專利名稱：研磨裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種研磨裝置。
背景技術：
以往，例如，存在一種研磨裝置，其設置于機器人手臂的前端部，研磨由沖壓加工而成的被加工物表面。上述研磨裝置具有與被加工面抵接的研磨部件、以及賦予使該研磨部件旋轉(zhuǎn)的動力的驅(qū)動源。作為如此的以往技術的相關文獻，例如有日本專利特開2006-123059號公報。另一方面，作為沖壓加工而成的被加工物，例如有為使外形美觀等目的而進行裝飾研磨在其表面形成圖案的不銹鋼槽等。因為必須要形成均勻的圖案，所以在進行裝飾研磨的情況下，研磨部件對作為加工面的不銹鋼槽表面的按壓力的力度調(diào)節(jié)就變得非常重要。然而，以往的研磨裝置中，為控制研磨部件對加工面的按壓力，設置有測量將研磨部件按壓在加工面的按壓力的按壓力檢測裝置，由此測量按壓力，并通過控制裝置進行控制使研磨部件一直具有適當?shù)陌磯毫?。如上所述，在進行裝飾研磨的情況下，研磨部件的按壓力的力度調(diào)節(jié)就會非常細微，所以按壓力檢測裝置和控制裝置的精度就需要很高。如果是那樣，則用于裝飾研磨的研磨裝置無論如何都有導致成本上升的可能性。本實用新型的一種形態(tài)鑒于上述內(nèi)容研制而成，其目的在于提供一種研磨裝置能夠機械性地且低成本地實現(xiàn)研磨部件對加工面的按壓力的力度調(diào)節(jié)。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的一種形態(tài)涉及的研磨裝置具有:研磨部件；驅(qū)動源，賦予使研磨部件旋轉(zhuǎn)的動力；動力傳遞部件；減震器，吸收動力傳遞部件的振動；以及萬向接頭，聯(lián)接驅(qū)動軸和輸入軸。其中，研磨部件設置成能夠圍繞軸旋轉(zhuǎn)。動力傳遞部件在基端部設置與驅(qū)動源的驅(qū)動軸聯(lián)接的輸入軸，在前端部設置與研磨部件聯(lián)接的輸出軸，并且在輸入軸和輸出軸之間張設有傳動皮帶，該輸入軸和該輸出軸分別能夠自由地旋轉(zhuǎn)。減震器設置于動力傳遞部件的基端。根據(jù)本實用新型的一種形態(tài)，能夠機械性地且低成本地實現(xiàn)研磨部件對加工面的按壓力的力度調(diào)節(jié)。

對照附圖閱讀下述實用新型的詳細說明，能夠容易地對本實用新型進行更為完整的認識，并理解與其相關的優(yōu)點。圖1是表示實施方式涉及的研磨裝置的使用狀態(tài)的說明圖。圖2是該研磨裝置的正面立體圖。[0013]圖3是該研磨裝置的背面立體圖。圖4是該研磨裝置的側(cè)視圖。圖5是該研磨裝置的主視圖。
具體實施方式
以下，參照附圖，詳細說明本實用新型所揭示的研磨裝置的實施方式。此處，本實用新型并不限定于以下所示的實施方式。參照附圖具體地說明本實施方式涉及的研磨裝置I。圖1是表示實施方式涉及的研磨裝置I的使用狀態(tài)的說明圖，圖2是該研磨裝置I的正面立體圖，圖3是該研磨裝置I的背面立體圖，圖4是該研磨裝置I的側(cè)視圖，而且，圖5是該研磨裝置I的主視圖。如圖1所示，研磨裝置I設置于研磨用的作業(yè)機器人2，例如，能夠研磨加工由沖壓加工不銹鋼板等而得到的水槽或浴缸等沖壓制品3的表面。此處，本實施方式中，如以下所說明的，研磨裝置I適用于研磨沖壓制品3的內(nèi)側(cè)面30。作業(yè)機器人2，包含設置于地面的基座20 ;圍繞軸轉(zhuǎn)動自由地設置于基座20上的機體部21 ;以及自機體部21延伸的機器人手臂22。而且，在該機器人手臂22的前端聯(lián)接有本實施方式涉及的研磨裝置I。此處，機器人手臂22采用通過多個關節(jié)部件23旋轉(zhuǎn)自由地聯(lián)接多個手臂體24的結(jié)構(gòu)。研磨裝置I具有能夠聯(lián)接于機器人手臂22的基框11。如圖2 圖5所示，基框11構(gòu)成為矩形箱形的框狀，且在上側(cè)面作為手臂聯(lián)接部件設置有與機器人手臂22聯(lián)接的聯(lián)接板12。上述基框11設置有以下分別詳細描述的研磨部件4、馬達5、動力傳遞部件6、以及減震器7等。如圖2 圖5所示，研磨部件4設置于輸出軸41，該輸出軸41設置于自基框11 一側(cè)向下方延伸的長板狀的動力傳遞部件6的下側(cè)前端部。研磨部件4包含具有彎曲研磨面的凸狀體，通過該凸狀體直接與沖壓制品3的表面抵接而進行研磨，能夠形成預定的裝飾圖案。此處，以下有時將用于形成裝飾圖案的研磨稱為“裝飾研磨”。此外，賦予使研磨部件4旋轉(zhuǎn)的動力的驅(qū)動源即馬達5，以與設置于基框11 一側(cè)的動力傳遞部件6相向的方式，在大致水平方向上設置于基框11的另一側(cè)。將設置于基框11的動力傳遞部件6的基端部作為動力輸入部件6a，則在該動力輸入部件6a旋轉(zhuǎn)自由地設置有與馬達5的驅(qū)動軸51聯(lián)接的輸入軸52。另一方面，將自基框11向下方延伸的下側(cè)前端部作為動力輸出部件6b，則在該動力輸出部件6b旋轉(zhuǎn)自由地設置有與研磨部件4聯(lián)接的輸出軸41。在輸入軸52和輸出軸41之間張設有動力傳遞用的傳動皮帶61。在輸入軸52設置有輸入側(cè)皮帶輪52a，在輸出軸41設置有直徑較輸入側(cè)皮帶輪52a小的輸出側(cè)皮帶輪41a，通過該等輸入側(cè)皮帶輪52a和輸出側(cè)皮帶輪41a來張設傳動皮帶61。將基端部作為動力輸入部件6a、將下側(cè)前端部作為動力輸出部件6b的長板狀的動力傳遞部件6，采用如下結(jié)構(gòu)，即:使設有輸入軸52的第I部件66和設有輸出軸41的第2部件67在長度方向上的重合距離可變地聯(lián)接。因此，通過改變第I部件66和第2部件67的重合距離而將傳動皮帶61的張力設為可變。如此，因為采用通過傳動皮帶61將來自馬達5的動力傳遞至研磨部件4并使其旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)，所以實現(xiàn)了動力傳遞部件6的輕量化，進而能夠使研磨裝置I自身輕量化。此外，相對基框11呈水平狀態(tài)設置的馬達5的驅(qū)動軸51和設置于動力傳遞部件6基端部的輸入軸52通過萬向接頭8而聯(lián)接。萬向接頭8具有使與馬達5的驅(qū)動軸51側(cè)的聯(lián)接角度可變的第I軸81、以及使與設置有輸入側(cè)皮帶輪52a的輸入軸52側(cè)的聯(lián)接角度可變的第2軸82。而且，如圖4的箭頭83所示，第I軸81和第2軸82在軸方向上滑動自由地聯(lián)接。并且，如圖4所示，基框11在其中一側(cè)面于上下方向設有軌道部9。上述軌道部9滑動自由地接合有設置于動力傳遞部件6的滑塊62。S卩，動力傳遞部件6通過沿軌道部9滑動的滑塊62支撐在基框11上，能夠自由地上下運動。而且，動力傳遞部件6的動力輸入部6a的上端部與吸收動力傳遞部件6的振動的減震器7聯(lián)接。即，能夠利用減震器7吸收動力傳遞部件6的上下振動。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，通過皮帶驅(qū)動研磨部件4來傳遞動力的動力傳遞部件6，即使因被研磨對象即沖壓制品3內(nèi)表面的粗糙度的微小凹凸等而在研磨作業(yè)中產(chǎn)生上下振動，也能夠通過萬向接頭8進行追隨從而吸收軸線的角度變動。此外，即使動力傳遞部件6在橫向上產(chǎn)生振動，通過第I軸81和第2軸82在軸方向上滑動，萬向接頭8也能夠吸收振動。因此，在本實施方式涉及的研磨裝置I中，來自馬達5的動力順利地傳遞至輸入軸52。并且，通過減震器7吸收動力傳遞部件6的上下振動，所以能夠由研磨部件4進行精密的研磨作業(yè)，而能夠順利地對沖壓制品3內(nèi)側(cè)面30進行裝飾研磨。此處，本實施方式涉及的減震器7是空氣減震器，如圖所示，配設于基框11的上面且動力輸入部6a的正上方，通過聯(lián)接軸71與動力傳遞部件6的上端聯(lián)接。此外，減震器7聯(lián)接有作為調(diào)整減震力的減震力調(diào)整部件的氣壓調(diào)整器72，能夠根據(jù)研磨條件設定所希望的減震力，所述研磨條件包括研磨對象即沖壓制品3的形狀或材料等。在此，對由上述結(jié)構(gòu)的研磨裝置I進行的沖壓制品3內(nèi)側(cè)面30的實際研磨作業(yè)，進行具體的說明。以下，假定本實施方式涉及的沖壓制品3為不銹鋼制浴缸。此處，假設研磨裝置I的驅(qū)動是由作業(yè)機器人2具有的控制部件(未圖示)來控制的。上述控制部件主要由具有CPU的中央運算處理裝置和ROM、RAM等存儲裝置的計算機構(gòu)成。如圖1所示，作業(yè)機器人2的控制部件，驅(qū)動機器人手臂22，并使設置于該機器人手臂22前端的研磨裝置I位于沖壓制品3內(nèi)部規(guī)定位置。接著，根據(jù)事先存儲在存儲裝置中預定的研磨程序驅(qū)動機器人手臂22，使研磨部件4用預定的按壓力與沖壓制品3內(nèi)側(cè)面30抵接，并執(zhí)行預定的裝飾研磨。如此，通過研磨裝置I在沖壓制品3內(nèi)側(cè)面30形成預定的裝飾圖案。在利用研磨的裝飾圖案的形成中，有必要對研磨部件4的按壓力進行細微的控制。此點，如上所述，本實施方式涉及的研磨裝置I具有:設為皮帶驅(qū)動的輕量的動力傳遞部件6 ;吸收動力傳遞部件6的振動的減震器7 ;以及將馬達5的驅(qū)動軸51和輸入軸52聯(lián)接的萬向接頭8。因此，機器人手臂22運行時，即使沖壓制品3內(nèi)表面的微小凹凸引起對研磨部件4的反力作為對動力傳遞部件6的振動被傳遞，該振動亦能夠通過減震器7被吸收，且動力傳遞部件6的位移也通過萬向接頭8的追隨而被吸收。因此，來自馬達5的動力順利地被傳遞至輸入軸52，并且研磨部件4對沖壓制品3內(nèi)表面的按壓力亦機械性地維持在基本穩(wěn)定，從而能夠進行精密的研磨作業(yè)。因此，本實施方式涉及的研磨裝置I能夠在沖壓制品3內(nèi)側(cè)面30形成精密的裝飾圖案。并且，由于機械性地控制研磨部件4的按壓力使其恰當，所以對降低成本亦有利。以上，通過實施方式說明了研磨裝置I。即，研磨裝置I具有:圍繞軸旋轉(zhuǎn)的研磨部件4;賦予使研磨部件4旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動源的動力(馬達5);動力傳遞部件6，其在基端部設置與驅(qū)動源(馬達5)的驅(qū)動軸51聯(lián)接的輸入軸52，在前端部設置與研磨部件4聯(lián)接的輸出軸41，并且在輸入軸52和輸出軸41之間張設有傳動皮帶61，輸入軸52和輸出軸41分別能夠自由地旋轉(zhuǎn)；設置于動力傳遞部件6的基端的減震器7 ;以及聯(lián)接驅(qū)動軸51和輸入軸52的萬向接頭8。此外，研磨裝置I具有基框11，在該基框11上設有驅(qū)動源(馬達5)以及減震器7，并且設有手臂聯(lián)接部件(聯(lián)接板12)?；?1具有在上下方向設置的軌道部9，所述軌道部9滑動自由地接合有設置于動力傳遞部件6的滑塊62。萬向接頭8具有在軸方向上滑動自由地聯(lián)接的第I軸81和第2軸82。此外，研磨裝置I具有減震力調(diào)整部件。動力傳遞部件6，使設有輸入軸52的第I部件66與設有輸出軸41的第2部件67在長度方向上的重合距離可變地聯(lián)接。但是，例如，研磨對象的沖壓制品3不限定于浴缸或水槽等，可以是任何其他物體。此外，說明了將研磨裝置I聯(lián)接在機器人手臂22的前端，作為作業(yè)機器人2的所謂末端執(zhí)行器的情況，但并不限定于上述結(jié)構(gòu)。也就是說，研 磨裝置I只要采用以下結(jié)構(gòu)即可，即具有:研磨部件4，設置成能夠圍繞軸旋轉(zhuǎn) ’馬達5等驅(qū)動源；基于皮帶驅(qū)動的動力傳遞部件6 ;減震器7，設置于動力傳遞部件6的基端，并吸收該動力傳遞部件6的振動；以及萬向接頭8，聯(lián)接驅(qū)動軸51和輸入軸52。此外，設置有上述馬達5、動力傳遞部件6以及減震器7的基框11的結(jié)構(gòu)亦不限定于上述實施方式，可適宜地進行設計變更。以上，通過上述實施方式說明了研磨裝置1，但本領域技術人員可容易地演繹出比上述實施方式更進一步的效果或變形例等。因此，本實用新型的更廣泛的形態(tài)并不限定于如以上所表達且記述的特定的詳細及具有代表性的實施方式。因此，在不脫離由附上的權利要求書及其等同物所定義的概括性實用新型概念的精神或范圍內(nèi)，可進行各種變更。
權利要求1.一種研磨裝置，其特征在于具有: 研磨部件，圍繞軸旋轉(zhuǎn)； 驅(qū)動源，賦予使所述研磨部件旋轉(zhuǎn)的動力； 動力傳遞部件，在基端部設置與所述驅(qū)動源的驅(qū)動軸聯(lián)接的輸入軸，在前端部設置與所述研磨部件聯(lián)接的輸出軸，并且在所述輸入軸和所述輸出軸之間張設有傳動皮帶，所述輸入軸和所述輸出軸分別能夠自由地旋轉(zhuǎn)； 減震器，設置于所述動力傳遞部件的基端；以及 萬向接頭，其聯(lián)接所述驅(qū)動軸和所述輸入軸。
2.如權利要求1所述的研磨裝置，其特征在于具有基框，該基框上設有所述驅(qū)動源以及所述減震器，并且設有手臂聯(lián)接部件。
3.如權利要求2所述的研磨裝置，其特征在于， 所述基框具有在上下方向設置的軌道部， 所述軌道部滑動自由地接合有設置于動力傳遞部件的滑塊。
4.如權利要求1、2或3所述的研磨裝置，其特征在于， 所述萬向接頭具有在軸方向上滑動自由地聯(lián)接的第I軸和第2軸。
5.如權利要求1、2或3所述的研磨裝置，其特征在于具有減震力調(diào)整部件。
6.如權利要求1、2或3所述的研磨裝置，其特征在于， 所述動力傳遞部件，使設有所述輸入軸的第I部件與設有所述輸出軸的第2部件在長度方向上的重合距離可變地聯(lián)接。
專利摘要本實用新型涉及的一種研磨裝置具有研磨部件；驅(qū)動源；動力傳遞部件；減震器；以及萬向接頭。其中，研磨部件設置成能夠圍繞軸旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動源賦予使研磨部件旋轉(zhuǎn)的動力。動力傳遞部件在基端部設置與驅(qū)動源的驅(qū)動軸聯(lián)接的輸入軸，在前端部設置與研磨部件聯(lián)接的輸出軸，并且在輸入軸和輸出軸之間張設有傳動皮帶，該輸入軸和該輸出軸分別能夠自由地旋轉(zhuǎn)。減震器設置于動力傳遞部件的基端，并吸收動力傳遞部件的振動。萬向接頭聯(lián)接驅(qū)動軸和輸入軸。
文檔編號B24B37/34GK203019205SQ20122042947
公開日2013年6月26日 申請日期2012年8月28日 優(yōu)先權日2012年8月28日
發(fā)明者姜濤, 劉明, 劉冰, 王為民 申請人:安川首鋼機器人有限公司