專利名稱：鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平方法及調(diào)平系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明主要涉及到工程機(jī)械的控制技術(shù)領(lǐng)域，特指一種鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平方 法及調(diào)平系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，冶金用鐵水包車是一種特殊用途的專用運(yùn)輸車輛，主要用于鋼鐵冶煉 生產(chǎn)過程中的高溫液態(tài)鐵水運(yùn)輸。在使用過程中，當(dāng)鐵水包車行駛在不平的路面上或者 轉(zhuǎn)向時(shí)，鐵水包車上罐裝的鐵水會(huì)發(fā)生傾斜，重心偏離。這種情況是很不利的，嚴(yán)重時(shí) 可能造成重大的事故。而到目前為止，常規(guī)的解決辦法，只是在鐵水包車上裝設(shè)簡(jiǎn)單控 制的懸掛油缸，實(shí)現(xiàn)車身的上升和下降，還沒有能根據(jù)路面的實(shí)際狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)， 以盡量保持車身的水平的自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的問題就在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種操作
簡(jiǎn)便、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、安裝方便、能夠根據(jù)行駛過程中的實(shí)際情況實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)節(jié)鐵水包
車車身姿態(tài)，精確度高、安全性好，從而避免發(fā)生傾斜或重心偏離情況的鐵水包車的液
壓自動(dòng)調(diào)平方法及調(diào)平系統(tǒng)。
為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出的解決方案為 一種鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平方
法，其特征在于步驟為
(1) 、首先依車身平面將其劃分為X方向和Y方向并設(shè)置與之對(duì)應(yīng)的兩個(gè)傾角傳感器， 在鐵水包車上輪胎與車體之間設(shè)置四組懸掛油缸及與之對(duì)應(yīng)的位置傳感器；
(2) 、控制單元通過傾角傳感器和位置傳感器循環(huán)、實(shí)時(shí)采集車身的水平位置信號(hào)和 懸掛油缸的位置信號(hào)，由X向和Y向傾角值的正負(fù)判斷出某一時(shí)刻下車身最高的支撐點(diǎn)， 并由傾角的大小和四個(gè)懸掛油缸在X和Y方向上的實(shí)際物理距離，計(jì)算出其它三點(diǎn)和最 高點(diǎn)的距離差；
(3) 、以最高點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)并保持不動(dòng)，通過控制懸掛油缸的升降，調(diào)節(jié)其它三點(diǎn)按只 上升不下降方法向最高點(diǎn)靠攏；
(4) 、循環(huán)步驟(1)至(3)，直至車身達(dá)到水平。
所述步驟(3)中，按照同側(cè)兩點(diǎn)同步驅(qū)動(dòng)法進(jìn)行調(diào)平，即先對(duì)X或Y方向中一個(gè)方向
上較低的兩點(diǎn)進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)調(diào)平，當(dāng)該方向調(diào)平結(jié)束后，再進(jìn)行另一個(gè)方向水平的調(diào)節(jié)。 當(dāng)對(duì)同側(cè)兩點(diǎn)的懸掛油缸同步驅(qū)動(dòng)進(jìn)行調(diào)平時(shí)，采用"主從方式"進(jìn)行同步控制驅(qū)
動(dòng)，即以其中一個(gè)懸掛油缸的輸出為理想輸出，而另一個(gè)的懸掛油缸受到控制來跟蹤這
一的理想輸出，達(dá)到兩缸同步驅(qū)動(dòng)。
一種鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征在于它包括主控制單元、四組電控流
量調(diào)節(jié)閥、用來采集車身水平位置信號(hào)的兩個(gè)傾角傳感器以及分別裝設(shè)于鐵水包車上輪
胎與車體之間的四組懸掛油缸和與懸掛油缸對(duì)應(yīng)的位置傳感器，所述傾角傳感器和位置
傳感器分別與主控制單元的輸入端相連，主控制單元的輸出端通過四組電控流量調(diào)節(jié)閥 分別與四組懸掛油缸相連，懸掛油缸與液壓控制機(jī)構(gòu)相連。
所述傾角傳感器和位置傳感器分別依次通過信號(hào)放大器和模數(shù)轉(zhuǎn)換單元與主控制單 元的輸入端相連。
所述主控制單元的輸出端依次通過模數(shù)轉(zhuǎn)換單元和功率放大器與懸掛油缸相連。 所述液壓控制機(jī)構(gòu)主要包括變量泵、過濾器、溢流閥、單向閥和安全閥，變量泵與 油箱相連，變量泵通過過濾器和電控流量調(diào)節(jié)閥與懸掛油缸相連，其中變量泵與電控流 量調(diào)節(jié)閥之間設(shè)有溢流閥，電控流量調(diào)節(jié)閥與懸掛油缸之間設(shè)有單向閥和安全閥。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)就在于
1、 本發(fā)明的鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平方法及調(diào)平系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)自動(dòng)調(diào)節(jié)鐵水包車的 車身姿態(tài)，使其盡量保持水平，從而避免了鐵水包車轉(zhuǎn)向或行駛在不平路面時(shí)車身傾斜 的不利狀況；
2、 本發(fā)明鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平方法及調(diào)平系統(tǒng)，在調(diào)平過程中懸掛油缸只上升 不下降，可以避免如果下降調(diào)節(jié)時(shí)鐵水包車車身自重及其承載較重，較大慣性力將使車 身產(chǎn)生振動(dòng)，因此油缸這樣動(dòng)作，車身運(yùn)動(dòng)較平穩(wěn)，且速度較慢，有利于車身調(diào)平；
3、 本發(fā)明鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平方法及調(diào)平系統(tǒng)，兩懸掛油缸的"主從方式"同 步驅(qū)動(dòng)，這樣調(diào)對(duì)車身結(jié)構(gòu)造成的變形損害最小，不易形成"虛腿"，調(diào)平精度較高；
4、 本發(fā)明鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平方法及調(diào)平系統(tǒng)，在調(diào)平過程中，每次油缸上升 的目標(biāo)位置為理想調(diào)平位置的90%，然后進(jìn)行多次循環(huán)控制進(jìn)行調(diào)平，最終達(dá)到車身水 平，這避免了上升過頭引起的振蕩，調(diào)平過程平穩(wěn)；
5、 本發(fā)明鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平方法及調(diào)平系統(tǒng)，在調(diào)平過程中對(duì)車身結(jié)構(gòu)造成 的變形損害最小，不易形成"虛腿"，也不會(huì)上升過頭，調(diào)平過程中車身運(yùn)動(dòng)較平穩(wěn)，振 動(dòng)小，精度較高，適用于鐵水包車的運(yùn)輸狀況，應(yīng)用前景廣泛。


圖l是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖2是本發(fā)明具體實(shí)施例中車身傾斜時(shí)的傾角示意圖3是本發(fā)明中兩懸掛油缸"主從方式"同步控制原理示意圖;
圖4是本發(fā)明具體實(shí)施例的液壓控制原理示意圖5是本發(fā)明中懸掛油缸在鐵水包車上的安裝結(jié)構(gòu)示意圖6是圖5中的局部放大示意圖7是本發(fā)明具體的調(diào)平流程圖例說明
1、主控制單元2、懸掛油缸
3、電控流量調(diào)節(jié)閥4、位置傳感器
5、傾角傳感器6、信號(hào)放大器
7、模數(shù)轉(zhuǎn)換單元8、功率放大器
9、變量泵10、過濾器
11、溢流閥12、單向閥
13、安全閥14、輪胎'
15、車身16、橫擺臂
具體實(shí)施例方式
以下將結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
本發(fā)明公開了一種鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平方法，其步驟為(1)、首先依車身15平 面將其劃分為X方向和Y方向并設(shè)置與之對(duì)應(yīng)的兩個(gè)傾角傳感器5，在鐵水包車上輪胎與 車體之間設(shè)置四組懸掛油缸2及與之對(duì)應(yīng)的位置傳感器4; (2)、主控制單元1通過傾角傳 感器5和位置傳感器4循環(huán)、實(shí)時(shí)采集車身的水平位置信號(hào)和懸掛油缸2的位置信號(hào)， 由X向和Y向傾角值的正負(fù)判斷出某一時(shí)刻下車身15最高的支撐點(diǎn)，并由傾角的大小和 四個(gè)懸掛油缸2在X和Y方向上的實(shí)際物理距離，計(jì)算出其它三點(diǎn)和最高點(diǎn)的距離差； (3)、以最高點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)并保持不動(dòng)，通過控制懸掛油缸2的升降，調(diào)節(jié)其它三點(diǎn)按只上 升不下降方法向最高點(diǎn)靠攏；(4)、循環(huán)步驟(1)至(3)，直至車身15達(dá)到水平。其中，在步 驟(3)中，按照同側(cè)兩點(diǎn)同步驅(qū)動(dòng)法進(jìn)行調(diào)平，即先對(duì)X或Y方向中一個(gè)方向上較低的兩 點(diǎn)進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)調(diào)平，當(dāng)該方向調(diào)平結(jié)束后，再進(jìn)行另一個(gè)方向水平的調(diào)節(jié)。當(dāng)對(duì)同側(cè) 兩點(diǎn)的懸掛油缸2同步驅(qū)動(dòng)進(jìn)行調(diào)平時(shí)，采用"主從方式"進(jìn)行同步控制驅(qū)動(dòng)，即以其
中一個(gè)懸掛油缸2的輸出為理想輸出，而另一個(gè)的懸掛油缸2受到控制來跟蹤這一的理 想輸出，達(dá)到兩缸同步驅(qū)動(dòng)。
以具體實(shí)例對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)說明，假定懸掛油缸2中A與B、 C與D分別同在X方向上， A與C、 B與D同在Y方向上，四點(diǎn)的高度為A〉B〉C〉D。此時(shí)調(diào)平系統(tǒng)啟動(dòng)，主控制單元1 的PLC將通過A/D和信號(hào)放大器6，循環(huán)讀取車身15上X和Y兩個(gè)方向的傾角傳感器5 和四個(gè)懸掛油缸2的位置傳感器4各數(shù)據(jù)通道測(cè)量值。由X向和Y向傾角值的正負(fù)判斷 出車身15最高的支撐點(diǎn)A點(diǎn)，并由傾角的大小和四個(gè)懸掛油缸2在X和Y方向上的實(shí)際 物理距離，計(jì)算出其它三點(diǎn)和最高點(diǎn)的距離差。以最高點(diǎn)A點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)并保持不動(dòng)，調(diào) 節(jié)其它三點(diǎn)按只上升不下降方法向A點(diǎn)靠攏。具體來說，先對(duì)同在X方向上較低的兩點(diǎn)C 和D按"主從方式"同步驅(qū)動(dòng)進(jìn)行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)的目標(biāo)距離為前面計(jì)算得到的C點(diǎn)和A點(diǎn) 距離差的90%，主控制單元1發(fā)出調(diào)平指令經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換和放大處理后控制電控流量閥的 閥口開度，進(jìn)而控制相應(yīng)懸掛油缸2的動(dòng)作，由低位點(diǎn)向高位點(diǎn)趨近，進(jìn)行多次循環(huán)，Y 方向?qū)⑦_(dá)到水平，即C點(diǎn)達(dá)到A點(diǎn)高度，D點(diǎn)達(dá)到B點(diǎn)高度；再對(duì)同在Y方向上較低的兩 點(diǎn)B和D按"主從方式"同步驅(qū)動(dòng)進(jìn)行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)的目標(biāo)距離為前面計(jì)算得到的B點(diǎn)和A 點(diǎn)距離差的90%，進(jìn)行多次循環(huán)，X方向?qū)⑦_(dá)到水平，此時(shí)四個(gè)點(diǎn)位于同一高度，車身 15達(dá)到水平。
如圖1所示，本發(fā)明的鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，它包括主控制單元l、四組電 控流量調(diào)節(jié)閥3、用來采集車身水平位置信號(hào)的兩個(gè)傾角傳感器5以及分別裝設(shè)于鐵水包 車上輪胎與車體之間的四組懸掛油缸2和與懸掛油缸2對(duì)應(yīng)的位置傳感器4，傾角傳感器 5和位置傳感器4分別與主控制單元1的輸入端相連，主控制單元1的輸出端通過四組電 控流量調(diào)節(jié)閥3分別與四組懸掛油缸2相連，懸掛油缸2與液壓控制機(jī)構(gòu)相連。傾角傳 感器5和位置傳感器4分別依次通過信號(hào)放大器6和模數(shù)轉(zhuǎn)換單元7與主控制單元1的 輸入端相連。主控制單元1的輸出端依次通過模數(shù)轉(zhuǎn)換單元7和功率放大器8與懸掛油 缸2相連。本實(shí)施例中，懸掛油缸2采用自帶位置傳感器的懸掛油缸2。參見圖4所示， 懸掛油缸2與液壓控制機(jī)構(gòu)相連，本實(shí)施例中，液壓控制機(jī)構(gòu)主要包括變量泵9、過濾器 10、溢流閥ll、單向閥12和安全閥13，變量泵9與油箱相連，變量泵9通過過濾器10 和電控流量調(diào)節(jié)閥3與懸掛油缸2相連，其中變量泵9與電控流量調(diào)節(jié)阓3之間設(shè)有溢 流闊11，電控流量調(diào)節(jié)閥3與懸掛油缸2之間設(shè)有單向閥12和安全閥13。參見圖5和 圖6所示，四組懸掛油缸2分別裝設(shè)于鐵水包車四個(gè)輪胎14與車身15之間，本實(shí)施例 中，懸掛油缸2—端固定于車身15底部，另一端固定于橫擺臂16上，懸掛油缸2工作
時(shí)，可帶動(dòng)車身15升降。
車身的水平位置信號(hào)依車身15平面劃分為X方向和Y方向，鐵水包車在行駛過程中，
主控制單元1的PLC將通過模數(shù)轉(zhuǎn)換單元7 (A/D)和信號(hào)放大器6，循環(huán)讀取車身15的
X和Y兩個(gè)方向的傾角傳感器5和四個(gè)油缸的位置傳感器4中各數(shù)據(jù)通道的測(cè)量值。由X
向和Y向傾角值的正負(fù)判斷出車身15最高的支撐點(diǎn)，并由傾角的大小和四個(gè)懸掛油缸2
在X和Y方向上的實(shí)際物理距離，計(jì)算出其它三點(diǎn)和最高點(diǎn)的距離差。以最高點(diǎn)為基準(zhǔn)
點(diǎn)并保持不動(dòng)，調(diào)節(jié)其它三點(diǎn)按只上升不下降方法向最高點(diǎn)靠攏。具體來說，如圖2所
示，在系統(tǒng)啟動(dòng)自檢并設(shè)定調(diào)平的精度后，將通過傾角傳感器5獲取的X方向傾角為a
和Y方向傾角P的值，以最高點(diǎn)B點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)，其S三點(diǎn)與B點(diǎn)的高度差可以表示為 = 04sina ， cc' = OCsin〃 ， 66' = O4sinor + (9Csin"，式中aa'為c點(diǎn)和B點(diǎn)的高度差；
cc'為A點(diǎn)和B點(diǎn)的高度差；^'為0點(diǎn)和B點(diǎn)高度差。如圖3和圖7所示，調(diào)平方法采為 兩點(diǎn)同步調(diào)平的控制策略，即根據(jù)高度差的關(guān)系，首先調(diào)節(jié)X方向的水平，同步驅(qū)動(dòng)0 點(diǎn)和C點(diǎn)的懸掛油缸2進(jìn)行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)量都為""'的90%，主控制單元1發(fā)出調(diào)平指令經(jīng) D/A轉(zhuǎn)換和放大處理后控制電控流量調(diào)節(jié)閥3的閥口開度，進(jìn)而控制相應(yīng)懸掛油缸2的動(dòng) 作，由低位點(diǎn)向高位點(diǎn)趨近，進(jìn)行多次循環(huán)，C點(diǎn)到達(dá)B點(diǎn)的高度，O點(diǎn)到達(dá)A點(diǎn)的高度， 這樣在X方向?qū)⑦_(dá)到水平；然后調(diào)節(jié)Y方向的水平，同步驅(qū)動(dòng)0點(diǎn)和A點(diǎn)的懸掛油缸2 進(jìn)行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)量都為"'的90%，進(jìn)行多次循環(huán)，O點(diǎn)和A點(diǎn)也到達(dá)B點(diǎn)的高度，這樣 Y方向?qū)⑦_(dá)到水平。此時(shí)四個(gè)點(diǎn)位于同一高度，車身.15達(dá)到水平。如圖7所示，鐵水包 車自動(dòng)調(diào)平過程中，同步驅(qū)動(dòng)兩個(gè)懸掛油缸2采用了 "主從方式"進(jìn)行控制調(diào)節(jié)，即通 過內(nèi)置的位置傳感器4先確定兩懸掛油缸5的實(shí)時(shí)位置，再以懸掛油缸2 (A)的輸出為 理想輸出，而另一個(gè)的液壓缸懸掛油缸2 (B)采用PID控制跟蹤這一的理想輸出，達(dá)到 兩缸同步驅(qū)動(dòng)。即以其中一個(gè)懸掛油缸2的輸出為理想輸出，而另一個(gè)的懸掛油缸2根 據(jù)油缸內(nèi)置的位移傳感器4計(jì)算出兩點(diǎn)的位移差，并受到控制跟蹤這一的理想輸出，達(dá) 到兩缸同步驅(qū)動(dòng)。另外，為了避免上升過頭，每次應(yīng)使上升的目標(biāo)位置為理想調(diào)平位置 的90%，然后進(jìn)行多次循環(huán)控制調(diào)節(jié)，最終達(dá)到車身15水平。
權(quán)利要求
1、一種鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于步驟為(1)、首先依車身平面將其劃分為X方向和Y方向并設(shè)置與之對(duì)應(yīng)的兩個(gè)傾角傳感器，在鐵水包車上輪胎與車體之間設(shè)置四組懸掛油缸及與之對(duì)應(yīng)的位置傳感器；(2)、控制單元通過傾角傳感器和位置傳感器循環(huán)、實(shí)時(shí)采集車身的水平位置信號(hào)和懸掛油缸的位置信號(hào)，由X向和Y向傾角值的正負(fù)判斷出某一時(shí)刻下車身最高的支撐點(diǎn)，并由傾角的大小和四個(gè)懸掛油缸在X和Y方向上的實(shí)際物理距離，計(jì)算出其它三點(diǎn)和最高點(diǎn)的距離差；(3)、以最高點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)并保持不動(dòng)，通過控制懸掛油缸的升降，調(diào)節(jié)其它三點(diǎn)按只上升不下降方法向最高點(diǎn)靠攏；(4)、循環(huán)步驟(1)至(3)，直至車身達(dá)到水平。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于所述步 驟(3)中，按照同側(cè)兩點(diǎn)同步驅(qū)動(dòng)法進(jìn)行調(diào)平，即先對(duì)X或Y方向中一個(gè)方向上較低的兩 點(diǎn)進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)調(diào)平，當(dāng)該方向調(diào)平結(jié)束后，再進(jìn)行另一個(gè)方向水平的調(diào)節(jié)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于當(dāng)對(duì)同 側(cè)兩點(diǎn)的懸掛油缸同步驅(qū)動(dòng)進(jìn)行調(diào)平時(shí)，采用"主從方式"進(jìn)行同步控制驅(qū)動(dòng)，即以其 中一個(gè)懸掛油缸的輸出為理想輸出，而另一個(gè)的懸掛油缸受到控制來跟蹤這一的理想輸 出，達(dá)到兩缸同步驅(qū)動(dòng)。
4、 一種鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征^于它包括主控制單元(1)、四組電控流量調(diào)節(jié)閥(3)、用來采集車身水平位置信號(hào)的兩個(gè)傾角傳感器(5)以及分別裝設(shè) 于鐵水包車上輪胎與車體之間的四組懸掛油缸(2)和與懸掛油缸(2)對(duì)應(yīng)的位置傳感 器(4)，所述傾角傳感器(5)和位置傳感器(4)分別與主控制單元(1)的輸入端相連， 主控制單元(1)的輸出端通過四組電控流量調(diào)節(jié)閥(3)分別與四組懸掛油缸(2)相連， 懸掛油缸(2)與液壓控制機(jī)構(gòu)相連。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征在于所述傾角傳 感器(5)和位置傳感器(4)分別依次通過信號(hào)放大器(6)和模數(shù)轉(zhuǎn)換單元(7)與主 控制單元(1)的輸入端相連。
6、 根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征在于所述主 控制單元(1)的輸出端依次通過模數(shù)轉(zhuǎn)換單元(7)和功率放大器(8)與懸掛油缸(2) 相連。
7、 根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的鐵水包車的液壓細(xì)動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征在于所述液 壓控制機(jī)構(gòu)包括變量泵(9)、過濾器(10)、溢流閥(11)、單向閥(12)和安全閥(13)， 變量泵(9)與油箱相連，變量泵(9)通過過濾器(10)和電控流量調(diào)節(jié)閥(3)與懸掛 油缸(2)相連，其中變量泵(9)與電控流量調(diào)節(jié)閥(3)之間設(shè)有溢流閥(11)，電控 流量調(diào)節(jié)閥(3)與懸掛油缸(2)之間設(shè)有單向閥(12)和安全閥(13)。
8、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征在于所述液壓控 制機(jī)構(gòu)包括變量泵(9)、過濾器(10)、溢流閥(11)、單向閥(12)和安全闊(13)，變 量泵(9)與油箱相連，變量泵(9)通過過濾器(10)和電控流量調(diào)節(jié)閥(3)與懸掛油 缸(2)相連，其中變量泵(9)與電控流量調(diào)節(jié)閥(3)之間設(shè)有溢流閥(11),電控流 量調(diào)節(jié)閥(3)與懸掛油缸(2)之間設(shè)有單向閥(12)和安全閥(13)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種鐵水包車的液壓自動(dòng)調(diào)平方法及調(diào)平系統(tǒng)，首先依車身平面將其劃分為X方向和Y方向并設(shè)置與之對(duì)應(yīng)的兩個(gè)傾角傳感器，在鐵水包車上輪胎與車體之間設(shè)置四組懸掛油缸及與之對(duì)應(yīng)的位置傳感器；控制單元通過傾角傳感器和位置傳感器循環(huán)、實(shí)時(shí)采集車身的水平位置信號(hào)和懸掛油缸的位置信號(hào)，由傾角值判斷出某一時(shí)刻下車身最高的支撐點(diǎn)，并由傾角的大小和四個(gè)懸掛油缸在X和Y方向上的實(shí)際物理距離，計(jì)算出其它三點(diǎn)和最高點(diǎn)的距離差；以最高點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)并保持不動(dòng)，通過控制懸掛油缸的升降，調(diào)節(jié)其它三點(diǎn)按只上升不下降方法向最高點(diǎn)靠攏，直至車身達(dá)到水平。本發(fā)明能根據(jù)行駛過程中的實(shí)際情況自動(dòng)調(diào)節(jié)鐵水包車車身姿態(tài)，避免發(fā)生傾斜或重心偏離的情況。
文檔編號(hào)B60G17/017GK101172455SQ20071003587
公開日2008年5月7日 申請(qǐng)日期2007年10月9日 優(yōu)先權(quán)日2007年10月9日
發(fā)明者張衛(wèi)東, 彭勁松, 楊建林 申請(qǐng)人:張衛(wèi)東;彭勁松;楊建林