專利名稱：停車輔助裝置以及停車輔助方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及輔助停車的停車輔助裝置以及停車輔助方法。
背景技術(shù)：
以往公知有以下車輛用停車輔助裝置，該車輛用停車輔助裝置的特征 在于包括周圍障礙物檢測單元，檢測車輛周圍的障礙物；車輛運(yùn)動計算 部，根據(jù)轉(zhuǎn)向角和車速而計算出車輛在二維平面上的車輛位置和車身朝 向；以及目標(biāo)停車位置決定部，根據(jù)由該車輛運(yùn)動計算部計算出的車輛運(yùn) 動和通過所述障礙物檢測單元得到的至障礙物的相對位置關(guān)系而找出能夠 停車的空間并決定目標(biāo)停車位置(例如參照專利文獻(xiàn)l)。
專利文獻(xiàn)1:日本專利文獻(xiàn)特開2003 — 54341號公報。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的問題
在實(shí)際的停車中，通常駕駛者會將描繪在停車空間的地面上的停車框 線作為目標(biāo)而使車輛適當(dāng)?shù)剡M(jìn)入到停車框線內(nèi)來停車。
根據(jù)這一點(diǎn)，在上述專利文獻(xiàn)1所記載的發(fā)明中，由于僅根據(jù)與和停 車空間相鄰的障礙物之間的關(guān)系來決定目標(biāo)停車位置，因此例如在成為障 礙物的車輛偏倚地停在相鄰的停車框線內(nèi)的情況下，有時會根據(jù)該情況而 將目標(biāo)停車位置決定為停車框線內(nèi)的偏倚的位置。
另一方面，雖然能夠通過使用攝像機(jī)而進(jìn)行的圖像識別等來識別停車 框線，但是有時由于與攝像機(jī)的位置關(guān)系的影響、夜間等周圍光線的影 響、積雪等影響而導(dǎo)致無法識別出停車框線，或者有時停車框線原本就不 存在，因此在這些情況下也希望決定出能夠進(jìn)行輔助的目標(biāo)停車位置。
并且，即使在識別出了停車框線的情況下，有時也無法對車輛不偏倚地停在該停車框線內(nèi)的目標(biāo)停車位置生成行駛軌道，因此在這種情況下也 希望決定出能夠進(jìn)行輔助的目標(biāo)停車位置。
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種通過適當(dāng)?shù)厥拐系K物檢測單元與停 車框線檢測單元協(xié)作而能夠以適當(dāng)?shù)膬?yōu)先次序選擇性地決定能夠進(jìn)行輔助 的目標(biāo)停車位置的停車輔助裝置以及停車輔助方法。
用于解決問題的手段
為了達(dá)到上述目的，第一發(fā)明提供一種對停車進(jìn)行輔助的停車輔助裝 置，該停車輔助裝置的特征在于，包括障礙物檢測單元，對車輛周邊的 障礙物進(jìn)行檢測；以及停車框線檢測單元，對描繪在地面上的停車框線進(jìn) 行檢測；在停車框線檢測單元檢測出了停車框線的情況下，根據(jù)檢測出的
停車框線而計算出目標(biāo)停車位置。根據(jù)第一發(fā)明，由于在停車框線檢測單 元檢測出了停車框線的情況下根據(jù)檢測出的停車框線來使用目標(biāo)停車位 置，因此例如即使在成為障礙物的車輛偏倚地停在相鄰的停車框線內(nèi)的情 況下，也能夠?qū)⒛繕?biāo)停車位置設(shè)定為對停車框線合適的位置。
第二發(fā)明在第一發(fā)明的停車輔助裝置的基礎(chǔ)上具有以下特征停車框 線檢測單元是對車載攝像單元攝影獲得的車輛周邊的圖像進(jìn)行處理來檢測 停車框線的單元，根據(jù)障礙物檢測單元的障礙物檢測結(jié)果來設(shè)定停車框線 檢測單元對圖像的處理范圍。由此，通過利用障礙物檢測單元的障礙物檢 測結(jié)果，能夠有效地檢測出圖像內(nèi)的停車框線。
第三發(fā)明在第二發(fā)明的停車輔助裝置的基礎(chǔ)上具有以下特征在根據(jù) 障礙物檢測單元的障礙物檢測結(jié)果而檢測出了停車空間的情況下，停車框 線檢測單元對圖像的處理范圍至少被設(shè)定在該檢測出的停車空間內(nèi)。由 此，能夠有效地檢測出可能存在于停車空間內(nèi)的停車框線。
第四發(fā)明在第一至第三中任一項(xiàng)發(fā)明的停車輔助裝置的基礎(chǔ)上具有以 下特征在停車框線檢測單元未檢測出停車框線的情況下，根據(jù)障礙物檢 測單元的障礙物檢測結(jié)果而計算出目標(biāo)停車位置。由此，即使在由于夜間 等的周圍光線的影響或者積雪等的影響而導(dǎo)致無法識別出停車框線等情況 下，也能夠計算出可以進(jìn)行輔助的目標(biāo)停車位置。
第五發(fā)明在第一至第四中任一項(xiàng)發(fā)明的停車輔助裝置的基礎(chǔ)上具有以下特征在停車框線檢測單元檢測出了停車框線并能夠?qū)υ撏＼嚳蚓€生成 能夠進(jìn)行輔助的行駛軌道的情況下，根據(jù)該停車框線來決定目標(biāo)停車位 置。由此，通過優(yōu)先設(shè)定基于停車框線的目標(biāo)停車位置，能夠防止設(shè)定無 法進(jìn)行輔助的目標(biāo)停車位置。
第六發(fā)明在第一至第五中任一項(xiàng)發(fā)明的停車輔助裝置的基礎(chǔ)上具有以 下特征包括進(jìn)行開始位置引導(dǎo)的信息輸出單元，該開始位置引導(dǎo)用于在 根據(jù)障礙物檢測單元的障礙物檢測結(jié)果而檢測出了停車空間的情況下輔助 車輛向停車開始位置行駛，在進(jìn)行了開始位置引導(dǎo)的情況下，如果停車框 線檢測單元未檢測出停車框線，或者如果盡管停車框線檢測單元檢測出了 停車框線、但是無法對該停車框線生成能夠進(jìn)行輔助的行駛軌道，則根據(jù) 障礙物檢測單元的障礙物檢測結(jié)果來決定目標(biāo)停車位置。由此，能夠防止 盡管進(jìn)行了開始位置引導(dǎo)、但是無法為檢測出的停車空間提供停車輔助這 樣的不希望出現(xiàn)的情況發(fā)生，從而能夠防止給駕駛者帶來不便。
第七發(fā)明提供一種對停車進(jìn)行輔助的停車輔助方法，該停車輔助方法 的特征在于，包括障礙物檢測步驟，對車輛周邊的障礙物進(jìn)行檢測；停 車框線檢測步驟，在障礙物檢測步驟之后車輛到達(dá)了停車開始位置的階 段，對描繪在地面上的停車框線進(jìn)行檢測；以及目標(biāo)停車位置計算步驟，
在停車框線檢測步驟之后，計算出目標(biāo)停車位置；如果在停車框線檢測步
驟中檢測出了停車框線，則在目標(biāo)停車位置計算步驟中根據(jù)檢測出的停車 框線而計算出目標(biāo)停車位置。
第八發(fā)明提供一種對停車進(jìn)行輔助的停車輔助方法，該停車輔助方法
的特征在于，包括障礙物檢測步驟，對車輛周邊的障礙物進(jìn)行檢測；停
車空間檢測步驟，根據(jù)障礙物檢測步驟中的障礙物檢測結(jié)果而對與障礙物
相鄰的停車空間進(jìn)行檢測；信息輸出步驟，當(dāng)在停車空間檢測步驟中檢測 出了停車空間時，將該停車空間通知給駕駛者；停車框線檢測步驟，在信 息輸出步驟之后車輛到達(dá)了停車開始位置的階段，對描繪在地面上的停車 框線進(jìn)行檢測；判斷步驟，在通過停車框線檢測步驟檢測出了停車框線的 情況下，判斷是否能夠?qū)υ撏＼嚳蚓€生成能夠進(jìn)行輔助的行駛軌道；以及 目標(biāo)停車位置計算步驟，計算出目標(biāo)停車位置；如果在停車框線檢測步驟中未檢測出停車框線，或者如果在判斷步驟中判斷出無法對停車框線生成 能夠進(jìn)行輔助的行駛軌道，則在目標(biāo)停車位置計算步驟中根據(jù)在停車空間 檢測步驟中檢測出的停車空間來決定目標(biāo)停車位置。 發(fā)明的效果
根據(jù)本發(fā)明，提供了一種通過適當(dāng)?shù)厥拐系K物檢測單元與停車框線檢 測單元協(xié)作而能夠以適當(dāng)?shù)膬?yōu)先次序選擇性地決定能夠進(jìn)行輔助的目標(biāo)停 車位置的停車輔助裝置以及停車輔助方法。


圖1是表示本發(fā)明的停車輔助裝置10的一個實(shí)施例的系統(tǒng)構(gòu)成圖； 圖2是表示作為測距傳感器70的檢測對象的物體(在本例中為車輛 Z)的檢測方式的說明圖3是表示本實(shí)施例的停車輔助ECU12的主要功能的框圖4是表示在進(jìn)行了開始位置引導(dǎo)的情況下執(zhí)行的目標(biāo)停車位置計算
處理的流程的流程圖5是表示第一目標(biāo)停車位置和第二目標(biāo)停車位置之間的相對于停車 框線的偏倚程度的比較的平面圖6是表示在未進(jìn)行開始位置引導(dǎo)的情況下執(zhí)行的目標(biāo)停車位置計算
處理的流程的流程圖7是表示顯示器22上的目標(biāo)停車位置設(shè)定用觸控面板的一個例子 的圖。
標(biāo)號說明
IO停車輔助裝置
12停車輔助ECU
16轉(zhuǎn)向傳感器
18車速傳感器
20后視(back monitor)攝像機(jī) 22顯示器 30轉(zhuǎn)向控制ECU41偏角計算部 42停車空間檢測部
44目標(biāo)停車位置決定部
46停車開始位置計算部
47信息輸出控制部
48目標(biāo)行駛軌道計算部
50倒擋開關(guān)
52停車開關(guān)
70測距傳感器
具體實(shí)施例方式
以下，參照附圖來說明用于實(shí)施本發(fā)明的最佳方式。 圖1是表示本發(fā)明的停車輔助裝置10的一個實(shí)施例的系統(tǒng)構(gòu)成圖。 如圖1所示，停車輔助裝置10以電子控制單元12 (以下稱為"停車輔助 ECU12")為中心而構(gòu)成。停車輔助ECU12作為微機(jī)而構(gòu)成，所述微機(jī) 由經(jīng)由未圖示的總線相互連接的CPU、 ROM、 RAM等構(gòu)成。在ROM中 存儲有由CPU執(zhí)行的程序和數(shù)據(jù)。
在停車輔助ECU12上，經(jīng)由CAN (Controller Area Network,控制器 局域網(wǎng)絡(luò))或高速通信總線等適當(dāng)?shù)目偩€而連接有檢測方向盤(未圖示) 的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角傳感器16、以及檢測車輛的速度的車速傳感器18。車 速傳感器18可以是設(shè)置在各個車輪上并以與車輪速度相對應(yīng)的周期產(chǎn)生
脈沖信號的車輪速度傳感器。
在停車輔助ECU12上連接有使用聲波(例如超聲波)、電波(例如 毫米波)、光波(例如激光)等來檢測與障礙物之間的距離的測距傳感器 70。測距傳感器70是激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、立體視覺設(shè) 備等能夠檢測距離的裝置即可。測距傳感器70設(shè)置在車輛前部的左右兩
如圖2所示，測距傳感器70通過向以車寬方向?yàn)橹行牡念A(yù)定方向發(fā) 射聲波等并接收其反射波而檢測出與位于車輛側(cè)面的障礙物之間的距離。測距傳感器70例如安裝在車輛前部的保險杠附近，例如可以向相對于車
輛的橫向方向傾斜17度 20度的前方發(fā)射聲波等。測距傳感器70可以是
以點(diǎn)列輸出障礙物的反射部(聲波等的反射點(diǎn)的集合)的裝置，輸出數(shù)據(jù)
可以按照輸出周期而時常存儲在存儲器72 (例如EEPROM)中。
在停車輔助ECU12上連接有倒擋開關(guān)50和停車開關(guān)52。倒擋開關(guān) 50在變速桿被操作置于后退位置(倒退)時輸出接通(on)信號，在除此 之外的情況下維持為斷開(off)狀態(tài)。另外，停車開關(guān)52設(shè)置在車廂 內(nèi)，用戶能夠?qū)ζ溥M(jìn)行操作。停車開關(guān)52在常態(tài)下維持為斷開狀態(tài)，通 過用戶的操作而成為接通狀態(tài)。
停車輔助ECU12根據(jù)停車開關(guān)52的輸出信號來判斷用戶是否需要停 車輔助。即，如果在車輛行駛時停車開關(guān)52被接通，則停車輔助ECU12 盡可能迅速地開始停車輔助控制，該停車輔助控制用于輔助至停車空間內(nèi) 的目標(biāo)停車位置之前的車輛行駛。停車輔助控制不僅包括例如向目標(biāo)停車 位置行駛時的轉(zhuǎn)向控制等車輛控制，而且還包括例如輸出將車輛引導(dǎo)至停 車開始位置的引導(dǎo)車輛的引導(dǎo)訊息等的對駕駛者的信息輸出。
圖3是表示本實(shí)施例的停車輔助ECU12的主要功能的框圖。停車輔 助ECU12包括偏角計算部41、停車空間檢測部42、目標(biāo)停車位置決定部 44、停車開始位置計算部46、信息輸出控制部47、以及目標(biāo)行駛軌道計 算部48。以下，說明各部的構(gòu)成和功能。
偏角計算部41按照預(yù)定的周期輸入轉(zhuǎn)向角傳感器16和車速傳感器18 (參照圖1)的各個輸出信號。偏角計算部41根據(jù)轉(zhuǎn)向角傳感器16和車 速傳感器18的各個輸出信號而計算出預(yù)定區(qū)間內(nèi)的車輛的朝向的變化量 (以下將該變化量稱為"偏角a")。預(yù)定區(qū)間例如是從當(dāng)前的車輛位置 到之前的預(yù)定距離(例如7m)的區(qū)間。此外，偏角a在順時針方向時為 正，在逆時針方向時為負(fù)。這里，當(dāng)車輛的微小移動距離為ds、路面曲率 (相當(dāng)于車輛的轉(zhuǎn)彎半徑R的倒數(shù))為Y時，通常能夠通過數(shù)學(xué)公式1來 計算偏角a。該數(shù)學(xué)公式l是作為從之前Pm (在本例中3二7)處的位置 至當(dāng)前位置的行駛過程中的車輛朝向的變化而求出偏角ct的公式。
數(shù)學(xué)公式1本實(shí)施例的停車輔助ECU12根據(jù)從數(shù)學(xué)公式1變形得到的以下數(shù)學(xué) 公式2而計算出每預(yù)定移動距離(在本例中為0.5m)的微小偏角cii，并 且求各微小偏角a卜k的總和而計算出偏角a 。數(shù)學(xué)公式2
<formula>formula see original document page 10</formula>
此時，通過使車速傳感器18的輸出信號(車輪速度脈沖)對時間積 分來監(jiān)視預(yù)定的移動距離(在本例中為0.5m)。另外，根據(jù)從轉(zhuǎn)向角傳感 器16得到的轉(zhuǎn)向角Ha來決定路面曲率Y，例如通過Y二Ha/L. n來計算 (L為軸距長度，n為車輛的總傳動比(轉(zhuǎn)向角Ha相對于車輪的轉(zhuǎn)向角 的比))。此外，微小偏角ai也可以通過使根據(jù)每0.01m的微小移動距離 而得到的路面曲率Y與該微小移動距離0.01相乘并對根據(jù)每0.5m的移動 距離而得到的這些乘積值進(jìn)行積分而計算出來。此外，路面曲率Y與轉(zhuǎn)向 角Ha的關(guān)系可以作為預(yù)先根據(jù)針對每一車輛取得的相關(guān)數(shù)據(jù)而作成的映 射存儲在停車輔助ECU12的ROM中。
此外，車速傳感器18和轉(zhuǎn)向角傳感器16的檢測結(jié)果(或基于這些檢 測結(jié)果的微小偏角aj的數(shù)據(jù))優(yōu)選與測距傳感器70的檢測結(jié)果一樣在停 車開關(guān)52未被接通的情況下也被存儲。由此， 一旦停車開關(guān)52被接通， 則能夠計算出從此時的車輛位置到之前7m的區(qū)間內(nèi)的偏角ci ，因此能夠 在停車開關(guān)52被接通的同時判斷出信息輸出條件。在該情況下，也可以 通過FIFO方式而僅將從當(dāng)前的車輛位置到之前7mm的區(qū)間內(nèi)的傳感 器輸出存儲在存儲器72中。由此，能夠有效地利用存儲器72的容量。
停車空間檢測部42根據(jù)測距傳感器70的檢測結(jié)果(點(diǎn)列)來檢測可 能存在于車輛側(cè)面的停車空間。停車空間檢測部42根據(jù)左右的測距傳感 器70的檢測結(jié)果，左右獨(dú)立、并行地檢測可能位于車輛左右側(cè)面的停車 空間。由于左右的各自的檢測方法可以相同，因此以下只要不特別地進(jìn)行明示，則對一側(cè)的檢測方法進(jìn)行說明。
基于測距傳感器70的檢測結(jié)果(點(diǎn)列)的停車空間的檢測方法可以
是任意的適當(dāng)?shù)姆椒?。停車空間的檢測方法對于平行泊車(parallel parking)和縱列泊車(tandem parking)來說可以是不同的。以下，首先說 明平行泊車的情況下的停車空間的檢測方法的一個例子，然后說明縱列泊 車的情況下的停車空間的檢測方法的一個例子。此外，對停車開關(guān)52的 操作可以包括對平行泊車和縱列泊車中的某一者的指定，在該情況下停車 輔助ECU12通過與被指定的停車方式相對應(yīng)的停車模式(平行模式或縱 列模式)而動作。
平行泊車用停車空間檢測方法
停車空間檢測部42在檢測出預(yù)定長度(>lm)的點(diǎn)列、并且之后不 存在預(yù)定長度LI以上的點(diǎn)列時判斷在與預(yù)定長度的點(diǎn)列相關(guān)的障礙物的 里側(cè)存在停車空間，并設(shè)定停車空間有效標(biāo)記。預(yù)定長度LI是作為平行 泊車用的停車空間而需要的最小開口寬度，是應(yīng)依賴于自身車輛的車寬等 來決定的值(在本例中Ll=2.5m)。
停車空間檢測部42還可以檢測檢測出的停車空間的朝向。例如，停 車空間檢測部42可以根據(jù)通過停車空間周邊時的車輛的朝向(例如上述 偏角a )來推定停車空間的朝向?；蛘?，停車空間檢測部42可以對測距 傳感器70輸出的點(diǎn)列數(shù)據(jù)進(jìn)行線性或非線性近似等來掌握障礙物的朝向 并利用該掌握了的障礙物的朝向而檢測出停車空間的朝向。縱列泊車用停車空間檢測方法
停車空間檢測部42在不存在預(yù)定長度L2以上的點(diǎn)列、并且之后例如 檢測出了 2.0m以上的點(diǎn)列時判斷在與點(diǎn)列相關(guān)的障礙物的眼前側(cè)存在停 車空間，并設(shè)定停車空間有效標(biāo)記。預(yù)定長度L2是作為縱列泊車用的停 車空間而需要的最小開口寬度，是應(yīng)依賴于自身車輛的全長等來決定的值 (在本例中L2 = 6m)。另外，停車空間檢測部42在檢測出預(yù)定長度(〉 2.0m)的點(diǎn)列、并且之后不存在預(yù)定長度L2以上的點(diǎn)列的階段判斷在與 點(diǎn)列相關(guān)的障礙物的里側(cè)存在停車空間，設(shè)定停車空間有效標(biāo)記。
停車空間檢測部42還可以檢測檢測出的停車空間的朝向。例如，停車空間檢測部42可以根據(jù)通過停車空間周邊時的車輛的朝向來推定停車
空間的朝向?；蛘?，停車空間檢測部42可以對測距傳感器70輸出的點(diǎn)列
數(shù)據(jù)進(jìn)行直線或曲線近似等來掌握障礙物的朝向并利用該掌握了的障礙物 的朝向而檢測出停車空間的朝向。
此外，測距傳感器70的檢測結(jié)果優(yōu)選在停車開關(guān)52未被接通的情況 下也被存儲。由此， 一旦停車開關(guān)52被接通，則能夠根據(jù)該時點(diǎn)的車輛 位置之前的區(qū)間內(nèi)的測距傳感器70的檢測結(jié)果來檢測當(dāng)前的車輛位置之 前的停車空間。在該情況下，也可以通過FIFO方式而僅將從當(dāng)前的車輛 位置到之前的預(yù)定距離的區(qū)間內(nèi)的傳感器輸出存儲在存儲器72中。由 此，能夠有效地利用存儲器72的容量。
一旦如上所述設(shè)定了停車空間有效標(biāo)記，則目標(biāo)停車位置決定部44 根據(jù)上述停車空間的檢測結(jié)果來決定檢測出的停車空間內(nèi)的目標(biāo)停車位 置。例如，目標(biāo)停車位置決定部44可以根據(jù)與停車空間相鄰的障礙物的 端點(diǎn)(根據(jù)點(diǎn)列數(shù)據(jù)來進(jìn)行檢測)來決定目標(biāo)停車位置(例如停車空間的 中心線上的車輛后軸中心的位置)。目標(biāo)停車位置可以是包括停車空間內(nèi) 的目標(biāo)停車方向(使車輛在停車空間內(nèi)以什么朝向停車)的概念?？梢愿?據(jù)如上所述基于測距傳感器70的檢測結(jié)果而推定出的停車空間的朝向來 決定目標(biāo)停車方向。
一旦如上所述設(shè)定了停車空間有效標(biāo)記，則停車開始位置計算部46 計算出能夠?yàn)橥＼嚳臻g提供輔助的停車開始位置(能夠生成至停車空間內(nèi) 的目標(biāo)停車位置的軌道的停車開始位置)。例如，停車開始位置計算部46 考慮車輛的最大轉(zhuǎn)彎曲率等來決定能夠在目標(biāo)停車位置決定部44所決定 的目標(biāo)停車位置(以及目標(biāo)停車方向，以下相同)停車的停車開始位置。 此外，如后所述，根據(jù)測距傳感器70的檢測結(jié)果而決定的目標(biāo)停車位置 (包括停車開始時的車輛的方向)是之后可能被改變的目標(biāo)停車位置，因 此可以近似地使用車輛的最大轉(zhuǎn)彎曲率等來計算停車開始位置。另外，從 同樣的觀點(diǎn)出發(fā)，能夠?yàn)橥＼嚳臻g提供輔助的停車開始位置不是一個點(diǎn)而 是一個范圍，因此可以通過允許的位置范圍來規(guī)定停車開始位置計算部46 所決定的停車開始位置。一旦如上所述設(shè)定了停車空間有效標(biāo)記，則信息輸出控制部47經(jīng)由
揚(yáng)聲器24 (參照圖1)輸出呼的聲音，并且經(jīng)由揚(yáng)聲器24和/或顯示器22 (參照圖1)來進(jìn)行用于向停車開始位置引導(dǎo)車輛的轉(zhuǎn)向指示。由此，駕 駛者能夠理解用于到達(dá)適合停車空間的停車開始位置的方向盤操作開始定 時。
信息輸出控制部47在轉(zhuǎn)向指示輸出后例如根據(jù)轉(zhuǎn)向角傳感器16的輸 出信號來判斷駕駛者是否進(jìn)行了與該轉(zhuǎn)向指示相對應(yīng)的方向盤操作，當(dāng)判 斷進(jìn)行了該方向盤操作時，開始以下說明的開始位置引導(dǎo)。此外，當(dāng)如上 所述通知的停車空間不是駕駛者期望的停車空間時，駕駛者應(yīng)會繼續(xù)在停 車場內(nèi)行駛，直到找到自己期望的停車空間為止。在該情況下，會判斷未 進(jìn)行與轉(zhuǎn)向指示相對應(yīng)的方向盤操作，當(dāng)對下一次檢測出的停車空間設(shè)定 了停車空間有效標(biāo)記時，輸出同樣的轉(zhuǎn)向指示。
在執(zhí)行開始位置引導(dǎo)期間，信息輸出控制部47根據(jù)時常由偏角計算 部41計算出的偏角ci來掌握車輛的行駛模式(pattern)(位置和朝向的變 化歷史)，同時進(jìn)行用于向由停車開始位置計算部46決定的停車開始位 置引導(dǎo)車輛的各種引導(dǎo)。
例如，信息輸出控制部47根據(jù)車輛的當(dāng)前的位置(以及朝向)與停 車開始位置的對應(yīng)關(guān)系，經(jīng)由揚(yáng)聲器24和/或顯示器22而適當(dāng)?shù)靥峁┍硎?"請在再稍靠近停車空間一些之后開始"、"請在再稍離開停車空間一些 之后開始"、"請在再稍增大一些車輛的傾斜度之后開始"的訊息。通過 該開始位置引導(dǎo)，駕駛者使車輛移動到適合于停車空間的停車開始位置會 變得容易。
另外， 一旦車輛到達(dá)了停車開始位置，則信息輸出控制部47可以經(jīng) 由揚(yáng)聲器和/或顯示器22輸出促使停止車輛的語音訊息(例如"請停止并 使方向盤恢復(fù)到原位")。或者，信息輸出控制部47可以經(jīng)由未圖示的 轉(zhuǎn)向單元來進(jìn)行用于向停車開始位置弓I導(dǎo)車輛的自動干預(yù)轉(zhuǎn)向，并且/或者 在車輛到達(dá)了停車開始位置時經(jīng)由未圖示的制動單元來進(jìn)行自動干預(yù)制 動。
另外， 一旦車輛在停車開始位置停止，則信息輸出控制部47可以經(jīng)由揚(yáng)聲器24和/或顯示器22輸出表示"一旦將變速桿置于R檔，則可以開 始后退輔助"的訊息。由此，駕駛者可以得知停車輔助裝置10處于能夠
進(jìn)行輔助的狀態(tài)。
信息輸出控制部47在執(zhí)行了上述開始位置引導(dǎo)的情況下設(shè)定表示該 含義的經(jīng)驗(yàn)標(biāo)記。該經(jīng)驗(yàn)標(biāo)記表示目前是在進(jìn)行對哪個停車空間的停車開 始引導(dǎo)。因此，經(jīng)驗(yàn)標(biāo)記一旦被設(shè)定，則在車輛位置大幅脫離進(jìn)行了開始 位置引導(dǎo)的停車空間之前不會被清除。 一旦經(jīng)驗(yàn)標(biāo)記被清除，只要停車開 關(guān)52被接通，則會再次啟動新的對停車空間的檢測處理(與其相伴的通 知、轉(zhuǎn)向指示等的信息輸出處理)。
一旦倒擋開關(guān)50在停車開始位置被接通，則目標(biāo)停車位置決定部44 進(jìn)行目標(biāo)停車位置計算處理。由目標(biāo)停車位置決定部44在該停車開始位 置執(zhí)行的目標(biāo)停車位置計算處理與上述的根據(jù)測距傳感器70的檢測結(jié)果 而被執(zhí)行的目標(biāo)停車位置計算處理不同，前者是基于后視攝像機(jī)20 (參照 圖1)的攝像圖像(實(shí)際圖像)的處理。即，本實(shí)施例的目標(biāo)停車位置決 定部44進(jìn)行包括根據(jù)測距傳感器70的檢測結(jié)果而計算出目標(biāo)停車位置的 處理、根據(jù)后視攝像機(jī)20的攝像圖像而計算出目標(biāo)停車位置的處理的兩 種以上的不同方式的目標(biāo)停車位置計算處理。以下，為了便于區(qū)別這些方 式，也將根據(jù)測距傳感器70的檢測結(jié)果而計算出的目標(biāo)停車位置稱為 "第一目標(biāo)停車位置"，將根據(jù)后視攝像機(jī)20的攝像圖像而計算出的目 標(biāo)停車位置稱為"第二目標(biāo)停車位置"。
后視攝像機(jī)20安裝在車輛后部以對車輛后方的預(yù)定角度區(qū)域內(nèi)的狀 況進(jìn)行攝影。后視攝像機(jī)20可以是具有CCD或CMOS等攝像元件的攝像 機(jī)。
圖4是表示在停車開始位置由目標(biāo)停車位置決定部44 (以及目標(biāo)行駛 軌道計算部48)執(zhí)行的目標(biāo)停車位置計算處理的流程的流程圖。本處理例 程在倒擋開關(guān)50在停車開始位置接通、并且經(jīng)驗(yàn)標(biāo)記被設(shè)定了的情況下 (即在車輛位于進(jìn)行了開始位置引導(dǎo)的停車開始位置的情況下)啟動。
在步驟100中，首先根據(jù)測距傳感器70的檢測結(jié)果來設(shè)定關(guān)心區(qū)域 (ROI: region of interest)。關(guān)心區(qū)域是用于檢測可能存在于圖像內(nèi)的停車框線的區(qū)域，可以具有與實(shí)際的停車框線在圖像內(nèi)的大小相對應(yīng)的預(yù)定 的大小。例如，關(guān)心區(qū)域被設(shè)定在以第一目標(biāo)停車位置為基準(zhǔn)的預(yù)定區(qū)域 內(nèi)。由此，能夠減輕圖像識別處理的負(fù)擔(dān)，同時能夠以高精度來識別圖像 內(nèi)的停車框線。
在步驟110中，對關(guān)心區(qū)域內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行停車框線的圖像識別處 理。停車框線的圖像識別處理有多種，可以使用任意的合適的方法。
這里，說明停車框線的圖像識別處理的一個例子。在本例中，首先提 取出關(guān)心區(qū)域內(nèi)的特征點(diǎn)。特征點(diǎn)作為超過預(yù)定閾值的亮度變化點(diǎn)而被提 取出來(即，在圖像中提取出亮度發(fā)生急劇變化的輪廓(邊界))。然 后，通過失真校正來進(jìn)行各像素的從攝像機(jī)坐標(biāo)系到實(shí)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換。然 后，對輪廓(特征點(diǎn)的點(diǎn)列)進(jìn)行線性逼近(線性近似)，導(dǎo)出特征點(diǎn)的 輪廓線。然后，將兩條相互平行的一對輪廓線檢測為停車框線(在典型的 情況下為白線)。
在步驟120中判斷上述步驟110中的停車框線的圖像識別是否成功 了。當(dāng)上述步驟110中的停車框線的圖像識別已經(jīng)成功了時(在上述例子
中則是當(dāng)檢測出兩條相互平行的一對輪廓線時)進(jìn)入到步驟130。
這里，作為停車框線的圖像識別以失敗告終的情況，可以設(shè)想有由于 后視攝像機(jī)20的視野與實(shí)際的停車框線的位置關(guān)系的影響、夜間或地下
停車場等中的周圍光線的影響(對邊界提取的影響)、積雪等的影響而無 法識別出停車框線的情況，或者是原本就不存在停車框線的情況。當(dāng)停車
框線的圖像識別以失敗而告終時，進(jìn)入到步驟160。此時，也可以對ROI 進(jìn)行微調(diào)而再次執(zhí)行圖像識別處理。當(dāng)這樣做也最終以停車框線的圖像識 別的失敗而告終時，進(jìn)入到步驟160。
在步驟130中，根據(jù)被圖像識別出的停車框線而計算出目標(biāo)停車位 置。在該情況下，計算出在停車時車輛會不偏倚地停在停車框線內(nèi)的目標(biāo) 停車位置(第二目標(biāo)停車位置)。這里，第二目標(biāo)停車位置可以是包括目 標(biāo)停車方向(使車輛在停車空間內(nèi)以什么朝向來停車)的概念。目標(biāo)停車 方向可以被決定為與被圖像識別出的停車框線近似平行的方向。
在步驟140中判斷是否能夠?qū)Φ诙繕?biāo)停車位置(包括目標(biāo)停車方向，以下相同)生成軌道。通過與目標(biāo)行駛軌道計算部48協(xié)作來執(zhí)行該 處理。目標(biāo)行駛軌道計算部48根據(jù)車輛當(dāng)前的位置與第二目標(biāo)停車位置 的關(guān)系、車輛的轉(zhuǎn)彎特性等而計算出用于向第二目標(biāo)停車位置引導(dǎo)車輛的 目標(biāo)行駛軌道(例如后軸中心軌跡)。此外，為了為之后對目標(biāo)行駛軌道 進(jìn)行修正而留有余量，此時的目標(biāo)行駛軌道的生成也可以使用在一定程度
上小于車輛的最大轉(zhuǎn)彎曲率的轉(zhuǎn)彎曲率(例如至多到最大轉(zhuǎn)彎曲率的90%
的轉(zhuǎn)彎曲率)。
如果在本步驟140中目標(biāo)行駛軌道計算部48生成了目標(biāo)行駛軌道， 則進(jìn)入到步驟150，另一方面如果無法生成軌道、即目標(biāo)行駛軌道計算部 48未生成目標(biāo)行駛軌道，則進(jìn)入到步驟160。這里，作為無法生成軌道的 情況，例如可以設(shè)想出第一目標(biāo)停車位置與第二目標(biāo)停車位置的差異大并 導(dǎo)致當(dāng)前的停車開始位置對于第二目標(biāo)停車位置來說不合適的情況。如上 所述，這是由于根據(jù)基于第一目標(biāo)停車位置而計算出的停車開始位置來執(zhí) 行開始位置引導(dǎo)而產(chǎn)生的。
此外，作為替代性的實(shí)施例，在無法生成軌道的情況下也可以在車輛 會進(jìn)入到停車框線內(nèi)的范圍內(nèi)修正計算出的第二目標(biāo)停車位置，以使得能 夠生成軌道?；蛘撸鶕?jù)需要，即使是在停車框線之外，但是只要能夠判 斷出不會與相鄰的障礙物發(fā)生接觸，就可以修正計算出的第二目標(biāo)停車位 置以使得能夠生成軌道。在該情況下，與相鄰的障礙物相關(guān)的信息使用在 停車框線的提取中使用過的圖像識別結(jié)果。障礙物的圖像識別方法可以是 任意的方法，例如將關(guān)心區(qū)域設(shè)定得稍大，在通過線性近似而得到的特征 點(diǎn)的輪廓線中將相對于停車框線的平行度為預(yù)定值以上的輪廓線識別為與 障礙物相關(guān)的輪廓線。在該替代性的實(shí)施例中，在能夠修正第二目標(biāo)停車 位置以使得能夠生成軌道的情況下進(jìn)入到步驟150，在除此之外的情況下 進(jìn)入到步驟160。
在步驟150中，第二目標(biāo)停車位置被設(shè)定為在之后的停車輔助(后述 的目標(biāo)停車框的初始顯示位置的決定、后述的后退移動時的輔助)中使用 的目標(biāo)停車位置。
在步驟160中，根據(jù)測距傳感器70的檢測結(jié)果而計算出的第一目標(biāo)停車位置被設(shè)定為在之后的停車輔助中使用的目標(biāo)停車位置。這里，既可 以直接利用在進(jìn)行上述開始位置引導(dǎo)時利用過的第一目標(biāo)停車位置，也可 以根據(jù)在上述開始位置引導(dǎo)過程中有可能由測距傳感器70進(jìn)一步檢測得 到的檢測結(jié)果而再次計算出第一目標(biāo)停車位置或者進(jìn)行修正。這是因?yàn)樘?別是在平行泊車的情況下，在停車空間的里側(cè)的障礙物被測距傳感器70 檢測出之前、或者在僅檢測出停車空間的里側(cè)的障礙物的端部時執(zhí)行開始 位置引導(dǎo)，因此能夠通過在執(zhí)行開始位置引導(dǎo)時可能檢測出的里側(cè)的障礙 物的信息(端部以外的信息)而進(jìn)行事后的修正。
此外，在本步驟160中，基本上不需要對根據(jù)測距傳感器70的檢測
結(jié)果而計算出的第一目標(biāo)停車位置判斷是否能夠生成軌道。這是因?yàn)槿缟?br> 所述根據(jù)測距傳感器70的檢測結(jié)果來通知能夠生成軌道的停車開始位置。
這樣，根據(jù)本實(shí)施例，通過比基于測距傳感器70的檢測結(jié)果的第一 目標(biāo)停車位置更優(yōu)先地使用基于停車框線的檢測結(jié)果的第二目標(biāo)停車位 置，例如即使在成為障礙物的車輛偏倚地停在相鄰的停車框線內(nèi)的情況 下，也能夠設(shè)定適合于停車框線的目標(biāo)停車位置。即，在成為障礙物的車 輛偏倚地停在相鄰的停車框線內(nèi)的情況下，基于測距傳感器70的檢測結(jié) 果的第一目標(biāo)停車位置由于是以兩側(cè)相鄰的障礙物為基準(zhǔn)而計算出來的， 因此如圖5 (A)中的虛線所示相對于實(shí)際的停車框線偏倚。與此相對， 在本實(shí)施例中，由于優(yōu)先使用基于停車框線的檢測結(jié)果的第二目標(biāo)停車位 置，因此在上述情況下也能夠如圖5 (B)的虛線所示那樣將目標(biāo)停車位 置設(shè)定在相對于實(shí)際的停車框線不偏倚的位置處。
另外，根據(jù)本實(shí)施例，由于在無法對停車框線進(jìn)行圖像識別的情況 下、或者在無法對第二目標(biāo)停車位置生成軌道的情況下使用第一目標(biāo)停車 位置，因此能夠防止盡管進(jìn)行了開始位置引導(dǎo)、但是無法為檢測出的停車 空間提供停車輔助(后退移動時的輔助)的情況發(fā)生，從而能夠防止給駕 駛者帶來不便。
圖6是表示由目標(biāo)停車位置決定部44 (以及目標(biāo)行駛軌道計算部 48)執(zhí)行的目標(biāo)停車位置計算處理的流程的流程圖。如果在未設(shè)定表示進(jìn)行了開始位置引導(dǎo)的經(jīng)驗(yàn)標(biāo)記的狀態(tài)下倒擋開關(guān)50 (以及停車開關(guān)52) 被接通，則本處理例程啟動。S卩，本處理例程在以下情況下啟動駕駛者 在未接受開始位置引導(dǎo)的輔助而自己行駛至停車開始位置之后在停車開始
位置接通了倒擋開關(guān)50 (以及停車開關(guān)52)。
在步驟300中判斷是否已經(jīng)檢測出停車空間。具體地說，從存儲器72 讀出在倒擋開關(guān)50被接通以前取得、存儲的測距傳感器70的檢測結(jié)果 (點(diǎn)列)、轉(zhuǎn)向角傳感器16和車速傳感器18的各檢測結(jié)果。在該情況 下，可以從存儲器72讀出從當(dāng)前的車輛位置(停車開始位置)到之前的 預(yù)定距離之間的測距傳感器70的檢測結(jié)果(點(diǎn)列)。然后，根據(jù)從存儲 器72讀出的測距傳感器70的檢測結(jié)果來掌握當(dāng)前的車輛位置之前的障礙 物狀況(包括各種標(biāo)記的設(shè)定)，判斷在當(dāng)前的車輛位置是否存在能夠停 車的停車空間。根據(jù)停車模式，按照上述停車空間檢測方法來進(jìn)行該判 斷。即，根據(jù)過去的檢測數(shù)據(jù)來判斷在當(dāng)前的車輛位置是否能夠設(shè)定停車 空間有效標(biāo)記。當(dāng)在當(dāng)前的車輛位置存在能夠停車的停車空間時，進(jìn)入步 驟200，當(dāng)在當(dāng)前的車輛位置不存在能夠停車的停車空間時，進(jìn)入步驟 310。
從步驟200至步驟260的處理可以與圖4所示的流程圖中的從步驟 IOO至步驟160的處理相同，因此省略說明。
在步驟310中，根據(jù)暫時停止后的車輛的移動量來設(shè)定關(guān)心區(qū)域。具 體地說，當(dāng)根據(jù)車速傳感器18的檢測結(jié)果而判斷出在到達(dá)停車開始位置 之前的過程中暫時停止過時(例如當(dāng)為平行泊車時判斷出在到達(dá)停車開始 位置之前的預(yù)定的移動距離6.5m以內(nèi)暫時停止過的情況)，首先目標(biāo)停 車位置決定部44將相對于當(dāng)時的暫時停止位置具有預(yù)定的相對關(guān)系的位 置決定為目標(biāo)停車位置。此外，基于該暫時停止位置的目標(biāo)停車位置的決 定方法例如詳細(xì)地記載在日本專利文獻(xiàn)特開2004 — 345496號公報中。當(dāng) 根據(jù)車速傳感器18的檢測結(jié)果判斷出在到達(dá)停車開始位置之前的過程中 暫時停止過時，目標(biāo)停車位置決定部44根據(jù)到達(dá)停車開始位置之前的過 程中的偏角a的變化方式(學(xué)習(xí)值)來計算目標(biāo)停車位置。以下，將這樣 根據(jù)暫時停止位置或偏角a的學(xué)習(xí)值而計算出的目標(biāo)停車位置稱為"第三目標(biāo)停車位置"。
在步驟320中執(zhí)行停車框線的圖像識別處理。處理方法可以與圖4所 示的流程圖中的步驟110的處理相同。
在步驟330中，判斷對關(guān)心區(qū)域內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行了停車框線的圖像
識別處理的結(jié)果是否識別出了停車框線。當(dāng)識別出了停車框線時進(jìn)入步驟
330，當(dāng)未識別出停車框線時進(jìn)入步驟360。
在步驟340中，根據(jù)圖像識別出的停車框線而計算出目標(biāo)停車位置。 在該情況下，計算出使得停車時車輛會不偏倚地進(jìn)入到停車框線內(nèi)的目標(biāo) 停車位置(第二目標(biāo)停車位置)。
在步驟350中判斷是否能夠?qū)Φ诙繕?biāo)停車位置生成軌道。在能夠?qū)?第二目標(biāo)停車位置生成軌道的情況下，在步驟250中將第二目標(biāo)停車位置 設(shè)定為在之后的停車輔助中使用的目標(biāo)停車位置。
在步驟360中，將根據(jù)暫時停止位置或偏角a的學(xué)習(xí)值而計算出的第
三目標(biāo)停車位置設(shè)定為在之后的停車輔助中使用的目標(biāo)停車位置。
這樣，根據(jù)本實(shí)施例，與基于暫時停止位置或偏角a的學(xué)習(xí)值的第三 目標(biāo)停車位置、基于測距傳感器70的檢測結(jié)果的第一目標(biāo)停車位置相 比，優(yōu)先使用基于停車框線的檢測結(jié)果的第二目標(biāo)停車位置，由此例如即 使在成為障礙物的車輛偏倚地停在相鄰的停車框線內(nèi)的情況下，也能夠設(shè) 定適合停車框線的目標(biāo)停車位置。另外，在無法對停車框線進(jìn)行圖像識別 的情況下、或者在無法對第二目標(biāo)停車位置生成軌道的情況下使用第一 目 標(biāo)停車位置或第三目標(biāo)停車位置，因此能夠根據(jù)情況而決定適當(dāng)?shù)哪繕?biāo)停 車位置。
另外，根據(jù)本實(shí)施例，即使在到達(dá)停車開始位置之前的過程中停車開 關(guān)52未被接通、因而未進(jìn)行開始位置引導(dǎo)，也能夠通過讀出過去的存儲 數(shù)據(jù)而在事后識別出停車空間或暫時停止并據(jù)此來決定第一目標(biāo)停車位置 或第三目標(biāo)停車位置。
接著，參照圖7和圖1來簡要地說明從停車開始位置到停車空間的后 退時的停車輔助。
在停車開始位置， 一旦倒擋開關(guān)50被接通，則停車輔助ECU12使后視攝像機(jī)20的攝像圖像(實(shí)際圖像)顯示在設(shè)置于車廂內(nèi)的顯示器22
上。此時，如圖7 (平行泊車用的畫面)所示，在顯示器22上，目標(biāo)停車 框重疊顯示在攝像圖像上。目標(biāo)停車框可以是模仿實(shí)際的停車框線或車輛 的外形的圖形，例如可以具有用戶能夠目視確認(rèn)其位置和朝向的形式并準(zhǔn) 備平行泊車(縱列泊車)用顯示和縱列泊車用顯示這兩種顯示。
顯示在顯示器22上的目標(biāo)停車框的初始顯示位置、朝向與如上所述 被設(shè)定的目標(biāo)停車位置(第一目標(biāo)停車位置、第二目標(biāo)停車位置、第三目 標(biāo)停車位置中的某一目標(biāo)停車位置)相對應(yīng)。該目標(biāo)停車框的位置、朝向 可以直接通過用戶對最終的確認(rèn)開關(guān)的操作等而被確定?；蛘撸鐖D7所 示，也可以在對確定開關(guān)進(jìn)行操作之前通過用于使目標(biāo)停車框向上下左右 方向并行移動和旋轉(zhuǎn)移動的接觸開關(guān)等來調(diào)整目標(biāo)停車框的位置等。
此時，目標(biāo)行駛軌道計算部42根據(jù)攝像圖像上的目標(biāo)停車框的位置 而計算出用于將車輛引導(dǎo)至與該目標(biāo)停車框的位置相對應(yīng)的實(shí)際空間內(nèi)的 位置的目標(biāo)行駛軌道(例如后軸中心軌跡)，并且計算出應(yīng)在目標(biāo)行駛軌 道上的各位置轉(zhuǎn)向的車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。目標(biāo)行駛軌道計算部42優(yōu)選在 如上所述在攝像圖像上初始顯示目標(biāo)停車框時和如上所述目標(biāo)停車框的位 置被用戶改變時計算出目標(biāo)行駛軌道和目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。此時，在目標(biāo)停車框 位于無法進(jìn)行停車引導(dǎo)的位置(即無法計算出適當(dāng)?shù)哪繕?biāo)行駛軌道和目標(biāo) 轉(zhuǎn)向角的位置)的情況下，可以通過紅色框來顯示目標(biāo)停車框(或者可以 使上述確定開關(guān)無效)。此外，在本實(shí)施例中，由于如通過圖4和圖6而 說明了的那樣來設(shè)定能夠生成軌道的目標(biāo)停車位置，因此在目標(biāo)停車框的 初始顯示時不會通過紅色框來顯示該目標(biāo)停車框。
一旦確定了目標(biāo)停車框的位置等，則目標(biāo)停車位置決定部44和目標(biāo) 行駛軌道計算部48根據(jù)確定了的目標(biāo)停車框的位置、朝向來決定最終的 目標(biāo)停車位置并計算出對該目標(biāo)停車位置的目標(biāo)移動軌跡。 一旦車輛的后 退移動開始，則停車輔助ECU12在自動引導(dǎo)控制中使用根據(jù)車速傳感器 18的輸出信號而計算出的車輛移動量和從轉(zhuǎn)向角傳感器16得到的轉(zhuǎn)向角 位置來推定自身車輛的位置，計算出與和推定出的車輛位置的目標(biāo)行駛軌 道之間的偏差相對應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，并將該目標(biāo)轉(zhuǎn)向角發(fā)送給轉(zhuǎn)向控制ECU30。轉(zhuǎn)向控制ECU30控制馬達(dá)32以實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。此外，馬達(dá) 32可以設(shè)置在轉(zhuǎn)向管柱或轉(zhuǎn)向齒輪箱上并通過其旋轉(zhuǎn)角而使轉(zhuǎn)向軸旋轉(zhuǎn)。
此外，目標(biāo)行駛軌道計算部48也可以根據(jù)轉(zhuǎn)向角傳感器16和車速傳 感器18的輸出信號而推定計算出停車輔助執(zhí)行過程中的車輛位置，根據(jù) 上次計算出的目標(biāo)行駛軌道與推定出的車輛位置的差而計算出這次的目標(biāo) 行駛軌道，并根據(jù)該目標(biāo)行駛軌道來決定上述推定車輛位置處的目標(biāo)轉(zhuǎn)向 角。該目標(biāo)行駛軌道的計算可以在車輛每移動了預(yù)定的移動距離(例如 0.5m)時就執(zhí)行一次。此時，目標(biāo)行駛軌道計算部48也可以根據(jù)對后視 攝像機(jī)20的攝像圖像的停車框線識別處理結(jié)果來適當(dāng)?shù)匦拚繕?biāo)停車位 置(與此相伴計算出目標(biāo)行駛軌道)。在該情況下，即使在后退移動開始 之前選擇了第一 目標(biāo)停車位置或第三目標(biāo)停車位置，在后退移動開始后也 會根據(jù)可靠性最高的第二目標(biāo)停車位置來執(zhí)行停車輔助。
停車輔助ECU12在車輛最終以目標(biāo)停車方向進(jìn)入到停車空間內(nèi)的目 標(biāo)停車位置時向駕駛者請求停止車輛(或者通過自動制動單元自動地使車 輛停止)，完成停車輔助控制。
以上詳細(xì)地說明了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但是本發(fā)明不限于上述實(shí)施 例，可以在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下對上述實(shí)施例進(jìn)行各種變形和替 換。
例如，在上述實(shí)施例中，通過車速傳感器18、轉(zhuǎn)向角傳感器16、以 及偏角計算部41取得、導(dǎo)出了與車輛的朝向相關(guān)的信息，但是也可以代 替這些信息而使用橫擺率傳感器、陀螺儀傳感器、方位計、GPS定位結(jié)果 等。
另外，在上述實(shí)施例中，在停車開關(guān)52被接通了的情況下各種應(yīng)用 程序啟動，但是本發(fā)明不限于此，例如即使停車開關(guān)52未被接通，也可 以在車速達(dá)到了預(yù)定值以下時或者根據(jù)導(dǎo)航裝置的地圖數(shù)據(jù)判斷出車輛位 置處于停車場內(nèi)時等情況下啟動應(yīng)用程序。在該情況下，也可以考慮不存 在停車開關(guān)52的構(gòu)成。
另外，在上述實(shí)施例中作為障礙物檢測單元而使用了適當(dāng)?shù)臏y距傳感 器70，但是也可以通過攝像機(jī)的圖像識別來檢測障礙物。另外，在上述實(shí)施例中，為了便于說明而將障礙物設(shè)想成車輛，但是 也可以將障礙物設(shè)想成自行車、摩托車、墻壁、兩個以上的路標(biāo)桿等所有 的有形物體。
此外，本國際申請要求基于2006年4月25日提交的日本專利申請 2006_120975號的優(yōu)先權(quán)，其全部的內(nèi)容通過此處的參考而被本國際申請 引用。
權(quán)利要求
1. 一種停車輔助裝置，對停車進(jìn)行輔助，該停車輔助裝置的特征在于，包括障礙物檢測單元，對車輛周邊的障礙物進(jìn)行檢測；以及停車框線檢測單元，對描繪在地面上的停車框線進(jìn)行檢測；在停車框線檢測單元檢測出了停車框線的情況下，根據(jù)檢測出的停車框線計算出目標(biāo)停車位置。
2. 如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其中，停車框線檢測單元是對車載攝像單元攝影獲得的車輛周邊的圖像進(jìn)行 處理來檢測停車框線的單元，根據(jù)障礙物檢測單元的障礙物檢測結(jié)果來設(shè) 定停車框線檢測單元對圖像的處理范圍。
3. 如權(quán)利要求2所述的停車輔助裝置，其中，在根據(jù)障礙物檢測單元的障礙物檢測結(jié)果檢測出了停車空間的情況 下，停車框線檢測單元對圖像的處理范圍被設(shè)定在至少該檢測出的停車空 間內(nèi)。
4. 如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的停車輔助裝置，其中， 在停車框線檢測單元未檢測出停車框線的情況下，根據(jù)障礙物檢測單元的障礙物檢測結(jié)果計算出目標(biāo)停車位置。
5. 如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的停車輔助裝置，其中， 在停車框線檢測單元檢測出了停車框線并能夠?qū)υ撏＼嚳蚓€生成能夠進(jìn)行輔助的行駛軌道的情況下，根據(jù)該停車框線來決定目標(biāo)停車位置。
6. 如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的停車輔助裝置，其中， 包括進(jìn)行開始位置引導(dǎo)的信息輸出單元，該開始位置引導(dǎo)用于在根據(jù)障礙物檢測單元的障礙物檢測結(jié)果檢測出了停車空間的情況下輔助車輛向 停車開始位置行駛，在進(jìn)行了開始位置引導(dǎo)的情況下，如果停車框線檢測單元未檢測出停 車框線，或者如果盡管停車框線檢測單元檢測出了停車框線、但是無法對該停車框線生成能夠進(jìn)行輔助的行駛軌道，則根據(jù)障礙物檢測單元的障礙 物檢測結(jié)果來決定目標(biāo)停車位置。
7. —種停車輔助方法，對停車進(jìn)行輔助，該停車輔助方法的特征在于，包括障礙物檢測步驟，對車輛周邊的障礙物進(jìn)行檢測；停車框線檢測步驟，在障礙物檢測步驟之后車輛到達(dá)了停車開始位置 的階段，對描繪在地面上的停車框線進(jìn)行檢測；以及目標(biāo)停車位置計算步驟，在停車框線檢測步驟之后，計算出目標(biāo)停車 位置；如果在停車框線檢測步驟中檢測出了停車框線，則在目標(biāo)停車位置計 算步驟中根據(jù)檢測出的停車框線計算出目標(biāo)停車位置。
8. —種停車輔助方法，對停車進(jìn)行輔助，該停車輔助方法的特征在于，包括障礙物檢測步驟，對車輛周邊的障礙物進(jìn)行檢測；停車空間檢測步驟，根據(jù)障礙物檢測步驟中的障礙物檢測結(jié)果對與障 礙物相鄰的停車空間進(jìn)行檢測；信息輸出步驟，當(dāng)在停車空間檢測步驟中檢測出了停車空間時，將該 停車空間通知給駕駛者；停車框線檢測步驟，在信息輸出步驟之后車輛到達(dá)了停車開始位置的 階段，對描繪在地面上的停車框線進(jìn)行檢測；判斷步驟，在通過停車框線檢測步驟檢測出了停車框線的情況下，判 斷是否能夠?qū)υ撏＼嚳蚓€生成能夠進(jìn)行輔助的行駛軌道；以及目標(biāo)停車位置計算步驟，計算出目標(biāo)停車位置；如果在停車框線檢測步驟中未檢測出停車框線，或者如果在判斷步驟 中判斷出無法對停車框線生成能夠進(jìn)行輔助的行駛軌道，則在目標(biāo)停車位 置計算步驟中根據(jù)在停車空間檢測步驟中檢測出的停車空間來決定目標(biāo)停 車位置。
全文摘要
本發(fā)明的目的在于提供一種通過適當(dāng)?shù)厥拐系K物檢測單元與停車框線檢測單元協(xié)作而能夠以適當(dāng)?shù)膬?yōu)先次序選擇性地決定能夠進(jìn)行輔助的目標(biāo)停車位置的停車輔助裝置。本發(fā)明的停車輔助裝置對停車進(jìn)行輔助，其特征在于，包括障礙物檢測單元，對車輛周邊的障礙物進(jìn)行檢測；以及停車框線檢測單元，對描繪在地面上的停車框線進(jìn)行檢測；在停車框線檢測單元檢測出了停車框線的情況下，根據(jù)檢測出的停車框線而計算出目標(biāo)停車位置。
文檔編號B60R1/00GK101426669SQ200780014178
公開日2009年5月6日 申請日期2007年2月28日 優(yōu)先權(quán)日2006年4月25日
發(fā)明者久保田有一, 川端佑輝子, 牧野靖, 遠(yuǎn)藤知彥 申請人:豐田自動車株式會社