)視裝置，具有監(jiān)視區(qū)域控制單元，用于在多個(gè)車輛形成至少一部 分行駛計(jì)劃相同的車隊(duì)時(shí)進(jìn)行控制，以使與車輛單獨(dú)行駛時(shí)相比，改變 各個(gè)車輛的周邊監(jiān)視單元的監(jiān)視區(qū)域。根據(jù)該構(gòu)成，監(jiān)視區(qū)域控制單元在多個(gè)車輛形成車隊(duì)時(shí)進(jìn)行控制， 以使與車輛單獨(dú)行駛時(shí)相比，改變各個(gè)車輛的周邊監(jiān)視單元的監(jiān)視區(qū) 域，因此，即使在對(duì)于與單獨(dú)行駛時(shí)相同的監(jiān)視區(qū)域不能充分監(jiān)視車隊(duì) 周圍的狀況下，通過(guò)改變車隊(duì)行駛時(shí)各個(gè)車輛的周邊監(jiān)視單元的監(jiān)視區(qū) 域，可以提高對(duì)車隊(duì)周圍的監(jiān)視能力。另外，在本發(fā)明中，所謂"行駛 計(jì)劃"，例如是指從目的地、速度模式、到目的地的行駛路徑中選擇的 至少任意一項(xiàng)。也就是說(shuō)，在本發(fā)明中，所謂"行駛計(jì)劃"例如是速度 信息和到達(dá)時(shí)刻等的計(jì)劃、車輛如何行駛將抵達(dá)預(yù)定地點(diǎn)例如目的地之 類的信息。即、所謂的行駛計(jì)劃是目標(biāo)位置的時(shí)間變化、例如目標(biāo)路徑 及目標(biāo)速度模式。在這里，目標(biāo)路徑是預(yù)定行駛的路徑信息。另外，目 標(biāo)速度模式由各車輛或車隊(duì)行駛?cè)我獾木嚯x區(qū)間所需要的時(shí)間構(gòu)成。在 這里，生成目標(biāo)速度模式所需要的信息，例如是成為目標(biāo)的加速度和加 加速度(加速度的微分值)，成為目標(biāo)的最大加速度和最大加加速度、 目標(biāo)速度、目標(biāo)速度到達(dá)距離之類的信息。這種情況下，優(yōu)選，監(jiān)視區(qū)域控制單元在多個(gè)車輛形成車隊(duì)時(shí)進(jìn)行 控制，以使各個(gè)車輛的周邊監(jiān)視單元的監(jiān)視區(qū)域彼此重疊的面積比車輛 單獨(dú)行駛時(shí)小。根據(jù)該構(gòu)成，監(jiān)視區(qū)域控制單元在多個(gè)車輛形成車隊(duì)時(shí)進(jìn)行控制， 以使各個(gè)車輛的周邊監(jiān)視單元的監(jiān)視區(qū)域彼此重疊的面積比車輛單獨(dú) 行駛時(shí)小，因此作為屬于車隊(duì)的車輛的整體的監(jiān)視區(qū)域變大，從而可以 進(jìn)一步提高對(duì)車隊(duì)周圍的監(jiān)視能力。另外，優(yōu)選，監(jiān)視區(qū)域控制單元在多個(gè)車輛形成車隊(duì)時(shí)進(jìn)行控制， 以使與車輛單獨(dú)行駛時(shí)相比，使作為車隊(duì)的先頭車輛的車輛的周邊監(jiān)視單元的監(jiān)視區(qū)域?yàn)檐囮?duì)的前方。在形成車隊(duì)時(shí)，由于車隊(duì)整體能夠安全停止的減速度比車輛單獨(dú)行 駛時(shí)的減速度小，所以，結(jié)果導(dǎo)致在形成車隊(duì)時(shí)需要對(duì)比車輛單獨(dú)行駛時(shí)更靠前的前方進(jìn)行監(jiān)視。而根據(jù)該構(gòu)成，監(jiān)視區(qū)域控制單元在多個(gè)車 輛形成車隊(duì)時(shí)進(jìn)行控制，以使與車輛單獨(dú)行駛時(shí)相比，使作為車隊(duì)的先 頭車輛的車輛的周邊監(jiān)視單元的監(jiān)視區(qū)域?yàn)檐囮?duì)的前方，因此能夠提高對(duì)車隊(duì)前方的監(jiān)視能力，并且提高安全性。此外，在本發(fā)明中，所謂"先 頭車輛，，是指位于車隊(duì)的先頭的車輛?；蛘撸瑑?yōu)選，周邊監(jiān)視單元是撮像頭，監(jiān)視區(qū)域控制單元在多個(gè)車 輛形成車隊(duì)時(shí)，通過(guò)改變撮像頭的焦點(diǎn)距離來(lái)控制監(jiān)視區(qū)域。根據(jù)該構(gòu)成，監(jiān)視區(qū)域控制單元在多個(gè)車輛形成車隊(duì)時(shí)，通過(guò)改變 撮像頭的焦點(diǎn)距離來(lái)控制監(jiān)視區(qū)域，因此即使不利用改變周邊監(jiān)視裝置 的方向等的單元，也可以用簡(jiǎn)單的方法來(lái)改變監(jiān)視區(qū)域，并對(duì)監(jiān)視區(qū)域 進(jìn)行控制。進(jìn)而，優(yōu)選，監(jiān)視區(qū)域控制單元在多個(gè)車輛形成車隊(duì)時(shí)，通過(guò)改變 車輛彼此間的車輛間距離來(lái)控制周邊監(jiān)視單元的監(jiān)視區(qū)域。根據(jù)該構(gòu)成，監(jiān)視區(qū)域控制單元在多個(gè)車輛形成車隊(duì)時(shí)，通過(guò)改變 車輛彼此的車輛間距離來(lái)對(duì)周邊監(jiān)視單元的監(jiān)視區(qū)域進(jìn)行控制，因此， 即使不利用改變周邊監(jiān)視裝置的方向等的單元，也可以用簡(jiǎn)單的方法來(lái) 改變監(jiān)視區(qū)域，并對(duì)監(jiān)視區(qū)域進(jìn)行控制。此外，優(yōu)選，監(jiān)視區(qū)域控制單元，當(dāng)多個(gè)車輛形成車隊(duì)時(shí)，在車隊(duì) 轉(zhuǎn)彎時(shí)，進(jìn)行控制，以使作為先行車輛的車輛的轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)的區(qū)域，成為 作為先行車輛的車輛的后續(xù)車輛的周邊監(jiān)視單元的監(jiān)視區(qū)域。才艮據(jù)該構(gòu)成，監(jiān)視區(qū)域控制單元，每當(dāng)在多個(gè)車輛形成車隊(duì)時(shí)，在 車隊(duì)轉(zhuǎn)彎時(shí)，進(jìn)行控制，以使作為先行車輛的車輛的轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)的區(qū)域， 成為作為先行車輛的車輛的后續(xù)車輛的周邊監(jiān)視單元的監(jiān)視區(qū)域，因 此，能夠防止左右轉(zhuǎn)彎時(shí)的巻入事故等。此外，在本發(fā)明中，所謂"先 行車輛"，與其在車隊(duì)中的位置無(wú)關(guān)，是指相對(duì)于車隊(duì)中的某個(gè)車輛來(lái) 說(shuō)正行駛在前面的車輛。根據(jù)本發(fā)明的周邊監(jiān)視裝置，可以提高對(duì)車隊(duì)周圍的監(jiān)視能力。


圖1是表示第一實(shí)施方式涉及的周邊監(jiān)視裝置的構(gòu)成的框圖。圖2是表示進(jìn)行車隊(duì)整體的周邊監(jiān)視的狀態(tài)的俯視圖。圖3是表示車隊(duì)整體的周邊監(jiān)視區(qū)域的俯視圖。圖4是表示利用先行車輛消除后續(xù)車輛的死角的情況的俯視圖。圖5是表示利用先行車輛消除后續(xù)車輛的死角所需要的車輛間距離 的俯視圖。圖6是表示車輛間距離是近距離時(shí)，利用先行車輛消除后續(xù)車輛的 死角的情況的俯視圖。圖7是表示第二實(shí)施方式涉及的周邊監(jiān)視裝置的構(gòu)成的框圖。圖8是表示基于車隊(duì)整體進(jìn)行燈的配光控制的周邊監(jiān)視的俯視圖。圖9是表示基于車隊(duì)整體進(jìn)行燈的照射的周邊監(jiān)視區(qū)域的俯視圖。圖IO是表示有相向而行的車輛、車隊(duì)以外的車輛的情況下的周邊監(jiān) 視區(qū)域的俯視圖。圖11是表示先行車輛左轉(zhuǎn)彎時(shí)的后續(xù)車輛的燈的照射區(qū)域的俯視圖。符號(hào)說(shuō)明如下10a, 10b…周邊監(jiān)視裝置；20…信息取得部；21…車車間通信部； 22…路車間通信部；23…各種傳感器；24…GPS; 30a…周邊監(jiān)視區(qū)域 設(shè)定部；30b…車隊(duì)照射區(qū)域設(shè)定部；40a…各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏 輯部；40b…各車輛配光邏輯部；Vx ~ V4…構(gòu)成車隊(duì)的車輛；V?！囮?duì) 外車輛；V。。…相向而行車隊(duì)外車輛；V。f…先行車隊(duì)外車輛；Stgt, Stgt，… 周邊監(jiān)視區(qū)域；s…監(jiān)視區(qū)域；s', s" …照射區(qū)域；e…駕駛員直接視 野；m…后視鏡視野；b…死角。
具體實(shí)施方式
以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的周邊監(jiān)視裝置進(jìn)行說(shuō) 明。圖l是表示第一實(shí)施方式涉及的周邊監(jiān)視裝置的構(gòu)成的框圖。周邊監(jiān)視裝置10a被搭載于形成至少一部分行駛計(jì)劃相同的車隊(duì)的多個(gè)車 輛，用于控制各個(gè)車輛的雷達(dá)、撮像頭等監(jiān)視車輛的周邊的單元。因此，周邊監(jiān)視裝置10a具有信息取得部20、周邊監(jiān)視區(qū)域設(shè)定 部30a、及各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a。信息取得部20具有車車間通信部21，其在形成車隊(duì)的車輛彼此 之間利用無(wú)線通信互相交換信息；路車間通信部22，其取得來(lái)自道路基 礎(chǔ)設(shè)施傳感器的信息；各種傳感器23，其用于監(jiān)視車輛的周邊；GPS24, 其用于取得車輛的位置等信息。車車間通信部21是用于在本車輛與其他車輛之間，利用無(wú)線通信 相互交換車隊(duì)的行駛計(jì)劃、車隊(duì)的位置、道路信息、地形信息、利用 各種傳感器得到的周邊識(shí)別信息、與車隊(duì)內(nèi)的各個(gè)車輛的構(gòu)成相關(guān)的信 息、與車隊(duì)內(nèi)的各個(gè)車輛的配置相關(guān)的信息、與各個(gè)車輛配備的周邊識(shí)別傳感器相關(guān)的信息、與該周邊識(shí)別傳感器的可動(dòng)變更范圍相關(guān)的信 息、及用于改變?cè)撝苓呑R(shí)別傳感器的監(jiān)視區(qū)域的指令等。路車間通信部22,從設(shè)置于道路邊帶等的道路基礎(chǔ)設(shè)施傳感器中， 取得該道路基礎(chǔ)設(shè)施傳感器的檢測(cè)結(jié)果和可檢測(cè)區(qū)域等信息。各種傳感器23，檢測(cè)存在于本車輛的周邊的其他車輛等障礙物。或 者，各種傳感器23也被用于識(shí)別道路的白線等。即、各種傳感器23， 作為技術(shù)方案中所述的周邊監(jiān)視單元而發(fā)揮功能。搭載于形成車隊(duì)的各 個(gè)車輛的各種傳感器23，構(gòu)成為，可以通過(guò)改變其監(jiān)視距離和監(jiān)視方向， 來(lái)自由地改變監(jiān)視區(qū)域。作為各種傳感器23，優(yōu)選使用亳米波雷達(dá)、激 光雷達(dá)、立體撮像頭等圖像傳感器或超聲波傳感器等。此外，也可以組 合使用不同的傳感器?；蛘?，在各種傳感器23中還包括用于照射希望 的監(jiān)視區(qū)域的燈。在這里，亳米波雷達(dá)和激光雷達(dá)在水平方向掃描亳米波帶的電波和 激光等探測(cè)波的同時(shí)，照射車輛前方，接收在其他車輛等障礙物表面反射的反射波，由此檢測(cè)與其他車輛之間的距離、相對(duì)速度及方向。利用 反射波的角度檢測(cè)其他車輛的方向，利用從發(fā)射電波到反射波返回為止 的時(shí)間檢測(cè)距離，利用反射波的頻率變化(多普勒效應(yīng))檢測(cè)其他車輛 的速度。立體撮像頭，通過(guò)邊緣抽取和模式識(shí)別處理等從CCD撮像頭拍攝 的圖像內(nèi)抽取其他車輛，具有 一對(duì)CCD撮像頭，其取得其他車輛等 障礙物的圖像；圖像處理部，其通過(guò)圖像識(shí)別從已取得的圖像中檢測(cè)其 他車輛。另外，根據(jù)取得圖像中的障礙物的左右位置差異，通過(guò)三角測(cè) 量方法求得與其他車輛的距離及自本車輛的橫向位移，根據(jù)相對(duì)于在前 面的幀時(shí)求得的距離的變化量，求出相對(duì)速度。GPS (Global Positioning System) 24，才艮據(jù)所接收的GPS衛(wèi)星信 號(hào)檢測(cè)本車位置。另外，根據(jù)車速信號(hào)計(jì)算出行駛距離，并且，根據(jù)來(lái) 自陀螺儀傳感器的信號(hào)檢測(cè)車輛行進(jìn)方向。另外，GPS24，從內(nèi)部安裝 的硬盤和DVD盤等地圖信息存儲(chǔ)裝置取得本車輛行駛中的道路的車道 構(gòu)成和道路曲率等道路信息。周邊監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部30a及各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a, 作為技術(shù)方案中所述的監(jiān)視區(qū)域控制單元而發(fā)揮功能。周邊監(jiān)視區(qū)域設(shè) 定部30a及各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a,作為硬件，由進(jìn)行運(yùn) 算的微處理器、存儲(chǔ)用于使微處理器執(zhí)行各處理的程序等的ROM、存 儲(chǔ)運(yùn)算結(jié)果等各種數(shù)據(jù)的RAM及用12V電池保持其存儲(chǔ)內(nèi)容的備份 RAM等構(gòu)成。周邊監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部30a，用于根據(jù)由信息取得部20所取得的車隊(duì) 的行駛計(jì)劃、車隊(duì)的位置、道路信息、地形信息及基于各種傳感器的周 邊識(shí)別信息，設(shè)定作為車隊(duì)整體應(yīng)該監(jiān)視的周邊監(jiān)視區(qū)域Stgt。各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a，用于根據(jù)由周邊監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部30a設(shè)定的周邊監(jiān)視區(qū)域Stgt、由信息取得部20取得的與車隊(duì)內(nèi)的各個(gè)車輛的構(gòu)成相關(guān)的信息、與車隊(duì)內(nèi)的各個(gè)車輛的配置相關(guān)的信息、 與各個(gè)車輛配備的周邊識(shí)別傳感器相關(guān)的信息、與該周邊識(shí)別傳感器的可動(dòng)變更范圍相關(guān)的信息，控制搭載于形成車隊(duì)的車隊(duì)構(gòu)成車輛V2~ V4中的各種傳感器23的監(jiān)視區(qū)域。將針對(duì)車隊(duì)構(gòu)成車輛V2 ~ V4的傳感器調(diào)整指令，通過(guò)信息取得部20的車車間通信部21發(fā)送至車隊(duì)構(gòu)成車 輛V2 V"另外，為了使各種傳感器23的每個(gè)發(fā)揮功能，各車輛周邊 監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a通過(guò)車車間通信部21將適當(dāng)?shù)能囬g距離等行 駛計(jì)劃發(fā)送給車隊(duì)構(gòu)成車輛V2~ V4。以下，對(duì)本實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。 (處理順序1—分配各車輛的監(jiān)視區(qū)域時(shí)的動(dòng)作)以下，對(duì)本實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置10a中的、分配各車輛的監(jiān)視 區(qū)域時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。在本實(shí)施方式中，如圖2所示，周邊監(jiān)視裝置 10a相對(duì)于單獨(dú)行駛時(shí)改變各個(gè)車隊(duì)構(gòu)成車輛K ~ V4的監(jiān)視區(qū)域s。作 為先頭車輛的車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi利用其各種傳感器23監(jiān)視前方的遠(yuǎn)的距 離，并通過(guò)識(shí)別道路的白線來(lái)檢測(cè)相對(duì)位置。另外，作為后續(xù)車輛的車 隊(duì)構(gòu)成車輛V2 V4，根據(jù)車間距離，以不與先行車輛的各種傳感器23 的監(jiān)視區(qū)域s相重疊的方式，將本車輛的各種傳感器23在左右方向及 遠(yuǎn)近距離上分配，由此提高對(duì)車隊(duì)外車輛V。等障礙物的監(jiān)視能力。以 下說(shuō)明的本實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置10a中的動(dòng)作，例如是，搭載于作 為先頭車輛的車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi的周邊監(jiān)視裝置10a代表作為后續(xù)車輛 的車隊(duì)構(gòu)成車輛V2 ~ V4進(jìn)行的動(dòng)作。本實(shí)施方式中，如圖3所示，周邊監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部30a根據(jù)由信息 取得部20取得的車隊(duì)的行駛計(jì)劃、車隊(duì)的位置、道路信息、地形信息 及基于各種傳感器的周邊識(shí)別信息，設(shè)定作為車隊(duì)整體應(yīng)該監(jiān)視的周邊 監(jiān)視區(qū)域Stgt。以下，對(duì)周邊監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部30a設(shè)定應(yīng)該監(jiān)視的周邊監(jiān)視區(qū)域Stgt 的方法進(jìn)行說(shuō)明。設(shè)車隊(duì)的行駛速度為V、車隊(duì)整體能夠安全停止的減 速度為Gemg、從識(shí)別障礙物起到開(kāi)始制動(dòng)為止的車隊(duì)反應(yīng)時(shí)間為tG、富 余距離為a ，則從車隊(duì)沿前方道路發(fā)現(xiàn)障礙物開(kāi)始到能夠安全停止為止 的距離S咖gf可以用以下公式表示。<formula>formula see original document page 9</formula>周邊監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部30a根據(jù)上式計(jì)算出Semgf，并沿行駛計(jì)劃的行 進(jìn)道路監(jiān)視車隊(duì)前方的該Se啦f以上的前方的范圍。另外，若考慮車隊(duì)外車輛v。等對(duì)車隊(duì)后方車輛的追尾，設(shè)車隊(duì)的行駛速度為V;設(shè)作為車隊(duì)最末尾車輛的車隊(duì)構(gòu)成車輛V4的速度為Vf。 。w; 設(shè)作為車隊(duì)最末尾車輛的車隊(duì)構(gòu)成車輛V4收到信息后作為車隊(duì)整體對(duì) 后方?jīng)_撞進(jìn)行準(zhǔn)備的時(shí)間為t"設(shè)富余距離為P，則車隊(duì)針對(duì)后方車輛 的追尾能夠待機(jī)的距離S,gr可以用以下公式表示。此外，在難以知道 Vfoll。w的情況下，VfQllQW可以是車隊(duì)行駛道路的代表速度或限制速度。一v)^+p周邊監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部30a，根據(jù)上式計(jì)算出Semgr，并沿行駛計(jì)劃的行進(jìn)道路監(jiān)視車隊(duì)后方的該Semgr以上的后方的范圍。另外，關(guān)于側(cè)方，為了迅速檢測(cè)到車隊(duì)外車輛V。等向車隊(duì)中間的插 入、突然從路邊出現(xiàn)的行人等，對(duì)相對(duì)于車隊(duì)的行駛車道左右l個(gè)車道的寬度范圍進(jìn)行監(jiān)視。因此，周邊監(jiān)視區(qū)域Stgt為圖3中加深字體所示的區(qū)域。各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a，根據(jù)車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi V4 的車種/配置、車隊(duì)構(gòu)成車輛V,V4分別搭載的各種傳感器23的裝備、 及該各種傳感器23的檢測(cè)范圍的可動(dòng)區(qū)域等信息，計(jì)算出可以由車隊(duì) 構(gòu)成車輛V4分別搭載的各種傳感器23識(shí)別的實(shí)際監(jiān)視區(qū)域Sreal。 實(shí)際監(jiān)視區(qū)域S^在圖3中為每個(gè)車隊(duì)構(gòu)成車輛W V4的監(jiān)視區(qū)域s 的三角形面積之和。各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a，以使應(yīng)該識(shí) 別的區(qū)域與實(shí)際上能夠識(shí)別的識(shí)別區(qū)域的面積差、即評(píng)價(jià)函數(shù)S = Stgt -S^成為最小的方式，決定每個(gè)車隊(duì)構(gòu)成車輛、~ V4的各種傳感器23 的識(shí)別范圍、朝向等。各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a，通過(guò)信息 取得部20的車車間通信部21將已決定的各種傳感器23的調(diào)整指令發(fā) 送 給車隊(duì)構(gòu)成車輛V2 ~ V4。(處理順序2—利用先行車輛消除后續(xù)車輛的死角時(shí)的動(dòng)作)以下，對(duì)本實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置10a中的、利用先行車輛消除 后續(xù)車輛的死角時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖4是表示利用先行車輛消除后續(xù) 車輛的死角的情況的俯視圖。如圖4所示，在車隊(duì)構(gòu)成車輛V2的側(cè)后 方，存在駕駛員能直接辯認(rèn)的駕駛員直接視野e及基于車門側(cè)后視鏡的后視鏡視野m中均不能包括的死角b。因此，在本實(shí)施方式中，通過(guò)作為后續(xù)車輛的車隊(duì)構(gòu)成車輛V2接收成為作為先行車輛的車隊(duì)構(gòu)成車輛W的監(jiān)視區(qū)域s的后方撮像頭圖像，減小該死角b。車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi的各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a，設(shè)定必要 車間距離ddesire。為了利用作為先行車輛的車隊(duì)構(gòu)成車輛^的后方撮像 頭覆蓋作為后續(xù)車輛的車隊(duì)構(gòu)成車輛V2的死角b，只要在連結(jié)交點(diǎn)A 和車隊(duì)構(gòu)成車輛V2的車輛前端部B的線的延長(zhǎng)線上，具有作為先行車 輛的車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi的后方撮像頭so即可。其中，交點(diǎn)A為車隊(duì)構(gòu)成 車輛V2的駕駛員直接視野e與后視鏡視野m的交點(diǎn)。各車輛周邊監(jiān)視 區(qū)域分配邏輯部40a，將上述條件在車隊(duì)構(gòu)成車輛V2的左右方向都成立 的車間距離設(shè)定為必要車間距離d各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a，以使車隊(duì)構(gòu)成車輛V" V2的車間距離d滿足d^ddesire的方式，設(shè)定車隊(duì)構(gòu)成車輛Vp V2的行駛計(jì)劃，并將所設(shè)定的行駛計(jì)劃發(fā)送給車隊(duì)構(gòu)成車輛v2。如果，在需要將車隊(duì)構(gòu)成車輛Vp V2的車間距離d設(shè)為(Kddesire時(shí)，如圖6所示，各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a，改變車隊(duì)構(gòu)成車輛 Vi的后方撮像頭s。的焦點(diǎn)距離。或者，各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯 部40a，在車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi搭載有多個(gè)后方撮像頭s。的情況下，將其位置變化為S。，的位置，以滿足d^dde^e。根據(jù)本實(shí)施方式，各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a，在車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi V4形成車隊(duì)時(shí)進(jìn)行控制，以使與單獨(dú)行駛時(shí)相比，改變各個(gè)車輛的各種傳感器23的監(jiān)視區(qū)域s，因此，即使在對(duì)于與單獨(dú)行駛時(shí) 相同的監(jiān)視區(qū)域s不能充分監(jiān)視車隊(duì)周圍的狀況下，通過(guò)改變車隊(duì)行駛 時(shí)各個(gè)車輛的各種傳感器23的監(jiān)視區(qū)域s，可以提高對(duì)車隊(duì)周圍的監(jiān)視 能力。具體而言，各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a，在車隊(duì)構(gòu)成車輛 V4形成車隊(duì)時(shí)進(jìn)行控制，以使各個(gè)車輛的各種傳感器23的監(jiān)視區(qū) 域s彼此重疊的面積比單獨(dú)行駛時(shí)小，因此，作為屬于車隊(duì)的車輛的整 體的監(jiān)視區(qū)域變大，從而可以進(jìn)一步提高對(duì)車隊(duì)周圍的監(jiān)視能力。尤其是，在車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi V4形成車隊(duì)時(shí)，由于車隊(duì)整體能夠安全停止的減速度比車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi V4單獨(dú)行駛時(shí)的減速度小，其結(jié)果是，導(dǎo)致在形成車隊(duì)時(shí)，需要對(duì)比單獨(dú)行駛時(shí)更靠前的前方進(jìn)行監(jiān)視。而在本實(shí)施方式中，各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a進(jìn)行控制，以使與 車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi單獨(dú)行駛時(shí)相比，將作為車隊(duì)的先頭車輛的車隊(duì)構(gòu)成 車輛K的監(jiān)視區(qū)域成為車隊(duì)的前方，因此能夠提高對(duì)車隊(duì)前方的監(jiān)視 能力，并提高安全性。即，在構(gòu)成車隊(duì)時(shí)，在車間距離非常短的情況下，后續(xù)車輛的撮像 頭、雷達(dá)、激光等進(jìn)行車間距離、周邊監(jiān)視等的傳感器，僅僅檢測(cè)先行 車輛的尾部而不能發(fā)揮監(jiān)視周邊的功能。而在本實(shí)施方式中，使作為上 述那樣的單獨(dú)車輛時(shí)不能發(fā)揮功能的各個(gè)車輛的傳感器，可以在作為車 隊(duì)整體時(shí)有效活用，能夠提高車隊(duì)行駛時(shí)的安全性。另一方面，在本實(shí) 施方式中，各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a，在車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi V4形成車隊(duì)時(shí)，通過(guò)改變后方撮像頭So的焦點(diǎn)距離來(lái)控制監(jiān)視區(qū)域S， 因此，即使不依賴用于改變后方撮像頭S。的方向等的單元，也可以通 過(guò)用簡(jiǎn)單的方法改變監(jiān)視區(qū)域s,來(lái)控制監(jiān)視區(qū)域s?；蛘?，各車輛周 邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a，在車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi V4形成車隊(duì)時(shí)，通過(guò) 改變車輛彼此的車間距離來(lái)控制后方撮像頭S。的監(jiān)視區(qū)域s,因此，即 使不依賴用于改變后方撮像頭S。的方向等的單元，也可以通過(guò)用簡(jiǎn)單 的方法改變監(jiān)視區(qū)域s，來(lái)控制監(jiān)視區(qū)域s在形成車隊(duì)時(shí)，在車間距離非常短的情況下，先行車輛的后方撮像 頭成為僅拍攝后續(xù)車輛的前部的狀態(tài)。該圖像，包含對(duì)于后續(xù)車輛來(lái)說(shuō) 非常有益的本車輛的死角中的信息，對(duì)后續(xù)車輛來(lái)說(shuō)價(jià)值非常高。因此， 在本實(shí)施方式中，各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a，調(diào)整先行車輛 的撮像頭的焦點(diǎn)距離，或設(shè)定形成車隊(duì)的車隊(duì)構(gòu)成車輛K V4的車間 距，由此，能夠減少潛在的危險(xiǎn)，對(duì)安全做出很大貢獻(xiàn)。雖然整體最優(yōu)交通效率的提高、燃油效率(每公升燃料行駛公里數(shù)) 的提高等被公認(rèn)為是車隊(duì)行駛的優(yōu)點(diǎn)，但對(duì)于構(gòu)成車隊(duì)的個(gè)人來(lái)說(shuō)，還 不能說(shuō)車隊(duì)行駛的優(yōu)點(diǎn)大。在本實(shí)施方式中，通過(guò)組成車隊(duì)，與單獨(dú)行 駛時(shí)相比，使周邊監(jiān)視能力提高，也使安全性提高。因此，本實(shí)施方式 是增大車隊(duì)行駛的優(yōu)點(diǎn)、吸引力的技術(shù)，成為在今后的車車協(xié)調(diào)系統(tǒng)中 不可缺少的重要技術(shù)。另外，如上所述，通常的單獨(dú)行駛時(shí)的傳感功能等，在車隊(duì)行駛時(shí) 有時(shí)不發(fā)揮功能，而處于閑置。例如，白線識(shí)別撮像頭，由于先行車輛 遮擋白線而不能很好地發(fā)揮功能。另外，前燈僅僅照射先行車輛的尾部， 不能發(fā)揮本來(lái)的照射行駛道路周邊的功能。后方識(shí)別傳感器(撮像頭、 雷達(dá)等)只能看見(jiàn)后續(xù)車輛，不特別地發(fā)揮功能，而處于閑置狀態(tài)。在 本實(shí)施方式中，可以使這些閑置的功能有效地發(fā)揮，對(duì)提高作為車隊(duì)整 體的周邊監(jiān)視性能做出貢獻(xiàn)。另外，與如上述專利文獻(xiàn)l中所述的技術(shù)那樣為了用于車隊(duì)整體的 周邊監(jiān)視而新增設(shè)傳感器等的方法相比，在本實(shí)施方式中，在費(fèi)用方面 也非常有利。即，如上述專利文獻(xiàn)l中所述的技術(shù)那樣，為了進(jìn)行車隊(duì) 行駛而增設(shè)新傳感器的技術(shù)，從費(fèi)用的角度來(lái)看并不現(xiàn)實(shí)。另一方面， 如本實(shí)施方式那樣有效利用閑置傳感器的方法和改變?cè)瓉?lái)的作為單獨(dú) 車輛時(shí)的功能的方法，成為對(duì)謀求提高車隊(duì)整體的周邊監(jiān)視性能的技術(shù) 而言不可缺少的方法。以下，對(duì)本發(fā)明的第2實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖7是表示第2實(shí)施方 式涉及的周邊監(jiān)視裝置的構(gòu)成的框圖。如圖7所示，在本實(shí)施方式的周 邊監(jiān)視裝置10b中，在以下幾點(diǎn)有所不同代替上述第1實(shí)施方式中的 周邊監(jiān)視區(qū)域設(shè)定部30a而具有車隊(duì)照射區(qū)域設(shè)定部30b;代替各車輛 周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部40a而具有各車輛配光邏輯部40b。車隊(duì)照射 區(qū)域設(shè)定部30b用于根據(jù)由信息取得部20取得的車隊(duì)的行駛計(jì)劃、車 隊(duì)的位置、道路信息、地形信息及基于各種傳感器的周邊識(shí)別信息，設(shè) 定作為車隊(duì)整體應(yīng)該利用燈照射的周邊監(jiān)視區(qū)域Stgt，。另外，各車輛配 光邏輯部40b，根據(jù)由車隊(duì)照射區(qū)域設(shè)定部30b設(shè)定的周邊監(jiān)視區(qū)域 Stgt，、由信息取得部20取得的與車隊(duì)內(nèi)的各個(gè)車輛的構(gòu)成相關(guān)的信息、 與車隊(duì)內(nèi)的各個(gè)車輛的配置相關(guān)的信息、與各個(gè)車輛的燈的照射范圍的 可動(dòng)區(qū)域相關(guān)的信息、以及與光量的調(diào)整范圍相關(guān)的信息，控制搭載于 形成車隊(duì)的車隊(duì)構(gòu)成車輛V2~V4中的燈的照射區(qū)域。將針對(duì)車隊(duì)構(gòu)成 車輛V2 V4的配光調(diào)整指令，通過(guò)信息取得部20的車車間通信部21 發(fā)送給車隊(duì)構(gòu)成車輛V2 ~ V4。以下，對(duì)本實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。 (處理順序1—分配各車輛的照射區(qū)域時(shí)的動(dòng)作)以下，對(duì)本實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置10b中的、分配各車輛的燈的照射區(qū)域時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。在本實(shí)施方式中，如圖8所示，周邊監(jiān)視裝置10b相對(duì)于單獨(dú)行駛時(shí)改變各個(gè)車隊(duì)構(gòu)成車輛W V4的照射區(qū)域s，。以下說(shuō)明的本實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置10b中的動(dòng)作，例如是，搭載于作為先頭車輛的車隊(duì)構(gòu)成車輛^的周邊監(jiān)視裝置10b代表作為后 續(xù)車輛的車隊(duì)構(gòu)成車輛V2 V4進(jìn)行的動(dòng)作。在本實(shí)施方式中，如圖9所示，車隊(duì)照射區(qū)域設(shè)定部30b,根據(jù)由 信息取得部20取得的車隊(duì)的行駛計(jì)劃、車隊(duì)的位置、道路信息、地形 信息及基于各種傳感器的周邊識(shí)別信息，設(shè)定作為車隊(duì)整體應(yīng)該利用燈 照射的周邊監(jiān)視區(qū)域Stgt'。以下，對(duì)車隊(duì)照射區(qū)域設(shè)定部30b設(shè)定作為車隊(duì)整體應(yīng)該利用燈照 射的周邊監(jiān)視區(qū)域Stgt，的方法進(jìn)行說(shuō)明。設(shè)車隊(duì)的行駛速度為V、設(shè) 車隊(duì)整體能夠安全停止的減速度為Gemg、設(shè)從識(shí)別障礙物起到開(kāi)始制動(dòng) 為止的車隊(duì)的反應(yīng)時(shí)間為t。、設(shè)富余距離為a，貝ij，從車隊(duì)沿前方道路 發(fā)現(xiàn)障礙物開(kāi)始到能夠安全停止為止的距離Semgf，可以用以下公式表 示。Semgf， = V / 2G咖g + V to + a車隊(duì)照射區(qū)域設(shè)定部30b,根據(jù)上式計(jì)算出Semgf，，并沿行駛計(jì)劃 的行進(jìn)道路照射車隊(duì)前方的該S以上的前方的范圍。另外，對(duì)于車隊(duì)后方，考慮到車隊(duì)外車輛對(duì)本車隊(duì)的視覺(jué)辨認(rèn)度， 打開(kāi)最后尾車輛的后部的示廓燈、霧燈等。并且，對(duì)于側(cè)方，為了迅速 檢測(cè)出車隊(duì)外車輛V。等向車隊(duì)中間的插入、突然從路邊出現(xiàn)的行人等， 對(duì)相對(duì)于車隊(duì)的行駛車道左右l個(gè)車道的寬度范圍進(jìn)行照射。因此，周 邊監(jiān)視區(qū)域Stgt，為圖9中加深字體所示的區(qū)域。但是，在本實(shí)施方式中，當(dāng)在車隊(duì)附近存在先行車隊(duì)外車輛V。f、 相向而行車隊(duì)外車輛V。。的情況下，和在行駛車道與相向而行車道接近 的情況下，為了不使該先行車隊(duì)外車輛V。f、相向而行車隊(duì)外車輛V。。 晃眼，根據(jù)本車位置信息、車道信息及周邊識(shí)別信息(有無(wú)先行車輛等) 等信息，如圖IO所示那樣縮小周邊監(jiān)視區(qū)域S"。另外，在本實(shí)施方式中，如圖9及圖10所示那樣，周邊監(jiān)視區(qū)域 Stgt，不包括各個(gè)車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi V4占有的區(qū)域以及車隊(duì)構(gòu)成車輛 Vi V4彼此間的車輛間的空間。這是為了有效利用照射能量、和防止使 先行車輛的駕駛員晃眼及防止由于先行車輛的后部反射的光而使后續(xù) 車輛晃眼。例如，為滿足上述條件，后續(xù)車輛根據(jù)車間距離及先行車輛 的后部的位置，使各個(gè)燈朝向外方及下方。另外，當(dāng)存在不能進(jìn)行配光 控制的燈的情況下，從節(jié)省能量的角度出發(fā)僅關(guān)閉該燈。各車輛配光邏輯部40b，利用車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi V4的車種/配置、各個(gè)車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi V4搭載的燈的照射范圍的可動(dòng)區(qū)域、光量調(diào)整范圍，計(jì)算出利用各車輛的燈能夠照射的實(shí)際照射區(qū)域S^'。實(shí)際照射 區(qū)域S^'，在圖9及圖IO中，為各個(gè)車隊(duì)構(gòu)成車輛K V4的照射區(qū)域 s，的三角形的面積之和。各車輛配光邏輯部40b,以使應(yīng)該照射的區(qū)域 與實(shí)際上能夠照射的識(shí)別區(qū)域的面積差、即評(píng)價(jià)函數(shù)S-Stgt' -Sreal'成為最小的方式，決定各個(gè)車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi V4的燈的照射范圍、朝向等。各車輛配光邏輯部40b，通過(guò)信息取得部20的車車間通信部21將 已決定的配光調(diào)整指令發(fā)送給車隊(duì)構(gòu)成車輛V2~ V4。(處理順序2—先行車輛左右轉(zhuǎn)彎時(shí)的動(dòng)作)以下，對(duì)本實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置10b中的、先行車輛左右轉(zhuǎn)彎 時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖11是表示先行車輛左轉(zhuǎn)彎時(shí)后續(xù)車輛的燈的照 射區(qū)域的俯視圖。如圖11所示那樣，在作為先行車輛的車隊(duì)構(gòu)成車輛 Vi左右轉(zhuǎn)彎時(shí)，后輪將要推進(jìn)的與內(nèi)輪差相應(yīng)的區(qū)域，為本車輛的前燈 照射不到的黑暗的區(qū)域。如果該區(qū)域存在汽車等障礙物，駕駛員有時(shí)不 能識(shí)別障礙物。在作為先行車輛的車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi左右轉(zhuǎn)彎時(shí)，為了使車隊(duì)構(gòu)成車 輛K的后輪將要推進(jìn)的區(qū)域、即與內(nèi)輪差相應(yīng)的區(qū)域包含于作為后續(xù) 車輛的車隊(duì)構(gòu)成車輛V2的前燈的照射區(qū)域s"內(nèi)，各車輛配光邏輯部 40b通過(guò)信息取得部20的車車間通信部21將配光調(diào)整指令發(fā)送給車隊(duì)構(gòu)成車輛V2。在車隊(duì)構(gòu)成車輛V2左右轉(zhuǎn)彎時(shí)，為了使車隊(duì)構(gòu)成車輛V2的后輪將要推進(jìn)的區(qū)域、即與內(nèi)輪差相應(yīng)的區(qū)域包含于作為車隊(duì)構(gòu)成車輛V2的后續(xù)車輛的車隊(duì)構(gòu)成車輛V3的前燈的照射區(qū)域s"內(nèi)，各車輛配光邏輯部40b通過(guò)信息取得部20的車車間通信部21將配光調(diào)整指令發(fā)送給車隊(duì)構(gòu)成車輛v3。這樣，在車隊(duì)左右轉(zhuǎn)彎時(shí)，為了使先頭車輛 的后輪的與內(nèi)輪差相應(yīng)的區(qū)域，依次包含于后續(xù)車輛的照射區(qū)域s"內(nèi)， 各車輛配光邏輯部40b，向各個(gè)車輛發(fā)送配光調(diào)整指令。這種情況下， 不限于照明，也可以利用圖像、雷達(dá)等周邊監(jiān)視傳感器檢測(cè)車隊(duì)構(gòu)成車 輛Vi的后輪將要推進(jìn)的區(qū)域、即與內(nèi)輪差相應(yīng)的區(qū)域。在本實(shí)施方式中，各車輛配光邏輯部40b，在車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi V4 形成車隊(duì)時(shí)進(jìn)行控制，以使與單獨(dú)行駛時(shí)相比，改變各個(gè)車輛的燈的照 射區(qū)域s，，因此，即使在對(duì)于與單獨(dú)行駛時(shí)相同的照射區(qū)域s，不能充 分地監(jiān)視車隊(duì)周圍的情況下，在車隊(duì)行駛時(shí)通過(guò)改變各個(gè)車輛的燈的照 射區(qū)域s，，也可以提高對(duì)車隊(duì)周圍的監(jiān)視能力。具體而言，各車輛配光邏輯部40b，在車隊(duì)構(gòu)成車輛Vi V4形成車 隊(duì)時(shí)進(jìn)行控制，以使各個(gè)車輛的燈的照射區(qū)域s，彼此重疊的面積比單 獨(dú)行駛時(shí)小，因此，作為屬于車隊(duì)的車輛的整體的照射區(qū)域變大，從而 可以進(jìn)一步提高對(duì)車隊(duì)周圍的監(jiān)視能力。其結(jié)果，根據(jù)本實(shí)施方式，可 以作為車隊(duì)整體有效地利用各個(gè)車輛的燈。另外，根據(jù)本實(shí)施方式，各車輛配光邏輯部40b，當(dāng)多個(gè)車輛形成 車隊(duì)時(shí)，在車隊(duì)轉(zhuǎn)彎時(shí)進(jìn)行控制，以使成為先行車輛的車輛的轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè) 的區(qū)域，成為作為先行車輛的車輛后續(xù)的車輛的燈的照射區(qū)域"，因此， 能夠防止左右轉(zhuǎn)彎時(shí)的巻入事故等。根據(jù)本實(shí)施方式，對(duì)于先行車輛的 駕駛員來(lái)說(shuō)，能夠明亮地照射需要非常注意的與內(nèi)輪差相應(yīng)的區(qū)域，當(dāng) 有危險(xiǎn)物存在時(shí)，易于識(shí)別。以上，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作了說(shuō)明，但本發(fā)明不僅限于上述實(shí)施 方式，可以進(jìn)行各種變形。
權(quán)利要求
1.一種周邊監(jiān)視裝置，是對(duì)各自搭載有用于監(jiān)視周邊的周邊監(jiān)視單元的多個(gè)車輛的上述周邊監(jiān)視單元的每個(gè)進(jìn)行控制的周邊監(jiān)視裝置，其中，具有監(jiān)視區(qū)域控制單元，用于在多個(gè)上述車輛形成至少一部分行駛計(jì)劃相同的車隊(duì)時(shí)進(jìn)行控制，以使與上述車輛單獨(dú)行駛時(shí)相比，改變各個(gè)上述車輛的上述周邊監(jiān)視單元的監(jiān)視區(qū)域。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的周邊監(jiān)視裝置，其中，上述監(jiān)視區(qū)域控制單元在多個(gè)上述車輛形成上述車隊(duì)時(shí)進(jìn)行控制， 以使各個(gè)上述車輛的上述周邊監(jiān)視單元的監(jiān)視區(qū)域彼此重疊的面積比 上述車輛單獨(dú)行駛時(shí)小。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的周邊監(jiān)視裝置，其中，上述監(jiān)視區(qū)域控制單元在多個(gè)上述車輛形成上述車隊(duì)時(shí)進(jìn)行控制， 以使與上述車輛單獨(dú)行駛時(shí)相比，使作為上述車隊(duì)的先頭車輛的上述車 輛的上述周邊監(jiān)視單元的監(jiān)視區(qū)域?yàn)樯鲜鲕囮?duì)的前方。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1 3的任意一項(xiàng)所述的周邊監(jiān)視裝置，其中，上述周邊監(jiān)視單元是撮像頭，上述監(jiān)視區(qū)域控制單元在多個(gè)上述車 輛形成上述車隊(duì)時(shí)，通過(guò)改變上述撮像頭的焦點(diǎn)距離來(lái)控制監(jiān)視區(qū)域。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1~4的任意一項(xiàng)所述的周邊監(jiān)視裝置，其中，上述監(jiān)視區(qū)域控制單元在多個(gè)上述車輛形成上述車隊(duì)時(shí)，通過(guò)改變 上述車輛彼此間的車間距離來(lái)控制上述周邊監(jiān)視單元的監(jiān)視區(qū)域。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1 5的任意一項(xiàng)所述的周邊監(jiān)視裝置，其中，上述監(jiān)視區(qū)域控制單元，當(dāng)多個(gè)上述車輛形成上述車隊(duì)時(shí)，在上述 車隊(duì)轉(zhuǎn)彎時(shí)，進(jìn)行控制，以使作為先行車輛的上述車輛的轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)的區(qū) 域，成為作為上述先行車輛的上述 輛后續(xù)的上述車輛的上述周邊監(jiān)視 單元的監(jiān)視區(qū)域。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種周邊監(jiān)視裝置。各車輛周邊監(jiān)視區(qū)域分配邏輯部(40a)在車隊(duì)構(gòu)成車輛(V₁)～(V₄)形成車隊(duì)時(shí)進(jìn)行控制，以使與單獨(dú)行駛時(shí)相比，改變每個(gè)車輛的各種傳感器(23)的監(jiān)視區(qū)域(s)。由此，即使在對(duì)于與單獨(dú)行駛時(shí)相同的監(jiān)視區(qū)域(s)不能充分地監(jiān)視車隊(duì)周圍的情況下，也可以通過(guò)在車隊(duì)行駛時(shí)改變各個(gè)車輛的各種傳感器(23)的監(jiān)視區(qū)域(s)，提高對(duì)車隊(duì)周圍的監(jiān)視能力。
文檔編號(hào)B60R1/00GK101622156SQ20088000674
公開(kāi)日2010年1月6日 申請(qǐng)日期2008年8月4日 優(yōu)先權(quán)日2007年8月10日
發(fā)明者志田充央 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社