下以所述自動打螺釘裝置200用于步驟S106為例做說明:
[0078]請參閱圖4和圖6，所述自動打螺釘裝置200包括均呈上下延伸設(shè)置的長導(dǎo)軌21、短導(dǎo)軌22、電批23和套筒24、驅(qū)動裝置(未圖示)以及行程檢測裝置25。所述電批23與所述長導(dǎo)軌21滑動連接以實(shí)現(xiàn)上下移動，具體地，所述電批23的固定座232通過倒L型連接桿26與所述長導(dǎo)軌21滑動連接，所述驅(qū)動裝置(可為驅(qū)動氣缸)驅(qū)動所述電批23上下移動。所述短導(dǎo)軌22與所述電批23的固定座232固定連接，具體地，所述短導(dǎo)軌22通過所述倒L型連接桿26與所述電批23的固定座232固定連接。所述套筒24的上端可活動地套設(shè)于所述電批23的批桿231的外圍，所述套筒24的下端用以吸附且容置螺釘，所述套筒24與所述短導(dǎo)軌22滑動連接以實(shí)現(xiàn)上下移動，所述行程檢測裝置25用以檢測所述套筒24相對于所述電批23向上的位移，于本實(shí)施例中，所述行程檢測裝置25包括固定安裝于所述電批23的固定座232的光電開關(guān)251、以及與所述套筒24固定連接的金屬片252，所述光電開關(guān)251用以檢測所述金屬片252相對于所述電批23向上的位移。
[0079]于本實(shí)施例中，所述自動打螺釘裝置200還包括呈上下延伸的滑柱27，所述滑柱27的上端與所述電批23的固定座232固定連接，具體地，所述滑柱27的上端通過所述倒L型連接桿26與所述電批23的固定座232固定連接。所述套筒24與所述滑柱27滑動連接，具體地，所述套筒24通過反L型連接桿28與所述滑柱27滑動連接。所述滑柱27的與所述電批23的固定座232連接處和與所述套筒24的連接處之間套設(shè)有彈簧29，所述彈簧29用以保持在所述套筒24未受到外力作用下與所述電批23的批桿231處于一個特定的相對位置，也即，使得在所述套筒24未受到外力作用下，所述電批23的批桿231的下端始終保持于所述套筒24中的同一位置即初始位置。
[0080]所述電批23可為目前業(yè)界常用具有能夠調(diào)節(jié)扭力的電批23，在螺釘打到位后，所述電批23的電機(jī)施加一定的扭力給所述批桿231，所述批桿231繼續(xù)擰螺釘，如果能轉(zhuǎn)動說明螺釘滑牙，則，所述電批23輸出相應(yīng)的數(shù)據(jù)如O ;如果不能轉(zhuǎn)動則說螺釘正常，則，所述電批23輸出相應(yīng)的數(shù)據(jù)如1，所述電批23將測試打螺釘作業(yè)后的數(shù)據(jù)如O或I輸送給所述控制器400。
[0081]所述套筒24可采用如下結(jié)構(gòu)而能實(shí)現(xiàn)吸附螺釘:所述套筒24包括套筒主體241以及可拆卸地與所述套筒主體241的下端連接的吸嘴242，所述套筒主體241與所述短導(dǎo)軌22滑動連接，所述套筒主體241設(shè)有連通所述套筒主體241的內(nèi)腔的氣孔(未圖示)，所述氣孔(未圖示)與外界氣缸連接。所述吸嘴242的內(nèi)腔包括上段腔242a和下段腔242b，所述下段腔242b的橫截面積比所述上段腔242a的橫截面積大，以于所述上段腔242a與所述下段腔242b之間的連接處形成有臺階部242c，所述臺階部242c用以在外接氣缸向所述套筒主體241吸氣通過所述吸嘴242吸附螺釘時，與螺釘?shù)穆菝钡纸右詫β葆斶M(jìn)行限位，針對不同的長度的螺釘，所述吸嘴242的臺階部242c所處的高度不一樣。
[0082]使用時，所述驅(qū)動裝置(如氣缸)驅(qū)動所述電批23向下，所述套筒24也同所述電批23—同向下，當(dāng)螺釘?shù)南露?通常螺釘?shù)南露藭@露所述吸嘴242設(shè)置)抵接至產(chǎn)品上時，所述套筒24被螺釘?shù)猪敹荒芾^續(xù)向下，而所述電批23的批桿231在所述驅(qū)動裝置的驅(qū)動下繼續(xù)向下，因而，所述電批23的批桿231相對于所述套筒24相下移動，也即所述電批23的批桿231自所述套筒24中的初始位置向下移動，相應(yīng)地，所述套筒24相對于所述電批23向上移動，當(dāng)所述電批23的批桿231相對于所述套筒24相下移動至與所述螺釘?shù)穆菝睂訒r，即所述電批23的批桿231相對于所述套筒24相下移動至所述吸嘴242的臺階部242c處，所述套筒24將與所述電批23的批桿231同步向下移動，此時，所述套筒24與所述電批23的批桿231沒有發(fā)生相對位移，并且此時，所述電批23的電機(jī)驅(qū)動批桿231開始轉(zhuǎn)動，以使所述批桿231帶動所述螺釘轉(zhuǎn)動即打螺釘；
[0083]當(dāng)螺釘繼續(xù)向下且所述套筒24的下端抵接于產(chǎn)品上時，所述套筒24被產(chǎn)品抵頂而不能繼續(xù)向下，此時，所述電批23的批桿231繼續(xù)向下打螺釘，則所述電批23的批桿231相對于所述套筒24相下移動，也即所述電批23的批桿231自所述吸嘴242的臺階部242c處向下移動，相應(yīng)地，所述套筒24相對于所述電批23向上移動，當(dāng)所述電批23停止向下打螺釘，所述電批23的批桿231與所述套筒24不發(fā)生相對位移。
[0084]所述光電開關(guān)251在所述套筒24相對所述電批23向上移動的過程中，通過檢測所述金屬片252相對其向上移動的距離，而得到所述套筒24相對所述電批23向上移動的位移，所述光電開關(guān)251將測得的所述套筒24相對所述電批23向上移動的位移傳輸給所述控制器400。
[0085]由分析可知:螺釘?shù)男肷疃?套筒24相對所述電批23向上的位移一電批23的批桿231的初始位置到吸嘴242下端之間的距離一螺釘?shù)穆菝钡暮穸?螺釘向下顯露出所述吸嘴242的長度，因此，在設(shè)計時，只需將螺釘向下顯露出所述吸嘴242的長度設(shè)計等于螺釘?shù)穆菝钡暮穸龋瑒t，所述螺釘?shù)男肷疃?套筒24相對所述電批23向上的位移一電批23的批桿231的初始位置到吸嘴242下端之間的距離，于本實(shí)施例中，將螺釘向下顯露出所述吸嘴242的長度設(shè)計等于螺釘?shù)穆菝钡暮穸取?br>[0086]步驟S108:控制器400根據(jù)所述自動打螺釘裝置200檢測的數(shù)據(jù)而分析得出產(chǎn)品的螺釘孔位打螺釘狀態(tài)信息，并將所述產(chǎn)品的螺釘孔位打螺釘狀態(tài)信息與相應(yīng)的產(chǎn)品的身份信息建立對應(yīng)關(guān)系后傳輸至顯示裝置500。
[0087]進(jìn)一步結(jié)合圖1至圖3，于本實(shí)施例中，所述自動打螺釘裝置200的扭力測試得出的數(shù)據(jù)為I或0，所述控制器400根據(jù)扭力測試得出的數(shù)據(jù)可直接判斷是否滑牙，具體地，當(dāng)扭力測試得出的數(shù)據(jù)為I時表示正常，當(dāng)扭力測試得出的數(shù)據(jù)為O時表示滑牙。所述自動打螺釘裝置200的旋入深度測試得出的數(shù)據(jù)為所述套筒24相對所述電批23向上移動的位移，所述控制器400根據(jù)公式所述螺釘?shù)男肷疃?套筒24相對所述電批23向上的位移一電批23的批桿231的初始位置到吸嘴242下端之間的距離(進(jìn)一步參閱圖4和圖5)，就可以得到測得的螺釘?shù)男肷疃龋隹刂破?00根據(jù)測得的螺釘?shù)男肷疃扰c對應(yīng)螺釘孔位設(shè)定的螺釘?shù)男肷疃戎g的大小，就可以判斷螺釘是否打到位，具體地，當(dāng)測得的螺釘?shù)男肷疃?對應(yīng)螺釘孔位的設(shè)定的螺釘?shù)男肷疃葧r，則，判定打螺釘?shù)轿?；?dāng)測得的螺釘?shù)男肷疃刃∮趯?yīng)螺釘孔位的設(shè)定的螺釘?shù)男肷疃龋瑒t，判定打螺釘沒有到位。所述控制器400分析判斷完成后得出螺釘孔位的打螺釘狀態(tài)信息，并將螺釘孔位的打螺釘狀態(tài)信息與相應(yīng)的產(chǎn)品的身份信息建立對應(yīng)關(guān)系，其中，所述螺釘孔位打螺釘狀態(tài)信息包括相應(yīng)的螺釘孔位的螺釘否滑牙及旋入是否到位。
[0088]步驟SI 10:顯示裝置500顯示產(chǎn)品的螺釘孔位打螺釘狀態(tài)信息。
[0089]進(jìn)一步結(jié)合圖3，于本實(shí)施例中，所述產(chǎn)品及其螺釘孔位打螺釘狀態(tài)信息包括產(chǎn)品的圖紙以及標(biāo)記于所述產(chǎn)品的圖紙的螺釘孔位處的螺釘狀態(tài)標(biāo)識，所述螺釘狀態(tài)標(biāo)識可包括漏打螺釘?shù)臉?biāo)識(沒有所述自動打螺釘裝置200檢測的數(shù)據(jù)的螺釘孔位即為漏打螺釘)、打螺釘不合格(包括旋入深度不夠和滑牙)的標(biāo)識和打螺釘合格的標(biāo)識，針對每種標(biāo)識可選用不同的填充顏色或/和圖像等顯示，如圖示中選用的是不同的圖形。
[0090]于本實(shí)施例中，步驟S106包括:
[0091]步驟S1061:位置獲取裝置600獲取所述自動打螺釘工位100上的產(chǎn)品的螺釘孔位的位置坐標(biāo)，于本實(shí)施例中，所述位置獲取裝置600可以目前比較成熟的激光視覺系統(tǒng)。
[0092]步驟S1062:所述控制器400根據(jù)所述位置獲取裝置600獲取的產(chǎn)品的螺釘孔位的位置坐標(biāo)，控制所述自動打螺釘裝置200打螺釘作業(yè)。
[0093]于本實(shí)施例中，步驟S