專利名稱：利用車輛偏轉(zhuǎn)角速度和轉(zhuǎn)向位置變化的方向確定的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，更具體地說，涉及通過車輛偏轉(zhuǎn)角速度和方向盤移動(dòng)確定車輛操作方向。
背景技術(shù)：
為了準(zhǔn)確工作，用于車輛的自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)必須確認(rèn)車輛是以前進(jìn)模式還是后退模式操作。為了使車輛轉(zhuǎn)過給定方向，在車輛以前進(jìn)方式操作的過程中轉(zhuǎn)向裝置的移動(dòng)通常與在車輛后退的操作過程中裝置的移動(dòng)相反。許多現(xiàn)有的集成的自動(dòng)轉(zhuǎn)向或跟蹤系統(tǒng)可以確定所選定的車輛檔位和行進(jìn)方向。但是，一些非集成轉(zhuǎn)向系統(tǒng)缺少轉(zhuǎn)換器或是可以很容易地將實(shí)際車輛操作方向傳遞到控制器的其他連接件。非集成系統(tǒng)的實(shí)例是具有連接在轉(zhuǎn)向柱上或接觸現(xiàn)有方向盤的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制的可改型的轉(zhuǎn)向控制裝置，例如在我共同受讓的2004年12月21日提交的名為自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制的美國專利申請(qǐng)No.11/019,482中所披露的。即使在很容易確定選定檔位和方向的系統(tǒng)中，也經(jīng)常需要進(jìn)一步的方向確認(rèn)。

發(fā)明內(nèi)容
因此本發(fā)明的目的是提供一種用于確定車輛方向的改進(jìn)的系統(tǒng)和方法。另一目的是提供一種克服上述大多或全部問題的系統(tǒng)和方法。
另一目的是提供一種用于確定車輛方向的改進(jìn)的系統(tǒng)和方法，所述系統(tǒng)和方法可以獨(dú)立于檔位選擇開關(guān)操作并特別適用于改型的轉(zhuǎn)向控制。
根據(jù)本發(fā)明構(gòu)造的系統(tǒng)比較偏轉(zhuǎn)角速度的變化率和方向盤或轉(zhuǎn)向控制位置的變化率。如果方向盤向右轉(zhuǎn)動(dòng)并且車輛處于前進(jìn)檔，則車輛偏轉(zhuǎn)角速度將向右。如果方向盤向右轉(zhuǎn)動(dòng)并且車輛處于后退檔，則車輛偏轉(zhuǎn)角速度將向左。在車輛起動(dòng)后，方向被設(shè)定為未知。一旦車輛速度、方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)和車輛偏轉(zhuǎn)達(dá)到預(yù)定臨界值，則可以通過比較方向盤轉(zhuǎn)角變化的符號(hào)和偏轉(zhuǎn)角度速變化的符號(hào)來做出車輛方向確定。如果符號(hào)一致，則車輛處于前進(jìn)檔。如果符號(hào)不一致，則車輛處于后退檔。
本方法的另一改進(jìn)是可以在確定方向以對(duì)方向改變提供更快速響應(yīng)之后監(jiān)測GPS軌跡。檔車輛速度變?yōu)榱悴⑶褿PS軌跡變化接近180度時(shí)指示方向變化。即使在方向已知時(shí)，也可以監(jiān)測方向盤轉(zhuǎn)角和偏轉(zhuǎn)角速度變化以確認(rèn)方向是正確的。
從按照附圖的描述中將會(huì)清楚地了解到本發(fā)明的這些和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。


圖1是用于將手動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為自動(dòng)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的示意性表示，所述系統(tǒng)包括方向確定機(jī)構(gòu)。
圖2是圖1所示轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的一部分的分解視圖。
圖3是表示用于確定車輛方向的方法的流程圖。
圖4是表示用于在已經(jīng)做出初始方向確定之后連續(xù)監(jiān)測車輛方向的方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式
現(xiàn)在參照?qǐng)D1，其中示出了越野車輛10例如拖拉機(jī)或公共汽車具有通過轉(zhuǎn)向輪14支承以在地面上移動(dòng)的操作員站12。輪14連接在常規(guī)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)或控制裝置16上，其包括支承在轉(zhuǎn)向柱22內(nèi)的可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸20，所述轉(zhuǎn)向柱在操作員站12向上突出。具有手握持部分31的方向盤30被支承在軸20的上端以通過操作者執(zhí)行手動(dòng)轉(zhuǎn)向操作。
如圖所示，方向盤30是總體以32表示的轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)的一部分，用于向通常僅裝有手動(dòng)轉(zhuǎn)向的車輛提供自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能。備選地，車輛的原始方向盤可以被安裝在轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)32上。所述轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)在我的上述名為自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制的待審美國專利申請(qǐng)No.11/19,482中得到詳盡的描述。
皮帶輪結(jié)構(gòu)34被連接在靠近方向盤30與軸20相連的位置以與軸20一起繞軸線旋轉(zhuǎn)。電機(jī)40從柱22上得到支承。皮帶輪結(jié)構(gòu)44將電機(jī)40驅(qū)動(dòng)連接在皮帶輪結(jié)構(gòu)44上。如圖所示，皮帶輪結(jié)構(gòu)34和44是通過鏈、常規(guī)驅(qū)動(dòng)帶或同步皮帶裝置46連接的皮帶輪。但是，還可以采用其他類型的驅(qū)動(dòng)件例如齒輪驅(qū)動(dòng)件。例如，電機(jī)可以被安裝在轉(zhuǎn)向軸20的端部以在偏離手握持部分31的位置處向軸20提供直接驅(qū)動(dòng)。
處理器50定位在車輛10上并包括通過CAN導(dǎo)線與電機(jī)40的輸入56相連的控制輸出52。電機(jī)40上的位置反饋輸出58與處理器50的輸入相連。如圖所示，電機(jī)40是電動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，并且反饋裝置是定位在電機(jī)40上且通過表示電機(jī)40移動(dòng)步數(shù)的反饋線58提供信號(hào)的編碼器。電機(jī)40保持以手動(dòng)轉(zhuǎn)向方式和自動(dòng)轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向軸20驅(qū)動(dòng)相連，使得編碼器能夠以兩個(gè)方式向處理器50提供軸位置信號(hào)。
處理器50與圖1中總體由60表示的位置傳感器結(jié)構(gòu)例如具有從一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程位置接收信號(hào)62的接收器61的常規(guī)全球定位系統(tǒng)(GPS)相連?？梢杂蒖TK無線電63提供附加修正輸入例如RTK地面差動(dòng)修正輸入，并且可以由地形補(bǔ)償模塊(TCM)65提供地形補(bǔ)償輸入。當(dāng)車輛10在不平地形上移動(dòng)時(shí)TCM 65修正滾動(dòng)角和偏轉(zhuǎn)的GPS數(shù)據(jù)并在下文詳細(xì)所述的方向確定特征中采用偏轉(zhuǎn)角速度信號(hào)。
系統(tǒng)60通過CAN 54與處理器50的輸入相連。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)單元(SSU)70通過CAN導(dǎo)線71和系統(tǒng)連接器72與CAN導(dǎo)電54和系統(tǒng)顯示器73相連。SSU 70從處理器50接收控制信息并經(jīng)由線58從電機(jī)50上的編碼器接收位置反饋信息。開關(guān)和復(fù)位開關(guān)78與SSU 70相連。
處理器50確定車輛的位置并將該位置與車輛的所需位置和指定路徑進(jìn)行比較。產(chǎn)生誤差信號(hào)，并且電機(jī)40被致動(dòng)以根據(jù)誤差信號(hào)移動(dòng)預(yù)定的步數(shù)。檢測裝置例如地面速度和橫向速度檢測器提供處理器50采用的信號(hào)以增加自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的精度。
如果通過電機(jī)編碼器向處理器50提交的步數(shù)超出處理器預(yù)計(jì)的范圍，則系統(tǒng)認(rèn)定操作者要控制并切斷對(duì)步進(jìn)電機(jī)40的動(dòng)力。同樣，如果編碼器確定當(dāng)處理器不要求任何位置變化時(shí)存在方向盤移動(dòng)，則中斷對(duì)電機(jī)40的動(dòng)力。
適配器支架80將電機(jī)40連接在轉(zhuǎn)向柱22上或其他靠近轉(zhuǎn)向軸20上端適宜的位置。支架80包括固定在柱22上并具有與一對(duì)臂86的端部可旋轉(zhuǎn)連接的臂支承件86的U形夾具82。第二對(duì)臂88可旋轉(zhuǎn)地與臂86的相對(duì)端相連并制成電機(jī)安裝件90。步進(jìn)電機(jī)40螺栓連接在安裝件90上并包括容納皮帶輪44的驅(qū)動(dòng)軸94。皮帶輪結(jié)構(gòu)34通過由螺栓104和扣環(huán)106固定的插入件和支承結(jié)構(gòu)100支承以在安裝件90上旋轉(zhuǎn)?？芍脫Q插入件110容納在支承結(jié)構(gòu)100內(nèi)以與軸20的上端和皮帶輪34一起旋轉(zhuǎn)。插入件110具有適于容納在轉(zhuǎn)向軸20帶花鍵或鍵的端部上的內(nèi)構(gòu)造112以用于被轉(zhuǎn)換成自動(dòng)轉(zhuǎn)向的特種車輛。蓋118被固定在安裝件90上并大體上封閉皮帶輪結(jié)構(gòu)34和44。結(jié)構(gòu)32可以通過選擇性地設(shè)置夾具82并旋轉(zhuǎn)臂86和88很容易地得到定位。一旦結(jié)構(gòu)32與插入件110準(zhǔn)確定位在轉(zhuǎn)向軸20上，則連動(dòng)裝置80可以被錨固在固定表面上以防止電機(jī)組件旋轉(zhuǎn)。
GPS系統(tǒng)60提供速度、軌跡和定時(shí)信息。處理器50采用速度信息確定車輛10在移動(dòng)和停止?fàn)顟B(tài)之間的轉(zhuǎn)換的時(shí)刻。軌跡信息被用于在已經(jīng)形成初始方向確定之后連續(xù)監(jiān)測方向。備選地，可以采用由圖1中虛線60’表示的任何類型的位置傳感器系統(tǒng)提供速度、軌跡和定時(shí)信息。
電機(jī)40上的編碼器經(jīng)由線58提供被用于測量車輛轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角信號(hào)。盡管該信號(hào)被示出由電機(jī)40上的編碼器產(chǎn)生，但也可以采用由40’表示的其他類型的常規(guī)信號(hào)產(chǎn)生裝置測量四輪驅(qū)動(dòng)車輛10的方向盤轉(zhuǎn)角、實(shí)際方向盤轉(zhuǎn)角或鉸接角以提供轉(zhuǎn)向角信號(hào)。
通過TCM 65向處理器50提供偏轉(zhuǎn)角速度信號(hào)。備選地，與車輛10相聯(lián)合的例如由虛線65’示出的偏轉(zhuǎn)角速度傳感器或回轉(zhuǎn)儀可以與處理器50相連?？梢酝ㄟ^監(jiān)測GPS軌跡的變化率或通過采用兩個(gè)GPS接收器測量車輛姿態(tài)來產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)角速度信號(hào)。處理器50如下文所述執(zhí)行必要的比較和技術(shù)。如圖1所示，處理器50包括轉(zhuǎn)向控制器。但是，可以采用其他類型的處理器，例如在GPS系統(tǒng)60或在顯示器73上的處理器。
在由100表示的流程開始(圖3)后，在步驟102處理器50檢查通過GPS 60送入的狀態(tài)信息以確認(rèn)是否可以利用GPS。如果在102GPS可以利用，則處理器50從GPS獲取車輛速度并在104將其與臨界值進(jìn)行比較。還可以從另外的來源例如車輪速度、雷達(dá)速度或其他車輛指示速度獲取速度。執(zhí)行步驟104以確認(rèn)車輛速度足夠高從而保證車速讀數(shù)不僅是噪聲并且確認(rèn)車輛實(shí)際在移動(dòng)。例如，所示系統(tǒng)采用每小時(shí)一英里作為臨界速度。
如果在104速度比臨界值更大，則在106和108處理器在一定時(shí)限內(nèi)獲取方向盤轉(zhuǎn)角變化率或轉(zhuǎn)向控制和偏轉(zhuǎn)角速度。例如，所示系統(tǒng)具有臨界值大約為3秒的消逝時(shí)間。從GPS信號(hào)中獲取時(shí)間，但還可以從處理器50上的內(nèi)部定時(shí)器中獲取定時(shí)信息。
在步驟108，處理器50將在步驟106時(shí)間間隔內(nèi)的方向盤轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)向控制變化與臨界值進(jìn)行比較以確定是否存在足夠的控制運(yùn)動(dòng)促使偏轉(zhuǎn)角速度變化。通過舉例的方式，方向盤轉(zhuǎn)角的當(dāng)前臨界值是45°。如果控制轉(zhuǎn)角大于規(guī)定臨界值，則在110處理器50將所述時(shí)間間隔內(nèi)的路徑曲率變化與臨界值進(jìn)行比較以確定是否轉(zhuǎn)向半徑已經(jīng)改變。采用偏轉(zhuǎn)角速度和地面速度計(jì)算曲率。在步驟112將路徑曲率信號(hào)與控制運(yùn)動(dòng)的信號(hào)進(jìn)行比較。如果曲率和控制運(yùn)動(dòng)信號(hào)相同，則在114方向在處理器50中被設(shè)定成是向前。如果曲率和車輪運(yùn)動(dòng)信號(hào)不相同，則在116方向被設(shè)定成是向后。
所述過程可以被重復(fù)以確認(rèn)方向是正確的。如果在操作過程中做出的確定與當(dāng)前存儲(chǔ)的方向不一致，則在此重復(fù)所述的一系列問題以確認(rèn)場地條件沒有引起瞬時(shí)的錯(cuò)誤讀數(shù)。
參照?qǐng)D4，示出了用于在已經(jīng)做出方向確定之后連續(xù)監(jiān)測方向的方法。直接對(duì)上文描述方法的這種擴(kuò)充提供對(duì)方向改變的快速響應(yīng)。當(dāng)車輛速度變?yōu)榱悴⑶褿PS軌跡變化大于預(yù)定度數(shù)時(shí)顯示方向變化。
流程在200開始，并且當(dāng)在202已經(jīng)建立方向后，在204處理器50將車輛10的速度與臨界值進(jìn)行比較以確定是否車輛已經(jīng)達(dá)到停止。當(dāng)車輛10已經(jīng)達(dá)到停止時(shí)，方向可以從向前變?yōu)橄蚝?，或者從向后變?yōu)橄蚯?。?dāng)在204確定車輛已經(jīng)達(dá)到停止之后，變?yōu)榱闼俣葧r(shí)產(chǎn)生的車輛軌跡在206被存儲(chǔ)在處理器50內(nèi)。隨后在步驟208車輛速度被監(jiān)測并與臨界值進(jìn)行比較以確定車輛開始再次移動(dòng)的時(shí)刻。例如，當(dāng)前系統(tǒng)的臨界值是0.5mph。如果速度不大于臨界值，則在210計(jì)算偏轉(zhuǎn)角速度的積分并且存儲(chǔ)的軌跡通過該值被改變。積分是必要的因?yàn)檐囕v在低于速度臨界值移動(dòng)的同時(shí)可以轉(zhuǎn)動(dòng)。例如，這種運(yùn)動(dòng)可以發(fā)生在履帶拖拉機(jī)上，其可以在不向前移動(dòng)的情況下轉(zhuǎn)動(dòng)。
一旦速度變得大于臨界值，則在212從存儲(chǔ)的軌跡中減去新的軌跡。如果差值大于預(yù)定角度，例如120°，則在214給出方向顛倒的信號(hào)，并且在216方向在處理器中被啟用。如果差值小于所述臨界值，則方向不發(fā)生變化，并且系統(tǒng)回到開始并監(jiān)測另一變?yōu)榱闼俣鹊淖兓?br> 已經(jīng)描述了優(yōu)選實(shí)施方式，顯而易見的是在不脫離由附加權(quán)利要求限定的本發(fā)明范圍的前提下可以做出多種改變。
權(quán)利要求
1.一種用于通過采用具有可移動(dòng)轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制算法提供車輛運(yùn)動(dòng)方向指示的方法，當(dāng)車輛在前進(jìn)方向上移動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)可以在第一和第二控制方向上移動(dòng)以使車輛分別向左和向右轉(zhuǎn)動(dòng)，所述方法包括提供車輛偏轉(zhuǎn)角速度檢測系統(tǒng)；提供表示車輛向左和向右轉(zhuǎn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)角速度信號(hào)；提供表示在第一和第二控制方向上轉(zhuǎn)向控制移動(dòng)的轉(zhuǎn)向控制方向信號(hào)；當(dāng)轉(zhuǎn)向控制方向信號(hào)表示在第一控制方向上的移動(dòng)時(shí)偏轉(zhuǎn)角速度信號(hào)表示車輛向左轉(zhuǎn)動(dòng)或者當(dāng)轉(zhuǎn)向控制方向信號(hào)表示在第二控制方向上的移動(dòng)時(shí)偏轉(zhuǎn)角速度信號(hào)表示車輛向右轉(zhuǎn)動(dòng)，提供前進(jìn)方向指示；以及當(dāng)轉(zhuǎn)向控制方向信號(hào)表示在第一控制方向上的移動(dòng)時(shí)偏轉(zhuǎn)角速度信號(hào)表示車輛向右轉(zhuǎn)動(dòng)或者當(dāng)轉(zhuǎn)向控制方向信號(hào)表示在第二控制方向上的移動(dòng)時(shí)偏轉(zhuǎn)角速度信號(hào)表示車輛向左轉(zhuǎn)動(dòng)，提供后退方向指示。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，提供轉(zhuǎn)向控制方向信號(hào)的步驟包括利用具有編碼器的轉(zhuǎn)向電機(jī)對(duì)車輛方向盤柱進(jìn)行改型，所述編碼器根據(jù)方向盤的旋轉(zhuǎn)提供輸出信號(hào)。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，包括提供車輛速度信號(hào)并在提供前進(jìn)或后退方向指示之前確認(rèn)車輛在預(yù)定速度之上移動(dòng)的步驟。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，包括在提供前進(jìn)或后退方向指示之前從轉(zhuǎn)向控制方向信號(hào)中確定是否轉(zhuǎn)向控制移動(dòng)處于臨界值之上的步驟。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，包括采用偏轉(zhuǎn)角速度信號(hào)確定車輛路徑曲率以及僅在曲率處于臨界值之上時(shí)改變前進(jìn)或后退方向指示的步驟。
6.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，包括計(jì)算偏轉(zhuǎn)角速度和轉(zhuǎn)向控制移動(dòng)在預(yù)定時(shí)限內(nèi)的變化率的步驟。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述預(yù)定的時(shí)限大致為3秒。
8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，包括在提供前進(jìn)或后退指示之后連續(xù)監(jiān)測車輛方向、檢測車輛停止?fàn)顟B(tài)以及確定是否車輛在低于預(yù)定臨界速度下移動(dòng)的同時(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的步驟。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，還包括當(dāng)檢測到車輛停止?fàn)顟B(tài)時(shí)存儲(chǔ)車輛軌跡，并且如果車輛以預(yù)定臨界速度或在預(yù)定臨界速度之上移動(dòng)，則確定存儲(chǔ)的車輛軌跡和新的軌跡之間的差值。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，包括如果存儲(chǔ)的車輛軌跡和新軌跡之間的差值大于預(yù)定角度則啟用方向指示的步驟。
11.一種用于通過采用具有可移動(dòng)轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制算法提供車輛運(yùn)動(dòng)方向指示的方法，轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)可以在第一和第二控制方向上移動(dòng)以使車輛分別向左和向右轉(zhuǎn)動(dòng)，所述方法包括提供表示車輛向左和向右轉(zhuǎn)動(dòng)的車輛偏轉(zhuǎn)角速度信號(hào)；提供表示在第一和第二控制方向上轉(zhuǎn)向控制移動(dòng)的轉(zhuǎn)向控制方向信號(hào)；將轉(zhuǎn)向控制方向信號(hào)變化的符號(hào)與偏轉(zhuǎn)角速度信號(hào)變化的符號(hào)進(jìn)行比較；當(dāng)偏轉(zhuǎn)角速度信號(hào)變化和轉(zhuǎn)向控制方向信號(hào)變化處于同一方向時(shí)提供前進(jìn)方向指示；以及當(dāng)偏轉(zhuǎn)角速度信號(hào)變化和轉(zhuǎn)向控制方向信號(hào)變化處于相反方向時(shí)提供后退方向指示。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，包括提供轉(zhuǎn)向控制方向信號(hào)的步驟包括提供具有編碼器的轉(zhuǎn)向電機(jī)。
13.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，包括提供車輛速度信號(hào)并在提供前進(jìn)或后退方向指示之前確認(rèn)車輛在預(yù)定速度之上移動(dòng)的步驟。
14.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，包括在提供前進(jìn)或后退方向指示之前從轉(zhuǎn)向控制方向信號(hào)中確定是否轉(zhuǎn)向控制移動(dòng)處于臨界值之上的步驟。
15.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，包括采用偏轉(zhuǎn)角速度信號(hào)確定車輛路徑曲率以及僅在曲率處于臨界值之上時(shí)改變前進(jìn)或后退方向指示的步驟。
16.如權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，包括計(jì)算偏轉(zhuǎn)角速度和轉(zhuǎn)向控制移動(dòng)在預(yù)定時(shí)限內(nèi)的變化率的步驟。
17.如權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，所述預(yù)定的時(shí)限大致為3秒。
18.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，包括在提供前進(jìn)或后退指示之后連續(xù)監(jiān)測車輛方向、檢測車輛停止?fàn)顟B(tài)以及確定是否車輛在低于預(yù)定臨界速度下移動(dòng)的同時(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的步驟。
19.如權(quán)利要求18所述的方法，其特征在于，還包括當(dāng)檢測到車輛停止?fàn)顟B(tài)時(shí)存儲(chǔ)車輛軌跡、并且如果車輛以預(yù)定臨界速度或在預(yù)定臨界速度之上移動(dòng)，則確定存儲(chǔ)的車輛軌跡和新的軌跡之間的差值、如果存儲(chǔ)的車輛軌跡和新軌跡之間的差值大于預(yù)定角度則啟用方向指示。
20.一種在做出方向確認(rèn)時(shí)連續(xù)監(jiān)測車輛方向的方法，所述方法包括將車輛速度與臨界速度進(jìn)行比較以確定是否車輛已經(jīng)達(dá)到停止；將車輛軌跡存儲(chǔ)在處理器內(nèi)，車輛軌跡表示在停止時(shí)刻的車輛方向；在確定車輛已經(jīng)達(dá)到停止之后監(jiān)測車輛速度；如果被監(jiān)測的車輛速度低于設(shè)定速度則對(duì)車輛偏轉(zhuǎn)進(jìn)行積分并根據(jù)被積分的車輛偏轉(zhuǎn)更新存儲(chǔ)的車輛軌跡；在被監(jiān)測的車輛速度超過設(shè)定速度之后，從更新的存儲(chǔ)軌跡中減去表示停止之后新的車輛方向的新軌跡以提供軌跡指示變化；以及如果軌跡指示變化在預(yù)定的臨界值之上則改變方向確定。
全文摘要
一種特別適用于改型的自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方向確定系統(tǒng)，比較車輛偏轉(zhuǎn)角速度的變化率和方向盤位置的變化率。通過比較方向盤轉(zhuǎn)角變化的符號(hào)和偏轉(zhuǎn)角速度變化的符號(hào)來做出方向確定?？梢栽诖_定方向以對(duì)方向變化提供更快速響應(yīng)之后監(jiān)測GPS軌跡。當(dāng)車輛速度變?yōu)榱悴⑶褿PS軌跡大體反向時(shí)指示方向變化。即使在已知方向時(shí)，也可以監(jiān)測方向盤轉(zhuǎn)角和偏轉(zhuǎn)角速度變化以確認(rèn)方向指示是正確的。
文檔編號(hào)B60W40/10GK1970369SQ200610162429
公開日2007年5月30日 申請(qǐng)日期2006年11月22日 優(yōu)先權(quán)日2005年11月22日
發(fā)明者F·W·納爾遜 申請(qǐng)人:迪爾公司