本發(fā)明涉及一種曲面式醫(yī)用制片夾自動裝配機器人，具體地說是一種采用了曲面式通道和旋轉(zhuǎn)柱，使得制片夾的圓筒和底座兩部分進行配合的機器人，屬于醫(yī)用機械領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

液基薄層細胞制片系統(tǒng)處理技術(shù)誕生于1991年美國等國家，率先應(yīng)用于婦科細胞學(xué)檢查，國內(nèi)從2001年開始作液基細胞學(xué)篩查宮頸癌的研究，使該項技術(shù)得到迅速發(fā)展，被稱之為一場細胞學(xué)制片技術(shù)的革命，它從根本上解決了常規(guī)脫落細胞制片假陰性率高（15%-20%）、丟失細胞率高（80%）和涂片質(zhì)量差等技術(shù)困難，使宮頸癌的陽性檢出率達95%以上，為脫落細胞學(xué)診斷作出了重大貢獻。但是過去該技術(shù)需要國外的制片機、細胞保存液等，它的價格昂貴在國內(nèi)也只能是一些大醫(yī)院才能開展該項目，在基層醫(yī)院的推廣則比較緩慢，為此，我們聯(lián)合國內(nèi)的有關(guān)廠家合作研發(fā)了半自動的離心法制片機，并自主研發(fā)了細胞保存液，大大地降低了液基薄層細胞的制片本錢，從而使該項技術(shù)易于被廣大基層醫(yī)院所接受且進行推廣使用。目前，它已成為篩查宮頸癌最好的推薦方法之一，為宮頸癌的早期診斷和治療提供了非常明確的診斷依據(jù)，是一項非常值得推廣應(yīng)用的臨床操縱技術(shù)。

液基薄層細胞制片術(shù)是一種較先進的細胞學(xué)檢查（病理學(xué)檢查），是指薄層制片自動裝置制備細胞學(xué)標本（涂片或印片）的技術(shù)。制片夾是用來制作液基細胞制片的最終工具，其由多個部件構(gòu)成，醫(yī)用檢測所用到的制片夾數(shù)量較大，目前需要人工進行裝配，所以這無疑增加了醫(yī)護工作人員的工作量，降低了制片工作的效率。因此，實現(xiàn)制片夾組裝的機械化以及自動化尤為必要。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述的不足，本發(fā)明提供了一種曲面式醫(yī)用制片夾自動裝配機器人。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：一種曲面式醫(yī)用制片夾自動裝配機器人，是由旋轉(zhuǎn)柱、底座通道、推片裝置、齒條組、控制器、步進電機、凸輪、推夾裝置、底座通道末端、導(dǎo)出槽和機架組成的，所述的凸輪上有凸輪槽，所述的導(dǎo)出槽安裝在底座通道末端的出口處，其特征在于：所述的步進電機、底座通道、底座通道末端和控制器安裝在機架上，所述的旋轉(zhuǎn)柱安裝在機架上，處于底座通道末端的上方，所述的底座通道的下端與底座通道末端相接，所述的推片裝置安裝在底座通道末端的斜面上，所述的推夾裝置安裝在底座通道末端上，所述的凸輪安裝在電機上，所述的齒條組安裝在旋轉(zhuǎn)柱上，所述的齒條組與凸輪相配合；

所述的齒條組是由固定板、齒條和齒條槽組成的，齒條槽與齒條相配合，固定板固定在齒條槽上，齒條組是通過其上的固定板安裝在旋轉(zhuǎn)柱上；

所述的齒條的一端有導(dǎo)柱，齒條是通過其上的導(dǎo)柱與凸輪的凸輪槽相配合；

所述的控制器為plc或者單片機控制器；

所述的底座通道末端有斜坡、底座面和出口；

所述的斜坡的傾斜角度為7—20度；

所述的推夾裝置是由推頭和氣缸組成的，推頭和氣缸相接。

該發(fā)明的有益之處是，該裝置通過各個部分的組合，實現(xiàn)制片夾裝配的自動化；通過使用旋轉(zhuǎn)柱，使得圓筒下壓旋轉(zhuǎn)，完成與底座的裝配。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的局部放大示意圖；

圖3為本發(fā)明另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為所述的旋轉(zhuǎn)柱的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為所述的圓筒通道的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為所述的圓筒通道的上視圖；

圖7為所述的圓筒通道的下視圖；

圖8為所述的齒輪頭的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為所述的前爪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為所述的齒輪頭的上視圖；

圖11為所述的齒輪頭的剖切示意圖；

圖12為所述的底座通道的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為所述的底座通道的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為所述的底座通道的局部放大圖；

圖15為所述的推片裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16為所述的推片槽的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17為所述的推片叉的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖18為所述的齒條組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖19為所述的凸輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖20為所述的推夾裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖21為所述的底座通道末端的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖22為所述的導(dǎo)出槽的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖23為所述的機架的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1、旋轉(zhuǎn)柱，11、圓筒通道，111、導(dǎo)柱，112、光電池，113、led燈，12、套筒，13、齒輪頭，131、滑道，132、齒牙，133、前爪，1331、掛耳通道，1332、掛耳出口，1333、凹部，2、底座通道，201、光電池，202、第一調(diào)整縫，203、led燈，3、推片裝置，31、光電池，32、led燈，33、推片槽，331、通孔，332、第二調(diào)整縫，333、長條孔，34、推片叉，35、氣缸，4、齒條組，401、固定板，402、齒條槽，403、齒條，4031、導(dǎo)柱，5、控制器，6、步進電機，7、凸輪，701、導(dǎo)槽，8、推夾裝置，801、推頭，802、氣缸，9、底座通道末端，901、斜面，902、底座面，903、出口，10、導(dǎo)出槽，11、機架。

具體實施方式

一種曲面式醫(yī)用制片夾自動裝配機器人，是由旋轉(zhuǎn)柱1、底座通道2、推片裝置3、齒條組4、控制器5、步進電機6、凸輪7、推夾裝置8、底座通道末端9、導(dǎo)出槽10和機架11組成的，所述的凸輪7上有凸輪槽701，所述的導(dǎo)出槽10安裝在底座通道末端9的出口903處，其特征在于：所述的步進電機6、底座通道2、底座通道末端9和控制器5安裝在機架11上，所述的旋轉(zhuǎn)柱1安裝在機架11上，處于底座面902的上方，所述的底座通道2的下端與底座通道末端9相接，所述的推片裝置3安裝在底座通道末端9的斜面901上，并且靠近底座面902，所述的推夾裝置8安裝在底座通道末端9上，所述的凸輪7安裝在電機6上，所述的齒條組4通過固定板401安裝在旋轉(zhuǎn)柱1上，齒條403與旋轉(zhuǎn)柱1上的齒輪頭13相配合，齒條403的導(dǎo)柱4031與凸輪7得凸輪槽701相配合。

所述的旋轉(zhuǎn)柱1是由圓筒通道11、套筒12和齒輪頭13組成的，套筒12固定在圓筒通道13上，圓筒通道11下端與齒輪頭13相接；

所述的圓筒通道11上有導(dǎo)柱111、光電池112和led燈113，led燈113和光電池112在圓筒通道11內(nèi)相對安裝；

所述的圓筒通道11上端開有倒角；

所述的圓筒通道11上有導(dǎo)柱111；

所述的齒輪頭13上有滑道131、齒牙132和前爪133，導(dǎo)柱111安裝在滑道131上；

所述的滑道131為傾斜滑道；

所述的前爪133上有掛耳通道1331、掛耳出口1332和凹部1333；

所述的圓筒通道11和齒輪頭13中通道的形狀為制片夾圓筒上視圖的外輪廓；

所述的底座通道2上有光電池201、第一調(diào)整縫202和led燈203，光電池201安裝在底座通道2一側(cè)，led燈203安裝在另一側(cè)，底座通道2上面開有第一調(diào)整縫202；

所述的底座通道2上端開有圓角；

所述的推片裝置3是由光電池31、led燈32、推片槽33、推片叉34和氣缸35組成的，兩個光電池31安裝在推片槽3兩側(cè)，led燈32安裝在推片槽3中間擋板上，推片叉34與推片槽33相配合，氣缸35與推片叉34連接；

所述的推片槽33上有通孔331、第二調(diào)整縫332和長條孔333，推片叉34通過長條孔333與推片槽33配合；

所述的齒條組4是由固定板401、齒條槽402和齒條403組成的，齒條槽402與齒條403相配合，固定板401固定在齒條槽402上，齒條組4是通過其上的固定板401安裝在旋轉(zhuǎn)柱1上；

所述的齒條403的一端有導(dǎo)柱4031，齒條403是通過其上的導(dǎo)柱4031與凸輪7的凸輪槽701相配合；

所述的控制器5為plc或者單片機控制器；

所述的推夾裝置8是由推頭801和氣缸802組成的，推頭801和氣缸802相接；

所述的底座通道末端9有斜坡901、底座面902和出口903；

所述的斜坡901的傾斜角度為7—20度；

在旋轉(zhuǎn)柱1工作時，圓筒通過圓筒通道11下落到齒輪頭13的前爪133上，旋轉(zhuǎn)柱1上的齒輪頭13可繞圓筒通道11旋轉(zhuǎn)，圓筒通道11上的導(dǎo)柱111與齒輪頭13上的滑道131配合，當齒輪頭13旋轉(zhuǎn)時，位于掛耳通道1331末端的圓筒掛耳移動到凹部1333當中，由于滑道131為傾斜滑道，當齒輪頭13順時針旋轉(zhuǎn)時，齒輪頭13會相應(yīng)的向下移動，帶動圓筒向下移動同時旋入制片夾底座。隨后旋轉(zhuǎn)柱逆時針旋轉(zhuǎn)，圓筒的掛耳從掛耳出口1333處與旋轉(zhuǎn)柱脫離。

在裝配設(shè)備進行工作時，將制片夾底座和圓筒放入底座通道2和旋轉(zhuǎn)柱1的圓筒通道11，將制片夾墊片和載玻片分別放入推片槽33的兩個槽中，圓筒通過圓筒通道11下落到齒輪頭13的前爪133上，制片夾底座由于自身重力而滑到底座通道末端9的底座面902上，底座面902可以容納多個底座，控制器5控制各個部件工作，此時推片裝置3工作，由于推片裝置3在斜面901上，氣缸35可以利用推片叉34準確將墊片和載玻片推入到兩個底座中，然后步進電機6帶動凸輪7轉(zhuǎn)動，凸輪7帶動齒條403，使得旋轉(zhuǎn)柱1上的齒輪頭13順時針工作，帶動圓筒下移并旋入制片夾底座，然后步進電機6帶動凸輪7繼續(xù)轉(zhuǎn)動，凸輪7帶動齒條403，使得旋轉(zhuǎn)柱1上的齒輪頭13逆時針工作，齒輪頭13脫離制片夾圓筒，隨后氣缸802推動推頭801，從出口903將裝配完成的制片夾推到導(dǎo)出槽10中，由此完成一個制片夾的裝配，循環(huán)往復(fù)，可以完成制片夾的重復(fù)裝配。

將底座放入底座通道2和或者將制片夾墊片和載玻片分別放入推片槽33的兩個槽中，若放置的不好，需要調(diào)整，可以通過第一調(diào)整縫202和第二調(diào)整縫332進行調(diào)整。

光電池能夠檢測底座通道2、圓筒通道11和推片槽33上的led燈的光線強度，當?shù)鬃?、圓筒、墊片或者載玻片的存量不足時，由于led燈不受遮擋，光線強度變大，控制器5檢測到某個光電池的電流高于設(shè)定值，可以發(fā)出警報提醒工作人員。

對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，根據(jù)本發(fā)明的教導(dǎo)，在不脫離本發(fā)明的原理與精神的情況下，對實施方式所進行的改變、修改、替換和變型仍落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。