專利名稱：停車輔助裝置及停車輔助方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對停車進(jìn)行輔助的停車輔助裝置及停車輔助方法。
背景技術(shù)：
以往，公知具有如下特征的停車輔助裝置(例如，參照專利文獻(xiàn) 1)，即包括第一距離傳感器，測定到車輛側(cè)面的障礙物的距離；第二 距離傳感器，測定車輛的移動距離；橫擺角檢測單元，用于檢測車輛的橫 擺角；引導(dǎo)單元，用于向駕駛員輸出運(yùn)轉(zhuǎn)操作的引導(dǎo)信息；控制裝置，在 到達(dá)初始停止位置之前的前進(jìn)動作時，根據(jù)由第一距離傳感器測定出的到 車輛側(cè)面的障礙物的距離和由第二距離傳感器測定出的車輛的移動距離來 把握初始停止位置，并將根據(jù)該初始停止位置和由橫擺角檢測單元檢測出 的橫擺角而后退停車的暫時停止的恰當(dāng)?shù)恼龝r經(jīng)由引導(dǎo)單元提供給駕駛 員。
另外，公知有如下的技術(shù)，即使用超聲波傳感器等測距傳感器來獲 取從自身車輛到停車車輛的距離信息，根據(jù)該距離信息來檢測能夠停車的 停車空間，并且檢測在自身車輛停在該停車空間時近似平行的該停車空間 附近的其他停車車輛的側(cè)面，根據(jù)該檢測結(jié)果來決定使車輛停在該停車空 間時的車輛的朝向(停車空間的朝向)(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。
專利文獻(xiàn)1:日本專利文獻(xiàn)特開2003-81042號公報； 專利文獻(xiàn)2:日本專利文獻(xiàn)特開2003-270344號公報。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的問題
然而，作為進(jìn)行停車的前階段而有使車輛到達(dá)停車開始位置的階段。 在該階段中， 一般來說駕駛員有使車輛通過期望的停車空間的周邊而到達(dá)停車開始位置的傾向。此時，如果系統(tǒng)側(cè)能夠推定停車空間的朝向，則能 夠使用該推定結(jié)果從較早的階段進(jìn)行停車輔助(例如使車輛到達(dá)停車開始
位置的階段上的輔助)。但是，車輛在停車空間周邊的行駛路線(pattem) 多種多樣，例如也有相對于整個停車空間從斜向進(jìn)入而通過該停車空間周 邊的情況，從而難以用簡單的構(gòu)成來高精度地推定停車空間的朝向。
因此，本發(fā)明的目的在于提供能夠以簡單的構(gòu)成來高精度地推定停車 空間的朝向的停車輔助裝置及停車輔助方法。
用于解決問題的手段
為了達(dá)到上述目的，第一發(fā)明提供一種對停車進(jìn)行輔助的停車輔助裝
置，該停車輔助裝置的特征在于，包括
障礙物檢測單元，檢測車輛周邊的障礙物；以及 朝向信息獲取單元，獲取與車輛的朝向相關(guān)的信息； 其中，所述停車輔助裝置根據(jù)障礙物檢測單元的檢測結(jié)果和所述朝向 信息來推定障礙物周邊可能存在的停車空間的朝向。
第二發(fā)明在第一發(fā)明的停車輔助裝置的基礎(chǔ)上具有以下的特征
當(dāng)檢測出第一障礙物之后車輛的朝向的變化量為預(yù)定值以上時，根據(jù) 通過第二障礙物的周邊時的車輛的朝向來推定停車空間的朝向。由此，能
夠推定與多種行駛路線相對應(yīng)的停車空間的朝向。
第三發(fā)明在第一或第二發(fā)明的停車輔助裝置的基礎(chǔ)上具有以下的特
征
當(dāng)檢測出第一障礙物之后車輛的朝向的變化量小于預(yù)定值時，根據(jù)通 過第一障礙物的周邊時的車輛的朝向來推定停車空間的朝向。由此，能夠 推定與多種行駛路線相對應(yīng)的停車空間的朝向。
第四發(fā)明在第一至第三中任一個發(fā)明的停車輔助裝置的基礎(chǔ)上具有以
下的特征
當(dāng)檢測出第一障礙物之后在預(yù)定的行駛距離以內(nèi)沒有檢測出第二障礙 物時，根據(jù)通過第一障礙物的周邊時車輛的朝向來推定停車空間的朝向。 由此，能夠推定與多種行駛路線相對應(yīng)的停車空間的朝向。
第五發(fā)明提供一種對停車進(jìn)行輔助的停車輔助方法，該停車輔助方法的特征在于，包括以下步驟
障礙物檢測步驟，檢測車輛周邊的障礙物；和 朝向信息獲取步驟，獲取與車輛的朝向相關(guān)的信息；
其中，當(dāng)根據(jù)障礙物檢測步驟的檢測結(jié)果和在所述朝向信息獲取步驟 中獲取的朝向信息而判斷為檢測出第一障礙物之后車輛的朝向的變化量為 預(yù)定值以上時，根據(jù)通過第二障礙物的周邊時車輛的朝向來推定障礙物周 邊可能存在的停車空間的朝向。
第六發(fā)明提供一種對停車進(jìn)行輔助的停車輔助方法，該停車輔助方法 的特征在于，包括以下步驟
障礙物檢測步驟，檢測車輛周邊的障礙物；以及 朝向信息獲取步驟，獲取與車輛的朝向相關(guān)的信息； 其中，當(dāng)根據(jù)障礙物檢測階段的檢測結(jié)果和在所述朝向信息獲取步驟 中獲取的朝向信息而判斷為檢測出第一障礙物之后車輛的朝向的變化量小 于預(yù)定值時，根據(jù)通過第一障礙物的周邊時的車輛的朝向來推定障礙物周 邊可能存在的停車空間的朝向。
第七發(fā)明提供一種對停車進(jìn)行輔助的停車輔助方法，該停車輔助方法 的特征在于，包括以下步驟
障礙物檢測步驟，檢測車輛周邊的障礙物；和 朝向信息獲取步驟，獲取與車輛的朝向相關(guān)的信息； 其中，當(dāng)根據(jù)障礙物檢測步驟的檢測結(jié)果和在所述朝向信息獲取步驟 中獲取的朝向信息而判斷為檢測出第一障礙物之后在預(yù)定的行駛距離以內(nèi) 沒有檢測出第二障礙物時，根據(jù)通過第一障礙物的周邊時車輛的朝向來推 定障礙物周邊可能存在的停車空間的朝向。 發(fā)明的效果
根據(jù)本發(fā)明，可以得到能夠以簡單的構(gòu)成來高精度地推定停車空間的 朝向的停車輔助裝置及停車輔助方法。


圖1是表示本發(fā)明的停車輔助裝置10的一個實(shí)施例的系統(tǒng)構(gòu)成圖;圖2是表示測距傳感器70的檢測對象的物體(在本例中，為車輛Z)
的檢測方式的說明圖3是表示本實(shí)施例的停車輔助ECU 12的主要功能的框圖4是表示入庫停車用的停車場的狀況的平面圖； 圖5是表示縱列停車用的停車場的狀況的平面圖； 圖6是表示停車空間的角度的定義的例子的圖7是表示入庫停車中的多種行駛路線的圖8是表示入庫模式中的角度推定處理的流程的流程圖9是推定邏輯1的說明圖10是對照性地表示推定邏輯2的推定精度的圖； 圖11是推定邏輯3、 4的說明圖12是表示縱列模式中的角度推定處理的流程的流程圖； 圖13是推定邏輯5的說明圖14是推定邏輯6、 7的說明圖15是表示顯示器22上的目標(biāo)停車位置設(shè)定用觸摸屏的一個例子的圖。
標(biāo)號說明
io停車輔助裝置
12電子控制單元
16轉(zhuǎn)向角傳感器
18車速傳感器
20后視相機(jī)
22顯不器
30轉(zhuǎn)向控制ECU
42停車空間檢測部
43偏向角計算部
44停車開始位置計算部
48目標(biāo)移動軌跡計算部
50倒檔開關(guān)
752停車開關(guān)
70測距傳感器
具體實(shí)施例方式
以下，參照附圖來說明用于實(shí)施本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。
圖1是表示本發(fā)明的停車輔助裝置10的一個實(shí)施例的系統(tǒng)構(gòu)成圖。 如圖1所示，停車輔助裝置10以電子控制單元12 (以下，稱為"停車輔 助ECU 12")為中心而構(gòu)成。停車輔助ECU 12作為包括經(jīng)由未圖示的總 線互相連接的CPU、 ROM、以及RAM等的微型計算機(jī)而構(gòu)成。在ROM 中存儲有CPU執(zhí)行的程序和數(shù)據(jù)。
停車輔助ECU 12經(jīng)由CAN (Controller Area Network控制器局域網(wǎng) 絡(luò))或高速通信總線等恰當(dāng)?shù)目偩€連接有檢測轉(zhuǎn)向輪(未圖示)的轉(zhuǎn)向角 (steering angle)的轉(zhuǎn)向角傳感器16以及檢測車輛速度的車速傳感器18。 車速傳感器18可以是配設(shè)在各輪上的、以與車輪速度相應(yīng)的周期產(chǎn)生脈 沖信號的車輪速度傳感器。
在停車輔助ECU 12上連接有使用聲波(例如，超聲波)、電波(例 如，毫米波)或者光波(例如，激光)等來檢測與障礙物之間的距離的測 距傳感器70。測距傳感器70例如除了激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷 達(dá)以外，還可以是立體視覺相機(jī)等能夠檢測距離的傳感器。測距傳感器70 被設(shè)定在車輛的前部的左右兩側(cè)。
如圖2所示，測距傳感器70向以車寬方向?yàn)橹行牡念A(yù)定方向發(fā)射聲 波等，通過接收該發(fā)射波來檢測與位于車輛側(cè)面的障礙物的距離。測距傳 感器70例如可以被安裝在車輛前部的保險杠附近，并且例如向相對于車 輛橫方向成17度 20度的斜前方發(fā)射聲波等。測距傳感器70可以以點(diǎn)列 輸出障礙物的反射部(聲波等反射點(diǎn)的集合)，輸出數(shù)據(jù)可以每隔輸出周 期而隨時存儲在存儲器72 (例如，EEPROM電可擦可編程只讀存儲器) 中。
在停車輔助ECU 12上連接有倒檔開關(guān)50和停車開關(guān)52。當(dāng)換擋桿 被操作到后退位置(reverse)時倒檔開關(guān)50輸出接通(on)信號，除此以外倒檔開關(guān)50維持?jǐn)嚅_(off)狀態(tài)。另外，停車開關(guān)52被設(shè)置在車廂 內(nèi)，能夠通過用戶進(jìn)行操作。停車開關(guān)52通常被維持為斷開狀態(tài)，通過 用戶的操作而成為接通狀態(tài)。
停車輔助ECU 12根據(jù)停車開關(guān)52的輸出信號來判斷用戶是否需要停 車輔助。即，當(dāng)在車輛行駛中停車開關(guān)52被接通時，停車輔助ECU12盡 可能迅速地開始用于輔助到停車空間內(nèi)的目標(biāo)停車位置的車輛行駛的停車 輔助控制。停車輔助控制不但是例如向目標(biāo)停車位置行駛時的轉(zhuǎn)向控制等 車輛控制，而且包括例如將車輛引導(dǎo)到停車開始位置的引導(dǎo)信息的輸出這 樣的向駕駛員的信息輸出。
圖3是表示本實(shí)施例的停車輔助ECU 12的主要功能的框圖。停車輔 助ECU 12包括停車空間檢測部42、偏向角計算部43、停車開始位置計算 部44、以及目標(biāo)移動軌跡計算部48。以下，對各部分的構(gòu)成、功能進(jìn)行 說明。
停車空間檢測部42根據(jù)測距傳感器70的檢測結(jié)果(點(diǎn)列)來檢測可 能存在于車輛側(cè)面的停車空間的位置。停車空間檢測部42根據(jù)左右的測 距傳感器70的檢測結(jié)果來左右獨(dú)立且并列地檢測可能存在于車輛左右側(cè) 面的停車空間。由于左右各自的檢測方法可以相同，因此以下只要沒有特 別明示，僅對一側(cè)的檢測方法進(jìn)行說明。
停車空間的檢測方法在入庫停車和縱列停車中有所不同。以下，首先 對入庫停車時的停車空間的檢測方法的一個例子進(jìn)行說明，接著對縱列停
車時的停車空間的檢測方法的一個例子進(jìn)行說明。另外，停車開關(guān)52可 以包括指定入庫停車或者縱列停車的開關(guān)，在該情況下，停車輔助ECU 12以與被指定的停車方式相應(yīng)的停車模式(入庫模式或者縱列模式)進(jìn)行 動作。
圖4是表示入庫停車用的停車場的狀況的平面圖，在該狀況下，車輛 兩側(cè)存在多個停車空間(通過虛線的四邊形來表示)，與停車空間相鄰而 停有障礙物(車輛Z)。在圖4中，假定車輛(自身車輛)以圖中箭頭所 示的方向通過障礙物(以及與其相鄰的停車空間)的側(cè)面。另夕卜，在以下
9的說明中，所謂里側(cè)和跟前側(cè)均以車輛(自身車輛)的行進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)。
首先，作為前提，當(dāng)車輛通過某個障礙物的側(cè)面時，測距傳感器70 對該障礙物的檢測區(qū)域(點(diǎn)列的長度)隨著車輛移動而增加。本例的停車
空間檢測部42根據(jù)測距傳感器70的檢測結(jié)果通過三個階段來把握障礙物
的存在。
一階段是開始檢測障礙物的階段，例如是點(diǎn)列的長度小于lm的階 段。停車空間檢測部42在例如點(diǎn)列的長度為80cm以上的階段上來設(shè)定意 味車輛側(cè)面存在障礙類似物的標(biāo)記(以下，稱為"檢測開始標(biāo)記")。這 里，之所以稱為障礙類似物，是因?yàn)樵邳c(diǎn)列的長度小于lm的階段上有可 能存在干擾。
二階段是中間階段，例如是點(diǎn)列的長度為lm以上的階段。停車空間 檢測部42設(shè)定意味著障礙物被暫時檢測出的標(biāo)記(以下，稱為"暫定標(biāo) 記")。
三階段是最終階段，是預(yù)定長度(>lm)的長度的點(diǎn)列被檢測出且其 后不存在50cm以上的點(diǎn)列的階段。在該情況下，由于能夠判斷為被檢測 出了全部的障礙物，因此停車空間檢測部42設(shè)定意味著車輛側(cè)面存在障 礙物且障礙物的檢測完成了的標(biāo)記(以下，稱為"完成標(biāo)記")。
停車空間檢測部42在設(shè)定了完成標(biāo)記后，并且不存在預(yù)定長度(例 如，2m)以上的點(diǎn)列的情況下，判斷為車輛側(cè)面存在停車空間，設(shè)定表示 該意圖的標(biāo)記(以下，稱為"停車空間有效標(biāo)記")。在本例中，停車空 間檢測部42在預(yù)定長度(〉lm)的長度的點(diǎn)列被檢測出且其后不存在預(yù)定 長度Ll以上的點(diǎn)列的階段上判斷為涉及完成標(biāo)記的障礙物的里側(cè)存在停 車空間，設(shè)定停車空間有效標(biāo)記。預(yù)定長度Ll是作為入庫停車用的停車 空間而必要的最小開口寬度，是應(yīng)根據(jù)自身車輛的車寬等而被確定的值 (在本例中，Ll=2.5m)。
當(dāng)設(shè)定了停車空間有效標(biāo)記時，車輛側(cè)面存在停車空間可以被通知給 駕駛員。該通知的輸出方式也可以通過語音和/或視頻來實(shí)現(xiàn)。由此，駕駛 員能夠知道側(cè)面存在能夠停車的停車空間，減輕用自己的眼睛來尋找停車 空間的負(fù)擔(dān)。[縱列停車用停車空間檢測方法]
圖5是表示停車場的狀況的平面圖，在該狀況下，車輛兩側(cè)存在多個 停車空間(通過虛線的四邊形來表示)，與停車空間相鄰而停有障礙物 (車輛Z)。在圖5中，假定車輛(自身車輛)以圖中箭頭所示的方向通 過障礙物(以及與其相鄰的停車空間)的側(cè)面。
在縱列停車的情況下，停車空間檢測部42根據(jù)測距傳感器70的檢測
結(jié)果通過三個階段來把握障礙物的存在。
具體地說，停車空間檢測部42在點(diǎn)列的長度例如為l.Om以上的階段 上設(shè)定暫定標(biāo)記。另外，停車空間檢測部42在點(diǎn)列的長度例如為2.0m以 上的階段上設(shè)定暫定標(biāo)記。另外，停車空間檢測部42在預(yù)定長度 (>2.0m)的長度的點(diǎn)列被檢測出且其后不存在50cm以上的點(diǎn)列的階段上 設(shè)定完成標(biāo)記。
停車空間檢測部42在從不存在預(yù)定長度L2以上的點(diǎn)列的狀態(tài)出現(xiàn)了 點(diǎn)列并被設(shè)定了暫定標(biāo)記的情況下，判斷為車輛側(cè)面存在停車空間，設(shè)定 停車空間有效標(biāo)記。S卩，在不存在預(yù)定長度L2以上的點(diǎn)列且其后檢測出 例如2.0m以上的點(diǎn)列的階段，停車空間檢測部42判斷為在設(shè)定了暫定標(biāo) 記的障礙物的跟前側(cè)存在停車空間，而設(shè)定停車空間有效標(biāo)記。預(yù)定長度 L2是作為縱列停車用的停車空間而必要的最小開口寬度，是應(yīng)根據(jù)自身車 輛的全長等而被確定的值(在本例中，L2=6m)。
另外，停車空間檢測部42在設(shè)定了完成標(biāo)記后，并且不存在預(yù)定長 度(例如，L2 — 0.5[m])以上的點(diǎn)列的情況下，判斷為車輛側(cè)面存在停車 空間，設(shè)定停車空間有效標(biāo)記。在本例中，停車空間檢測部42在預(yù)定長 度(>2m)的長度的點(diǎn)列被檢測出且其后不存在預(yù)定長度L2以上的點(diǎn)列 的階段上判斷為涉及完成標(biāo)記的障礙物的里側(cè)存在停車空間，而設(shè)定停車 空間有效標(biāo)記。
當(dāng)設(shè)定了停車空間有效標(biāo)記時，車輛側(cè)面存在停車空間同樣可以被通 知給駕駛員。由此，駕駛員能夠知道側(cè)面存在能夠停車的停車空間，減輕 用自己的眼睛來尋找停車空間的負(fù)擔(dān)。
另外，優(yōu)選測距傳感器70的檢測結(jié)果在停車開關(guān)52沒有被接通的狀況下也被存儲。由此，當(dāng)停車開關(guān)52被接通時，能夠根據(jù)距該時點(diǎn)的車 輛位置跟前的區(qū)間內(nèi)的測距傳感器70的檢測結(jié)果來檢測出當(dāng)前的車輛位
置跟前的停車空間。在該情況下，也可以通過FIFO方式僅將距當(dāng)前的車 輛位置預(yù)定距離跟前的區(qū)間內(nèi)的傳感器輸出存儲在存儲器72中。由此， 能夠有效地利用存儲器72的容量。
下面，說明停車空間檢測部42對停車空間的角度的推定處理。 停車空間檢測部42根據(jù)測距傳感器70的檢測結(jié)果和與車輛的朝向相 關(guān)的信息(在本例中，為后述的偏向角o0來推定如上所述檢測出的停車 空間的角度(朝向)。另外，在本例中，如圖6所示，停車空間的角度通 過相對于車輛的前后軸(點(diǎn)劃線)的相對的角度/3 (0《/3《90)來管理。 另外，圖6的(A)表示入庫停車的情況，圖6的(B)表示縱列停車的情 況。圖6的(A)和圖6的(B)以雙點(diǎn)劃線示出了停在了停車空間的狀態(tài) 的假想的車輛。停車空間的角度^典型的是在決定目標(biāo)停車方向(在該停 車空間內(nèi)使車輛以怎樣的朝向停車)時被利用。
停車空間的角度推定方法因入庫停車和縱列停車而有所不同。以下， 首先對入庫停車的情況進(jìn)行說明。
在入庫停車的情況下，與縱列停車的情況相比，車輛在停車空間周邊 的行駛路線多種多樣，停車空間的角度推定變得困難，但是，在本實(shí)施例 中，利用入庫停車中的車輛的行駛路線可以大致區(qū)分為以下兩種行駛路 線，從而能夠高精度地進(jìn)行停車空間的角度推定。
<行駛路線1〉如圖7的(A)所示，在相對于兩個障礙物Z之間的 停車空間的前面近似平行地保持車輛的朝向的情況下，通過該停車空間附 近，到達(dá)停車開始位置。
<行駛路線2>如圖7的(B)所示，相對于兩個障礙物Z之間的停 車空間的前面，從斜向(成角度7的方向)進(jìn)入，到達(dá)停車開始位置。但 是，在該行駛路線2的情況下，根據(jù)周邊環(huán)境或駕駛員的癖好等，角度7 有很多種。
如果是圖7的(A)所示的行駛路線1的情況，則根據(jù)處于直進(jìn)狀態(tài)車輛的朝向，能夠比較容易地推定停車空間的角度。即，利用處于直進(jìn)狀 態(tài)的車輛的朝向與停車空間的前面近似平行，而能夠高精度地推定停車空 間的角度/3。
因此，在本實(shí)施例中，首先，根據(jù)通過第一障礙物附近時的車輛的朝 向的變化方式(后述的偏向角Of)來判別行駛路線1和行駛路線2。這是 因?yàn)椋谛旭偮肪€1中，當(dāng)通過第一障礙物附近時，車輛的朝向不會變化
很大，在行駛路線2中，當(dāng)通過第一障礙物附近時，車輛的朝向會變化很 大。即，在行駛路線2中，當(dāng)通過第一障礙物附近時，需要用于使角度7 成90度的轉(zhuǎn)向操作，相應(yīng)地車輛的朝向會發(fā)生變化。
另外，在本實(shí)施例中，在行駛路線2中，也根據(jù)周邊環(huán)境或駕駛員的 癖好等，而角度7可以有多種，但是，利用在使角度7成90度的轉(zhuǎn)向操作 大致完成的地點(diǎn)、即車輛的朝向與停車空間的前面近似平行的地點(diǎn)，具有 一般性的傾向，而能夠高精度地推定停車空間的角度/3。
具體地說，利用車輛的朝向與停車空間的前面近似平行的地點(diǎn)成為剛 通過第二障礙物的跟前側(cè)端部后的地點(diǎn)這樣的一般性的傾向，能夠高精度 地推定停車空間的角度/3 (參照后述及圖10的(B))。該傾向也被本申 請發(fā)明人在實(shí)驗(yàn)中得到確認(rèn)。另外，該傾向是基于如下的車輛的轉(zhuǎn)彎特性 的，即通過在該地點(diǎn)使車輛的朝向與停車空間的前面平行，而容易到達(dá) 相對于該停車空間的最佳的停車開始位置，并且該傾向被認(rèn)為是由于駕駛 員通過經(jīng)驗(yàn)學(xué)到的知識或感性而出現(xiàn)的。
另外，該利用推定行駛路線2中的停車空間的角度/3的傾向也可以恰
當(dāng)?shù)乇焕迷趦H檢測出周邊空間內(nèi)一個相鄰的障礙物的情況。例如，在不 存在第一障礙物的狀況下，在向該障礙物的跟前的停車空間入庫停車時也
可以出現(xiàn)同樣的傾向。
以下，參照圖8來說明具體的角度推定處理的一個實(shí)施例。圖8是表 示入庫模式中的角度推定處理的流程的流程圖。圖8所示的處理例程可以 在停車開關(guān)52被接通時起動。
在步驟100中，對停車模式(入庫模式或者縱列模式)進(jìn)行判斷。停 車模式既可以在操作停車開關(guān)52時被指定，也可以例如根據(jù)對周邊狀況的檢測單元(例如通過相機(jī)進(jìn)行圖像識別)和地圖數(shù)據(jù)(例如存儲了停車 場的位置信息和停車場形狀的地圖數(shù)據(jù))來推定、判斷。
在步驟110中，對是否確定了預(yù)定停車的停車空間進(jìn)行判斷。在入庫 停車的情況下， 一般來說，駕駛員具有從剛通過預(yù)定停車的停車空間之后 開始轉(zhuǎn)動方向盤的傾向(在從停車空間離開的方向上開始轉(zhuǎn)動的傾向)。 在一個實(shí)施例中，也可以在檢測出該傾向時，判斷為確定了預(yù)定停車的停 車空間?；蛘?，還可以在檢測出停車空間時，例如以"請轉(zhuǎn)動方向盤而慢 慢前進(jìn)到響起駢砰聲"這樣的主旨來引導(dǎo)轉(zhuǎn)向操作的構(gòu)成中，當(dāng)檢測出與 該引導(dǎo)相應(yīng)的轉(zhuǎn)向操作時，判斷為確定了預(yù)定停車的停車空間。
在步驟120中，根據(jù)與被確定了的預(yù)定停車的停車空間相關(guān)的標(biāo)記的 設(shè)定方式，來判斷是否在預(yù)定停車的停車空間的兩鄰側(cè)檢測出障礙物。 即，判斷被確定了的預(yù)定停車的停車空間是否為在兩個障礙物之間檢測出 的停車空間。
這里，在預(yù)定停車的停車空間的兩鄰側(cè)檢測出障礙物的狀況與如下的 狀況相對應(yīng)，即在對第一障礙物設(shè)定了完成標(biāo)記之后，并且不存在預(yù)定 長度(例如，2m)以上的點(diǎn)列，之后，對第二障礙物設(shè)定暫定標(biāo)記，再之
后，向停車開始位置操作方向盤。在該情況下，進(jìn)入到步驟130以后的處理。
另一方面，在預(yù)定停車的停車空間的兩鄰側(cè)沒有檢測出障礙物的狀況
與如下的兩種狀況相對應(yīng)，即在對第一障礙物設(shè)定了完成標(biāo)記之后，并
且不存在預(yù)定長度(例如，2m)以上的點(diǎn)列，之后，在對第二障礙物設(shè)定 檢測開始標(biāo)記或暫定標(biāo)記之前，向停車開始位置操作方向盤；或者，在不 存在預(yù)定長度Ll以上的點(diǎn)列，對第一障礙物設(shè)定了檢測開始標(biāo)記或暫定 標(biāo)記之后，向停車開始位置操作方向盤。在該情況下，進(jìn)入到步驟160以 后的處理。
在步驟130中，從第一障礙物的檢測開始時(例如設(shè)定檢測開始標(biāo)記 時)到設(shè)定完成標(biāo)記這區(qū)間內(nèi)的車輛的朝向的變化量(以下，將該變化量 稱為"偏向角a")通過偏向角計算部43計算出，并判斷偏向角的絕對值 I oH是否為預(yù)定值^^以下。
14預(yù)定值0Thr是比較小的角度，例如可以是3 10度的范圍內(nèi)的值。偏 向角a處于I al《0*的范圍內(nèi)意味著車輛處于近似直進(jìn)狀態(tài)的狀態(tài)。通
過該步驟130的處理來判別上述行駛路線1 (參照圖7的(A))和行駛路 線2 (參照圖7的(B))。
這里，對通過偏向角計算部43實(shí)現(xiàn)的偏向角計算處理進(jìn)行說明。轉(zhuǎn) 向角傳感器16和車速傳感器18 (參照圖1)的各輸出信號每隔預(yù)定周期 被輸入到偏向角計算部43中。偏向角計算部43根據(jù)上述區(qū)間內(nèi)的轉(zhuǎn)向角 傳感器16和車速傳感器18的各輸出信號來計算上述區(qū)間內(nèi)的車輛的朝向 的變化量(以下，將該變化量稱為"偏向角a")。另外，偏向角ce被定 義為以順時針方向?yàn)檎?，以逆時針方向?yàn)樨?fù)。這里， 一般來說，當(dāng)將車輛 的微小移動距離作為ds，將7作為路面曲率(相當(dāng)于車輛的轉(zhuǎn)彎半徑R的 倒數(shù))時，偏向角o;能夠通過數(shù)1的式子計算出。該數(shù)1的式子是作為 /3m的行駛距離(在本例中，從檢測開始標(biāo)記設(shè)定地點(diǎn)到完成標(biāo)記設(shè)定地 點(diǎn)的行駛距離)中的車輛的朝向的變化而求出偏向角a的。
徵l]
本實(shí)施例的停車輔助ECU 12根據(jù)使數(shù)1的式子變形得到的以下的數(shù) 2的式子來計算出每個預(yù)定的移動距離(在本例中，為0.5m)的微小偏向 角"i，并且將計算出的各微小偏向角W k求和，而計算出偏向角a。
徵2]
此時，預(yù)定的移動距離(在本例中，為0.5m)通過對車速傳感器18 的輸出信號(車輪速度脈沖)進(jìn)行時間積分而被監(jiān)視。另外，路面曲率7 根據(jù)從轉(zhuǎn)向角傳感器16得到的轉(zhuǎn)向角Ha而被決定，例如，通過7= Ha/L >7來計算(L為軸距長，w為車輛的總齒輪比(轉(zhuǎn)向角(steeringangle) Ha與車輪的轉(zhuǎn)向角(turning angle)之比))。另外，微小偏向角 od也可以通過每個微小移動距離0.01m得到的路面曲率7乘以該微小移動 距離0.01，將這些乘積值累計計算移動距離0.5m的量而計算出。另外， 路面曲率7與轉(zhuǎn)向角Ha之間的關(guān)系也可以作為預(yù)先根據(jù)每個車輛所獲取 的相關(guān)數(shù)據(jù)作成的映射圖而存儲在停車輔助ECU 12的ROM中。另外， 車速傳感器18和轉(zhuǎn)向角傳感器16的檢測結(jié)果優(yōu)選與測距傳感器70的檢測 結(jié)果相同，在停車開關(guān)52沒有被接通的狀況下也被存儲。由此，當(dāng)停車 開關(guān)52被接通時，能夠計算距該時點(diǎn)的車輛位置跟前的區(qū)間內(nèi)的偏向角 a，因此與停車開關(guān)52被接通的時刻同時，能夠?qū)Ξ?dāng)前的車輛位置的跟前 的停車空間進(jìn)行角度推定處理。在該情況下，也可以通過FIFO方式僅將 距當(dāng)前的車輛位置預(yù)定距離的跟前的區(qū)間內(nèi)的傳感器輸出存儲在存儲器72 中。由此，可以有效地利用存儲器72的容量。
在本步驟130中，當(dāng)判斷為I oH《^hJ寸，判斷為是上述的行駛路線 1 (參照圖7的(A))，而進(jìn)入到步驟140的處理中，當(dāng)判斷為I oH > 0*時，判斷為是上述的行駛路線2 (參照圖7的(B))，而進(jìn)入到步驟 150的處理中。
在步驟140中，通過推定邏輯1來推定停車空間的角度/3。推定邏輯 1與上述的行駛路線1 (參照圖7的(A))相對應(yīng)。根據(jù)推定邏輯1，停 車空間的角度/3根據(jù)對第一障礙物設(shè)定了完成標(biāo)記時的車輛的朝向而被推 定(參照圖9)。此時，停車空間的角度/3被推定為90度。g卩，停車空間 的朝向被推定為與對第一障礙物設(shè)定了完成標(biāo)記時的車輛的朝向垂直的方 向。
在步驟150中，通過推定邏輯2來推定停車空間的角度i3。根據(jù)推定 邏輯2，停車空間的角度^根據(jù)對第二障礙物設(shè)定了暫定標(biāo)記時的車輛的 朝向而被推定(參照圖10的(B))。此時，停車空間的角度i3被推定為 90度。即，停車空間的朝向被推定為與對第二障礙物設(shè)定了暫定標(biāo)記時的 車輛的朝向垂直的方向。
這里，如果如圖10的(A)所示例如根據(jù)通過第一障礙物的周邊時的 車輛的朝向(例如對第一障礙物設(shè)定檢測開始標(biāo)記時的車輛的朝向)來推定停車空間的角度^，則如圖10的(A)所示的停車空間的推定結(jié)果，在
與實(shí)際的停車空間之間會產(chǎn)生比較大的推定誤差(由于圖7的(B)的角
度7而產(chǎn)生的誤差)。
另一方面，對第二障礙物設(shè)定了暫定標(biāo)記時，如上所述，車輛的朝向 被假定為與實(shí)際的停車空間的前面近似平行。因此，根據(jù)推定邏輯1，如
圖10的(B)所示，根據(jù)相對于實(shí)際的停車空間的前面傾斜極小這樣的車 輛的朝向來推定停車空間的角度0，因此如圖10的(B)所示的停車空間 的推定結(jié)果，可以減小與實(shí)際的停車空間的推定誤差。
在步驟160中(僅在預(yù)定停車的停車空間的單側(cè)檢測出障礙物的狀況 中)，判斷是否檢測出預(yù)定停車的停車空間的某側(cè)的障礙物。當(dāng)檢測出預(yù) 定停車的停車空間的里側(cè)的障礙物時，即當(dāng)對第一障礙物設(shè)定了完成標(biāo) 記之后，并且不存在預(yù)定長度(例如，2m)以上的點(diǎn)列，之后，在對第二 障礙物設(shè)定檢測開始標(biāo)記或暫定標(biāo)記之前，向停車開始位置操作方向盤 時，進(jìn)入到步驟170中。另一方面，當(dāng)檢測出預(yù)定停車的停車空間的跟前 側(cè)的障礙物時，即當(dāng)不存在預(yù)定長度Ll以上的點(diǎn)列，對第一障礙物設(shè) 定了檢測開始標(biāo)記或暫定標(biāo)記之后，向停車開始位置操作方向盤時，進(jìn)入 到步驟180中。
在步驟170中，通過推定邏輯3來推定停車空間的角度i3。根據(jù)推定 邏輯3，停車空間的角度P根據(jù)對第一障礙物設(shè)定了完成標(biāo)記時的車輛的 朝向而被推定(參照圖11的(A))。此時，停車空間的角度^被推定為 90度。g卩，停車空間的朝向被推定為與對第一障礙物設(shè)定了完成標(biāo)記時的 車輛的朝向垂直的方向。
在步驟180中，通過推定邏輯4來推定停車空間的角度/3。根據(jù)推定 邏輯4，停車空間的角度/3根據(jù)對第一障礙物設(shè)定了檢測開始標(biāo)記(或暫 定標(biāo)記)時的車輛的朝向而被推定(參照圖11的(B))。此時，停車空 間的角度^被推定為90度。S口，停車空間的朝向被推定為與對第一障礙 物設(shè)定了檢測開始標(biāo)記(或暫定標(biāo)記)時的車輛的朝向垂直的方向。
這樣，根據(jù)本實(shí)施例，根據(jù)停車空間的相鄰的障礙物的個數(shù)或停車空 間周邊的行駛路線，可以改變停車空間的角度/3的推定方法，能夠在各自的狀況下高精度地推定停車空間的角度/ 。特別是，根據(jù)本實(shí)施例，如上 所述恰當(dāng)?shù)嘏袆e停車空間周邊的行駛路線，且根據(jù)各自的行駛路線來應(yīng)用 恰當(dāng)?shù)耐贫ǚ椒?，因此能夠?qū)崿F(xiàn)與多種行駛路線相適合的高精度的推定。
另外，在本實(shí)施例中，在上述步驟140中，停車空間的角度/5根據(jù)對 第一障礙物設(shè)定了完成標(biāo)記時的車輛的朝向而被推定，但是，停車空間的 角度i3也可以根據(jù)從第一障礙物的檢測開始時(例如，設(shè)定檢測開始標(biāo)記 時)到設(shè)定完成標(biāo)記這區(qū)間的任意的車輛位置上的車輛的朝向而被推定。 這是因?yàn)?，在該區(qū)間內(nèi)車輛的朝向沒有大變化。或者，如果是在設(shè)定完成
標(biāo)記后到車輛的朝向?qū)⒁兓暗膮^(qū)間，則停車空間的角度/ 也可以根
據(jù)該區(qū)間內(nèi)的任意的車輛位置上的車輛的朝向而被推定。另外，在該情況
下，偏向角計算部43至少在設(shè)定了檢測開始標(biāo)記后根據(jù)轉(zhuǎn)向角傳感器16 和車速傳感器18的各輸出信號來計算距當(dāng)前的車輛位置預(yù)定距離(例 如，7m)的跟前的區(qū)間內(nèi)的偏向角a'。
另外，在上述步驟150中，停車空間的角度/3根據(jù)對第二障礙物設(shè)定 暫定標(biāo)記時的車輛的朝向而被推定，但是也可以根據(jù)對第二障礙物設(shè)定檢 測開始標(biāo)記時的車輛的朝向而被推定，或者還可以根據(jù)設(shè)定檢測開始標(biāo)記 或暫定標(biāo)記時前后的地點(diǎn)上的車輛的朝向而被推定，由此與每個車輛的轉(zhuǎn) 彎特性或駕駛員的癖好等相適合。
另外，在上述步驟170中，停車空間的角度]8根據(jù)對第一障礙物設(shè)定 了完成標(biāo)記時的車輛的朝向而被推定，但是，停車空間的角度/3同樣也可 以根據(jù)從第一障礙物的檢測開始時到設(shè)定完成標(biāo)記這區(qū)間的任意的車輛位 置上的車輛的朝向而被推定?；蛘?，如果是在設(shè)定完成標(biāo)記后到車輛的朝 向?qū)⒁兓暗膮^(qū)間，則停車空間的角度^也可以根據(jù)該區(qū)間內(nèi)的任意 的車輛位置上的車輛的朝向而被推定。
另外，在上述步驟170中，也可以判斷距對第一障礙物設(shè)定了完成標(biāo)
記的地點(diǎn)跟前的預(yù)定距離內(nèi)的偏向角。當(dāng)偏向角為預(yù)定角0Thr以下時，判
斷為符合行駛路線1，而停車空間的角度0可以根據(jù)對第一障礙物設(shè)定了 完成標(biāo)記時的車輛的朝向而被推定。另一方面，當(dāng)偏向角大于預(yù)定角0Thr 時，判斷為符合行駛路線2，而可以恰當(dāng)?shù)匦拚贫ǔ龅耐＼嚳臻g的角度
18|3，也可以不推定停車空間的角度/3 (在該情況下，不進(jìn)行到停車開始位置 的停車輔助)。
另外，在上述步驟180中，當(dāng)對第一障礙物僅設(shè)定檢測開始標(biāo)記而不 設(shè)定暫定標(biāo)記時，并不能可靠地檢測出停車空間的存在，因此也可以不推
定停車空間的角度]8 (在該情況下，不進(jìn)行到停車開始位置的停車輔
助)。同樣地，即使是對第一障礙物設(shè)定了暫定標(biāo)記的情況，鑒于沒有設(shè) 定停車空間有效標(biāo)記，也可以不推定停車空間的角度p。
另外，在圖8所示的處理例程中，當(dāng)根據(jù)轉(zhuǎn)向操作等而預(yù)測出駕駛員
想要停車的預(yù)定停車的停車空間時，對該停車空間進(jìn)行角度推定處理，但
是，也可以在停車開關(guān)52被接通后，對伴隨著車輛行駛而隨時檢測出的 各停車空間以實(shí)時或非實(shí)時的方式進(jìn)行同樣的角度推定處理。 [縱列停車用停車空間的角度推定方法]
圖12是表示縱列模式中的角度推定處理的流程的流程圖。圖12所示 的處理例程可以在停車開關(guān)52被接通時起動。另外，對步驟200和步驟 210可以與圖8所示的步驟100和步驟IIO進(jìn)行同樣的處理，從而省略說 明。
在步驟220中，判斷被確定了的預(yù)定停車的停車空間是在兩個障礙物 之間被檢測出的停車空間還是僅根據(jù)一個障礙物的檢測結(jié)果而被確定的停 車空間。
這里，在預(yù)定停車的停車空間的兩鄰側(cè)檢測出障礙物的狀況與如下的
狀況相對應(yīng)，即對第一障礙物設(shè)定了完成標(biāo)記之后，并且不存在預(yù)定長
度(例如，5.5m)以上的點(diǎn)列，之后，對第二障礙物設(shè)定暫定標(biāo)記，之 后，近似直進(jìn)地停止到停車開始位置。在該情況下，進(jìn)入到步驟230的處 理。
另一方面，在預(yù)定停車的停車空間的兩鄰側(cè)沒有檢測出障礙物的狀況
與如下的兩種狀況相對應(yīng)，即對第一障礙物設(shè)定了完成標(biāo)記之后，并且
不存在預(yù)定長度(例如，6m)以上的點(diǎn)列，之后，在對第二障礙物設(shè)定檢 測開始標(biāo)記或暫定標(biāo)記之前，近似直進(jìn)地停止到停車開始位置；或者，在 不存在預(yù)定長度L2以上的點(diǎn)列，對第一障礙物設(shè)定了暫定標(biāo)記之后，近似直進(jìn)地停止到停車開始位置。在該情況下，進(jìn)入到步驟240以后的處 理。
在步驟230中，通過推定邏輯5來推定停車空間的角度&根據(jù)推定 邏輯5，停車空間的角度i3根據(jù)對第二障礙物設(shè)定了暫定標(biāo)記時的車輛的 朝向而被推定(參照圖13)。此時，停車空間的角度/3被推定為0度。 即，停車空間的朝向被推定為與對第二障礙物設(shè)定了暫定標(biāo)記時的車輛的 朝向平行。
在步驟240中(僅在預(yù)定停車的停車空間的單側(cè)檢測出障礙物的狀況 中)，判斷是否檢測出預(yù)定停車的停車空間的某側(cè)的障礙物。當(dāng)檢測出預(yù) 定停車的停車空間的里側(cè)的障礙物時，即當(dāng)對第一障礙物設(shè)定了完成標(biāo) 記之后，并且不存在預(yù)定長度(例如，5.5m)以上的點(diǎn)列，之后，在對第 二障礙物設(shè)定檢測開始標(biāo)記或暫定標(biāo)記之前，近似直進(jìn)地停車時，進(jìn)入到 步驟250中。另一方面，當(dāng)檢測出預(yù)定停車的停車空間的跟前側(cè)的障礙物 時，即當(dāng)不存在預(yù)定長度L2以上的點(diǎn)列，對第一障礙物設(shè)定了暫定標(biāo) 記之后，近似直進(jìn)地停車時，進(jìn)入到步驟260中。
在步驟250中，通過推定邏輯5來推定停車空間的角度&根據(jù)推定 邏輯5，停車空間的角度^根據(jù)對第一障礙物設(shè)定了暫定標(biāo)記時的車輛的 朝向而被推定(參照圖14 (A))。此時，停車空間的角度^被推定為0 度。即，停車空間的朝向被推定為與對第一障礙物設(shè)定了暫定標(biāo)記時的車 輛的朝向平行。
在步驟260中，通過推定邏輯6來推定停車空間的角度/5。根據(jù)推定 邏輯6，停車空間的角度^根據(jù)對第一障礙物設(shè)定了檢測開始標(biāo)記時的車 輛的朝向來推定(參照圖14 (B))。此時，停車空間的角度^被推定為 0度。S卩，停車空間的朝向被推定為與對第一障礙物設(shè)定了檢測開始標(biāo)記 時的車輛的朝向平行。
這樣，根據(jù)本實(shí)施例，根據(jù)停車空間的相鄰的障礙物的個數(shù)，可以改 變停車空間的角度/3的推定方法，能夠在各自的狀況下高精度地推定停車 空間的角度^。另外，通過準(zhǔn)備了圖8的推定方法和圖11的推定方法，而 可以根據(jù)停車模式來改變停車空間的角度/3的推定方法，能夠在各自的停車模式下高精度地推定停車空間的角度iS。
另外，在本實(shí)施例中，在上述步驟230中，停車空間的角度/3根據(jù)對 第二障礙物設(shè)定了完成標(biāo)記時的車輛的朝向而被推定，但是，停車空間的
角度/5也可以根據(jù)從第二障礙物的檢測開始時(例如，設(shè)定檢測開始標(biāo)記
時)到設(shè)定完成標(biāo)記這區(qū)間的任意的車輛位置上的車輛的朝向而被推定。 或者，只要在從設(shè)定檢測開始標(biāo)記時到到達(dá)停車開始位置的區(qū)間內(nèi)車輛的
朝向不發(fā)生大變化，則停車空間的角度/3也可以根據(jù)到到達(dá)停車開始位置
的區(qū)間內(nèi)的任意的車輛位置上的車輛的朝向而被推定。另外，在該情況
下，偏向角計算部43至少在設(shè)定了檢測開始標(biāo)記后根據(jù)轉(zhuǎn)向角傳感器16 和車速傳感器18的各輸出信號來計算距當(dāng)前的車輛位置預(yù)定距離(例 如，7m)的跟前的區(qū)間內(nèi)的偏向角a'。
另外，在上述步驟250中，停車空間的角度^根據(jù)對第一障礙物設(shè)定 了暫定標(biāo)記時的車輛的朝向而被推定，但是，只要在對第一障礙物設(shè)定暫 定標(biāo)記時的前后車輛的朝向不發(fā)生大變化，則也可以根據(jù)其他的車輛位置 上的車輛的朝向而被推定。另外，在該情況下，偏向角計算部43至少在 設(shè)定了暫定標(biāo)記時的前后根據(jù)轉(zhuǎn)向角傳感器16和車速傳感器18的各輸出 信號來計算距當(dāng)前的車輛位置預(yù)定距離(例如，7m)的跟前的區(qū)間內(nèi)的偏 向角a'。
另外，在上述步驟260中，停車空間的角度)S根據(jù)對第一障礙物設(shè)定 了檢測開始標(biāo)記時的車輛的朝向而被推定，但是，當(dāng)對第一障礙物設(shè)定了 暫定標(biāo)記或完成標(biāo)記時，也可以根據(jù)這些設(shè)定時的車輛的朝向而被推定， 同樣地，只要在對第一障礙物設(shè)定檢測開始標(biāo)記時的前后車輛的朝向不發(fā) 生大變化，則也可以根據(jù)其他的車輛位置上的車輛的朝向而被推定。
另外，在上述步驟260中，當(dāng)對第一障礙物僅設(shè)定檢測開始標(biāo)記而不 設(shè)定暫定標(biāo)記時，并不能可靠地檢測出停車空間的存在，因此也可以不推 定停車空間的角度/5 (在該情況下，不進(jìn)行到停車開始位置的停車輔 助)。
另外，在圖12所示的處理例程中，當(dāng)根據(jù)停車等而預(yù)測出駕駛員想 要停車的預(yù)定停車的停車空間時，對該停車空間進(jìn)行角度推定處理，但是，也可以在停車開關(guān)52被接通后，對伴隨著車輛行駛而隨時檢測出的 各停車空間以實(shí)時或非實(shí)時的方式進(jìn)行同樣的角度推定處理。
下面，對決定了停車空間的角度P后的停車輔助方法進(jìn)行說明。 停車開始位置計算部44根據(jù)上述的停車空間的檢測結(jié)果及推定出的 停車空間的角度^來計算能夠向該停車空間進(jìn)行輔助的停車開始位置(能 夠向停車空間內(nèi)的目標(biāo)停車位置生成軌道的停車開始位置)。例如，停車
開始位置計算部44可以根據(jù)推定出的停車空間的角度/3來決定停車空間
中的目標(biāo)停車方向(在停車空間內(nèi)使車輛以怎樣的朝向停車)，并且根據(jù) 與停車空間相鄰的障礙物(被設(shè)定了的完成標(biāo)記或暫定標(biāo)記涉及的障礙 物)的端點(diǎn)來決定目標(biāo)停車位置(例如，停車空間內(nèi)的車輛后軸中心的位 置)。當(dāng)決定了目標(biāo)停車方向和目標(biāo)停車位置后，接著停車開始位置計算
部44考慮車輛的最大轉(zhuǎn)彎曲率等來決定在決定了的目標(biāo)停車方向和目標(biāo) 停車位置上能夠停車的停車開始位置(包括停車開始時的車輛的方向)。 當(dāng)決定了停車開始位置后，可以進(jìn)行將車輛向該停車開始位置引導(dǎo)的停車 輔助。例如，在入庫模式的情況下，當(dāng)如上所述設(shè)定了停車空間有效標(biāo)記 時，可以輸出砰(peng)的聲音和"請轉(zhuǎn)動方向盤而慢慢地前進(jìn)到響起姘 砰聲"這樣意思的文字信息或語音，也可以根據(jù)車輛的當(dāng)前的位置(及朝 向)與停車開始位置的對應(yīng)關(guān)系酌情地顯示和/或通過語音輸出"請再稍靠
近停車空間的附近一點(diǎn)開始"、"請再稍離開停車空間一點(diǎn)開始"或"請 再稍加大一些車輛的傾斜度開始"這樣意思的信息。
偏向角計算部43在決定了停車空間的角度i3后，根據(jù)轉(zhuǎn)向角傳感器 16和車速傳感器18的各輸出信號來計算預(yù)定區(qū)間內(nèi)的車輛的偏向角a '。預(yù)定區(qū)間例如是在上述的數(shù)1的式子中作為i3=7的距當(dāng)前的車輛位 置跟前7m的區(qū)間。
目標(biāo)移動軌跡計算部48在決定了停車空間的角度/3后，在車輛最終 到達(dá)停車開始位置之前，根據(jù)由偏向角計算部43計算出的偏向角a'來追 蹤停車空間的角度/5的變化，并計算車輛停在停車開始位置上時的停車空 間的角度/3'。另外，當(dāng)車輛到達(dá)停車幵始位置時，可以輸出催促車輛的 停止的語音信息(例如，"請停下來并將方向盤放回原處")和/或進(jìn)行自動介入制動。
下面，參照圖1和圖15來簡要說明從停車開始位置到停車空間的后 退時的停車輔助。
當(dāng)在停車開始位置上倒檔開關(guān)50被接通時，停車輔助ECU12使后視 相機(jī)20的拍攝圖像(實(shí)際圖像)顯示在設(shè)置于車廂內(nèi)的顯示器22上，所 述后視相機(jī)20對車輛后方的預(yù)定角度區(qū)域中的風(fēng)景進(jìn)行拍攝。此時，在 顯示器22上，如圖15 (入庫停車用的畫面)所示，在拍攝圖像上重疊顯 示有目標(biāo)停車框。目標(biāo)停車框可以是模仿實(shí)際的停車框或車輛的外形的圖 形，例如具有其位置及朝向可由用戶視認(rèn)出的形狀，可以準(zhǔn)備入庫停車 (并列停車)用的顯示和縱列停車用的顯示這兩種。
顯示在顯示器22上的目標(biāo)停車框的初始顯示位置、朝向根據(jù)如上所 述檢測出及推定出的停車空間的位置和停車空間的角度而被決定。該 目標(biāo)停車框的位置、朝向可以通過由用戶操作最終的確定開關(guān)而被確定。 或者，目標(biāo)停車框的位置等如圖15所示也可以通過觸摸開關(guān)等能夠在操 作確定開關(guān)之前進(jìn)行調(diào)整，所述觸摸開關(guān)用于使目標(biāo)停車框進(jìn)行上下左右 方向上的并進(jìn)移動及旋轉(zhuǎn)移動。
當(dāng)確定了目標(biāo)停車框的位置等后，停車輔助ECU12的目標(biāo)移動軌跡 計算部48決定最終的目標(biāo)停車位置、目標(biāo)停車方向，并計算與此相對的 目標(biāo)移動軌跡。當(dāng)開始車輛的后方移動時，停車輔助ECU12在自動引導(dǎo) 控制中使用根據(jù)車速傳感器18的輸出信號計算出的車輛移動量和從轉(zhuǎn)向 角傳感器16得到的轉(zhuǎn)向角位置來推定自身車輛的車輛位置，計算與來自 推定出的車輛位置的目標(biāo)移動軌跡的偏差相應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，并將該目標(biāo) 轉(zhuǎn)向角發(fā)送給轉(zhuǎn)向控制ECU30。轉(zhuǎn)向控制ECU30對馬達(dá)32進(jìn)行控制，以 實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。另外，馬達(dá)32可以被設(shè)置在轉(zhuǎn)向管柱上，通過該旋 轉(zhuǎn)角使轉(zhuǎn)向軸旋轉(zhuǎn)。
另外，目標(biāo)移動軌跡計算部48也可以根據(jù)轉(zhuǎn)向角傳感器16及車速傳 感器18的輸出信號來推定計算停車輔助執(zhí)行中的車輛位置，根據(jù)前次計 算出的目標(biāo)移動軌跡和推定出的車輛位置之差來計算這次的目標(biāo)移動軌 跡，根據(jù)該目標(biāo)移動軌跡來決定上述推定車輛位置中的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。每當(dāng)
23車輛移動預(yù)定移動距離(例如，0.5m)時進(jìn)行該目標(biāo)移動軌跡的計算即 可。此時，目標(biāo)移動軌跡計算部48也可以根據(jù)對后視相機(jī)20的拍攝圖像 的停車框線識別處理結(jié)果來恰當(dāng)?shù)匦拚繕?biāo)停車位置、目標(biāo)停車方向(隨 之計算目標(biāo)移動軌跡)。
當(dāng)車輛在目標(biāo)停車方向上最終進(jìn)入到停車空間內(nèi)的目標(biāo)停車位置上 時，停車輔助ECU12向駕駛員要求車輛停止(或者通過自動制動單元自 動地使車輛停止)，從而停止輔助控制完成。
以上，對本發(fā)明優(yōu)選的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明，但是，本發(fā)明不限于上 述的實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下，可以對上述的實(shí)施例添加 各種變形及置換。
例如，在上述的實(shí)施例中，根據(jù)從對第一障礙物設(shè)定檢測開始標(biāo)記時 到設(shè)定完成標(biāo)記時這區(qū)間內(nèi)的車輛的偏向角a來判別行駛路線1和行駛路 線2，但是，該區(qū)間的開始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)也可以向前或向后錯一些，例如既 可以根據(jù)從對第一障礙物設(shè)定暫定標(biāo)記時到設(shè)定完成標(biāo)記時這區(qū)間內(nèi)的車 輛的偏向角a，也可以根據(jù)距設(shè)定完成標(biāo)記地點(diǎn)的前后的地點(diǎn)預(yù)定距離跟 前的區(qū)間內(nèi)的車輛的偏向角，還可以根據(jù)通過停車空間的前面時的區(qū)間內(nèi) 的車輛的偏向角"。
另外，在上述的實(shí)施例中，停車空間的角度]8與車輛的朝向相對地被 決定，但是，停車空間的角度/3也可以相對于具有與推定時的車輛的朝向 一一對應(yīng)的方向性的其他的基準(zhǔn)(例如，連結(jié)表示該停車空間的周邊的障 礙物的點(diǎn)列數(shù)據(jù)中的兩點(diǎn)的線)而被把握。另外，停車空間的角度/S也可 以根據(jù)表示推定時的車輛的朝向的方位(例如方位計或GPS定位結(jié)果)而 被絕對地把握。
另外，在上述的實(shí)施例中，通過車速傳感器18、轉(zhuǎn)向角傳感器16以 及偏向角計算部43來獲取、導(dǎo)出與車輛的朝向相關(guān)的信息，但是，取而 代之或者除此以外，也可以使用橫擺率傳感器、陀螺傳感器、方位計、以 及GPS定位結(jié)果等。
另外，在上述實(shí)施例中，為了能夠通過簡單的構(gòu)成來推定停車空間的 角度A測距傳感器70輸出的點(diǎn)列數(shù)據(jù)僅被利用在停車空間的檢測、障礙物與車輛的位置、角度關(guān)系的把握上，但是除此以外，也可以對測距傳感 器70輸出的點(diǎn)列數(shù)據(jù)進(jìn)行直線或曲線近似等來把握障礙物的朝向，也利 用該把握的障礙物的朝向，實(shí)現(xiàn)停車空間的角度/3的推定。
另外，在上述的實(shí)施例中，圖8所示的推定處理和圖11所示的推定 處理也可以具有例如僅在車速為預(yù)定范圍內(nèi)的小值時執(zhí)行等這樣的其他的
執(zhí)行條件。特別是，圖11所示的推定處理例如也可以在7m區(qū)間的車輛的 偏向角a'的絕對值為I al 42的范圍內(nèi)時執(zhí)行。在該情況下，W是比較 小的角度，例如是8度即可。
另外，在上述的實(shí)施例中，當(dāng)停車開關(guān)52被接通時，各種應(yīng)用程序 被起動，但是，本發(fā)明不限于此，例如即便是在停車開關(guān)52沒有被接通 時，也可以在車速為預(yù)定值以下時、在根據(jù)導(dǎo)航裝置的地圖數(shù)據(jù)判斷出車 輛位置處于停車場內(nèi)時等被起動。在該情況下，也可以考慮停車開關(guān)52 不存在的構(gòu)成。
另外，在上述的實(shí)施例中，使用了作為障礙物檢測單元而優(yōu)選的測距 傳感器70，但是也可以通過相機(jī)的圖像識別來檢測障礙物。
另外，在上述實(shí)施例中，為了便于說明，障礙物假定為車輛，但是， 作為障礙物，可以假定為自行車、摩托車、墻壁、兩個以上的標(biāo)桿等所有 的有形物。
并且，本國際申請主張基于2006年4月25日申請的日本專利申請 2006 — 120973號的優(yōu)先權(quán)，其全部內(nèi)容在這里被本國際申請參照引用。
2權(quán)利要求
1. 一種停車輔助裝置，對停車進(jìn)行輔助，其特征在于，包括障礙物檢測單元，檢測車輛周邊的障礙物；和朝向信息獲取單元，獲取與車輛的朝向相關(guān)的信息；其中，所述停車輔助裝置根據(jù)障礙物檢測單元的檢測結(jié)果和所述朝向信息來推定障礙物周邊可能存在的停車空間的朝向。
2. 如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其中，當(dāng)檢測出第一障礙物之后車輛的朝向的變化量為預(yù)定值以上時，根據(jù) 通過第二障礙物的周邊時車輛的朝向來推定停車空間的朝向。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的停車輔助裝置，其中，當(dāng)檢測出第一障礙物之后車輛的朝向的變化量小于預(yù)定值時，根據(jù)通 過第一障礙物的周邊時車輛的朝向來推定停車空間的朝向。
4. 如權(quán)利要求1至3中任一項所述的停車輔助裝置，其中， 當(dāng)檢測出第一障礙物之后在預(yù)定的行駛距離以內(nèi)沒有檢測出第二障礙物時，根據(jù)通過第一障礙物的周邊時車輛的朝向來推定停車空間的朝向。
5. —種停車輔助方法，對停車進(jìn)行輔助，其特征在于，包括 障礙物檢測步驟，檢測車輛周邊的障礙物；和 朝向信息獲取步驟，獲取與車輛的朝向相關(guān)的信息；其中，當(dāng)根據(jù)障礙物檢測步驟的檢測結(jié)果和在所述朝向信息獲取步驟 中獲取的朝向信息而判斷為檢測出第一障礙物之后車輛的朝向的變化量為 預(yù)定值以上時，根據(jù)通過第二障礙物的周邊時車輛的朝向來推定障礙物周 邊可能存在的停車空間的朝向。
6. —種停車輔助方法，對停車進(jìn)行輔助，其特征在于，包括 障礙物檢測步驟，檢測車輛周邊的障礙物；和 朝向信息獲取步驟，獲取與車輛的朝向相關(guān)的信息；其中，當(dāng)根據(jù)障礙物檢測步驟的檢測結(jié)果和在所述朝向信息獲取步驟 中獲取的朝向信息而判斷為檢測出第一障礙物之后車輛的朝向的變化量小 于預(yù)定值時，根據(jù)通過第一障礙物的周邊時車輛的朝向來推定障礙物周邊可能存在的停車空間的朝向。
7.—種停車輔助方法，對停車進(jìn)行輔助，其特征在于，包括 障礙物檢測步驟，檢測車輛周邊的障礙物；和朝向信息獲取步驟，獲取與車輛的朝向相關(guān)的信息；其中，當(dāng)根據(jù)障礙物檢測步驟的檢測結(jié)果和在所述朝向信息獲取步驟 中獲取的朝向信息而判斷為檢測出第一障礙物之后在預(yù)定的行駛距離以內(nèi) 沒有檢測出第二障礙物時，根據(jù)通過第一障礙物的周邊時車輛的朝向來推 定障礙物周邊可能存在的停車空間的朝向。
全文摘要
本發(fā)明的目的在于提供一種能夠以簡單的構(gòu)成來推定停車空間的朝向的停車輔助裝置。在本發(fā)明的對停車進(jìn)行輔助的停車輔助裝置中，包括障礙物檢測單元70，檢測車輛周邊的障礙物；以及朝向信息獲取單元(16、18、43)，獲取與車輛的朝向相關(guān)的信息；根據(jù)障礙物檢測單元的檢測結(jié)果和所述朝向信息來推定障礙物周邊可能存在的停車空間的朝向。
文檔編號B60R21/00GK101426670SQ20078001446
公開日2009年5月6日 申請日期2007年2月28日 優(yōu)先權(quán)日2006年4月25日
發(fā)明者久保田有一, 川端佑輝子, 牧野靖, 遠(yuǎn)藤知彥 申請人:豐田自動車株式會社