本發(fā)明涉及定位夾緊裝置技術領域，具體涉及一種汽車覆蓋件滾壓包邊機器人定位夾緊裝置。

背景技術：

現行汽車覆蓋件包邊機器人工作的定位夾緊裝置大都是定位與夾緊功能分離而置，裝置體積大、定位夾緊動作幅度大而存在機械傷人隱患，難以適應覆蓋件多曲面復雜輪廓合理定位夾緊技術要求。

技術實現要素：

（一）解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發(fā)明提供了一種定位夾緊裝置，解決了汽車覆蓋件滾壓包邊機器人工作需要隨機器人工作過程實現動態(tài)夾緊的問題。

（二）技術方案

為實現以上目的，本發(fā)明通過以下技術方案予以實現：

一種定位夾緊裝置，包括底板、擺動氣缸和滑板，所述的底板設置于模具上，所述的滑板滑動設置底板上，擺動氣缸缸體鉸接于底板下端，擺動氣缸活塞桿上端連接有擺桿，擺桿通過擺桿軸與搖臂連接，搖臂通過搖臂軸聯接于滑板上；

所述底板上設有彈性柱銷機構，所述滑板上設有與彈性柱銷機構相對應的彈性定位機構，滑板滑動至預定位置時，彈性柱銷機構與彈性定位機構相互作用。

所述搖臂前端設有彈性壓頭。

所述彈性柱銷機構由壓簧II、底板頂桿、壓板組成，底板頂桿下端設有壓簧II，前端設有壓板，底板頂桿下端部及壓簧II通過沉套設置于底板上。

所述彈性定位機構由壓簧I、滑板頂桿、螺母組成，壓簧I設置滑板頂桿上，滑板頂桿通過螺母設置于滑板上。

所述滑板頂桿和底板頂桿一端均為半球狀，且滑板定位孔與滑板底面交接處制成圓弧過渡狀。

所述擺桿軸兩端設有拉簧，拉簧的另一端通過拉簧桿固定于滑板上。

所述的搖臂為非對稱T字型狀，這樣動力臂大于阻力臂，以獲得較大壓緊力，搖臂的前端安裝有彈性壓頭，以免使工件產生壓痕。

（三）有益效果

本發(fā)明實施例提供了一種定位夾緊裝置。具備以下有益效果：因定位夾緊一體化使得裝置體積小、避免了與機器人滾壓頭的空間干涉。四方等力矩滾動直線導軌副動作靈敏精準，結構簡單可靠，與汽車覆蓋件機器人滾壓包邊相適應的定位壓緊功能。輔助汽車覆蓋件滾壓包邊機器人在生產中開發(fā)運用。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1 本發(fā)明結構示意圖；

圖2 彈性柱銷機構與彈性定位機構局部放大示意圖；

圖3 包邊滾壓頭、工件及定位夾緊裝置關系示意圖；

圖4 滑板端部形狀示意圖；

圖5 工件定位截面示意圖；

圖6 為圖1的A向示意圖；

圖7 初始位置示意圖；

圖8本發(fā)明定位夾緊轉換位置示意圖；

圖9本發(fā)明夾緊位置示意圖。

附圖中：010擺動氣缸、011支撐、012擺動氣缸活塞桿、013拉簧桿、014拉簧、015調節(jié)螺母、016壓簧Ⅰ、017滑板頂桿、018螺母、019擺桿、020擺桿軸、021搖臂軸、022搖臂、023彈性壓頭、024工件、025沉套、026壓簧Ⅱ、027底板頂桿、028壓板、029滑板、030底板、031模具、032滾動導軌、033滾動滑塊、035滾壓頭。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

一種定位夾緊裝置如圖1所示，包括用于整體組件安裝的底板030，底板030被固定連接在模具031的適當位置，沿底板030垂直中心線設有滾動導軌032，滾動導軌032與滑板029底面上設置的滾動滑塊033構成精密運動副，滑板029頂部設計成一定角度的斜面連接有軸孔的雙圓耳結構如圖4所示，并在滑板上端中間位置安裝T形搖臂022，搖臂022通過搖臂軸021與滑板029聯接起來，搖臂022一端通過擺桿軸020與擺桿019聯接，擺桿019下端與擺動氣缸活塞桿012連接，搖臂022上另一端安裝有具有一定彈性的壓頭023；

滑板029的一側適當位置設有彈性定位機構，所述彈性定位機構由壓簧I016、滑板頂桿017、螺母018組成，壓簧I016設置滑板頂桿017上，滑板頂桿017通過螺母018設置于滑板029上；

底板030上設有壓簧II026、底板頂桿027、壓板028組成的彈性柱銷機構，底板頂桿027下端設有壓簧II026，前端設有壓板028，底板頂桿027下端部及壓簧II026通過沉套025設置于底板030上。

滑板頂桿017在滑板029向前滑動到預定位置時與底板頂桿027處于同軸狀態(tài)時，此時底板030上的底板頂桿027在壓簧II026的作用下，插入滑板029設置的定位孔內，起到對滑板029定位作用。

彈性柱銷機構與彈性定位機構相互作用形成定位與夾緊的轉換機構；滑板029被定位后，擺動氣缸010繼續(xù)推動，以滑板029頂端雙耳形孔中的搖臂軸021為支點，搖臂022開始做翻轉運動，直至緊壓工件024表面，擺動氣缸010的擺動支撐011固定于底板030下端。

擺桿軸020如圖1、圖6所示，擺桿軸020兩端設有拉簧014，位于擺動氣缸活塞桿012兩側并與活塞桿平行設置，通過拉簧014拉力限制搖臂022在滑板029直線運動時發(fā)生翻轉，使得滑板029滑動與搖臂022轉動即定位與夾緊轉換準確清晰可靠。

如圖3、圖5所示，由若干沿模具輪廓設置的定位夾緊裝置，當擺動氣缸010推動滑板029至上極限位置，滑板029上端底面制成與覆蓋件成型拔模角度相一致的定位面e與模具工作面f形成對工件024已定型的輪廓外表面相吻合定位。

作為一種優(yōu)選方案，所述定位夾緊功能轉換機構如圖2，在滑板029上設置一臺階型通孔，內置壓簧I 016、滑板頂桿017，由螺母018給壓簧I 016加以適度預負荷并與滑板029聯接，其位置設定依據滑板底面定位面e行至與模具工作面f形成配合位置，既裝置定位夾緊功能轉換位置。

依此定位軸心線，在底板030同軸線上設置由壓板028、壓簧II026、底板頂桿027組成的柱銷機構，底板頂桿027可在壓簧II026的作用下其球頭面b插入滑板定位孔c內限制滑板029移動實現定位，擺動氣缸010與滑板導軌設定為一角度α，活塞桿012帶動擺桿019通過擺桿軸020推動搖臂022旋轉完成工件夾緊，完成定位夾緊功能轉換實現定位夾緊裝置一體化。

所述定位夾緊轉換機構如圖2所示可以進一步描述為活塞桿012回縮帶動搖臂022回轉松開工件024，利用擺桿軸020伸出部壓迫滑板頂桿017內縮，滑板頂桿017另一端面c壓迫底板頂桿027退出滑板內孔a，滑板029及搖臂022等在擺動氣缸010作用下開始做直線運動退回初始狀態(tài)如圖7所示。

底板頂桿027、滑板頂桿017、伸出端均采用球頭面b形，并滑板定位孔a與滑板029底面交接處倒圓弧角過渡，使底板頂桿027伸縮過渡平緩靈活，有利于底板頂桿027瞬間可靠插入或退出。

所述搖臂機構如圖1所示，搖臂022被設計成非對稱T型狀，使搖臂動力臂大于阻力臂，保證壓緊的穩(wěn)定可靠，且壓緊覆蓋件一端設置為彈性壓頭023，實現無損壓緊。

作為一種優(yōu)選方案，所述隨機器人工作過程實現動態(tài)定位夾緊，如圖5所示，因機器人滾壓包邊是軌跡成型，定位夾緊裝置最優(yōu)選擇唯有工件輪廓線上，必與滾壓軌跡線路干涉，需要動態(tài)定位夾緊，既隨滾壓頭035至某一定位夾緊點時，彈性壓頭023需迅速松開退回初始位置如圖7，滾壓頭035行進過后再定位壓夾緊依次進行，定位夾緊點選擇適當的多個位置，組成沿覆蓋件輪廓線多點定位夾緊，通過控制系統(tǒng)與機器人滾壓軌跡運動形成聯動，從而實現快速的滾壓過程的動態(tài)定位夾緊功能。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發(fā)明各實施例技術方案的精神和范圍。