本發(fā)明屬于工業(yè)機械臂領域，尤其涉及一種自動鎖螺釘機械臂裝置。

背景技術：

隨著自動化水平的提高，在現(xiàn)代化工廠中工業(yè)機械臂和機器人的應用逐漸增多，大部分工位機器人和工業(yè)機械臂對人工的替代，一定程度的提高和保證了產(chǎn)線生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質量。據(jù)觀察，目前在我國大部分制造企業(yè)產(chǎn)品相關打螺釘工位，因為操作環(huán)境的多變性和操作動作的復雜性，大部分仍然由人工完成螺釘套件（螺釘、彈簧墊圈、平墊片等）組裝、螺釘安放、螺釘緊固（部分借助手持式自動化鎖緊和定扭設備）等一系列操作，一定程度限制了效率和完成質量一致性。

技術實現(xiàn)要素：

解決的技術問題：

針對產(chǎn)線中一定范圍和條件下需求的產(chǎn)品螺釘鎖緊操作，為替代人工操作，提高自動化水平、生產(chǎn)效率和操作執(zhí)行質量。本發(fā)明提供了一種自動鎖螺釘機械臂裝置。

技術方案：

一種自動鎖螺釘機械臂裝置，包括活動機械臂支架、送螺釘裝置、鎖緊裝置、儲釘裝置等，所述的活動機械臂支架由z軸移動支架、x軸移動臂、y軸移動臂和z軸調節(jié)臂組成，送螺釘裝置、鎖緊裝置、儲釘裝置固定在z軸調節(jié)機械臂的移動塊相鄰垂直兩面上。

優(yōu)選的，所述的z軸移動支架通過液壓系統(tǒng)調節(jié)高度，x軸移動臂、y軸移動臂以及z軸調節(jié)臂通過驅動電機和絲杠配合控制移動驅動。

優(yōu)選的，所述的一種自動鎖螺釘機械臂裝置，其特征在于所述的鎖緊裝置由定扭驅動裝置、刀頭夾緊裝置和可更換式換刀頭組成。

優(yōu)選的，所述的一種自動鎖螺釘機械臂裝置，其特征在于所述的送螺釘裝置由90度旋轉氣缸、氣缸1、氣缸2、氣缸3、螺釘爪1、螺釘爪2組成，其中氣缸1和氣缸2錯位固定在90度旋轉氣缸轉盤上，氣缸3安裝在氣缸1的活塞端固定架上，活塞端垂直朝下。

優(yōu)選的，所述的一種自動鎖螺釘機械臂裝置，其特征在于所述的螺釘爪1、螺釘爪2由彈性材料制成。

有益效果：

1.本發(fā)明空間分布便于設計復雜制造現(xiàn)場的安放位置；

2.本發(fā)明在一定范圍和條件下布置使用，代替人工鎖緊螺釘，了提高自動化水平、生產(chǎn)效率和操作執(zhí)行質量。

附圖說明

附圖1是本發(fā)明結構示意圖1；

附圖2是本發(fā)明結構示意圖2；

附圖3是本發(fā)明結構示意圖3；

附圖4是送釘鎖緊循環(huán)循環(huán)示意圖；

圖中：

1.機械臂支架、1-1.z軸移動支架、1-2.x軸移動臂、1-3.y軸移動臂、1-4.z軸調節(jié)臂、2.送螺釘裝置、2-1.90度旋轉氣缸、2-2.氣缸1、2-3.氣缸2、2-4.氣缸3、2-5.螺釘爪1、2-6.螺釘爪2、3.鎖緊裝置、3-1.定扭驅動裝置、3-2.刀頭夾緊裝置、3-3.可更換式換刀頭、4.儲釘裝置。

具體實施方式

現(xiàn)在結合附圖對本發(fā)明進行進一步說明：

一種自動鎖螺釘機械臂裝置，包括活動機械臂支架（1）、送螺釘裝置（2）、鎖緊裝置（3）、儲釘裝置（4）等，其特征在于活動機械臂支架（1）由z軸移動支架（1-1）、x軸移動臂（1-2）、y軸移動臂（1-3）和z軸調節(jié)臂（1-4）組成，送螺釘裝置（2）、鎖緊裝置（3）、儲釘裝置（4）固定在z軸調節(jié)機械臂（1-4）的移動塊（5）相鄰垂直兩面上。

所述的z軸移動支架（1-1）通過液壓系統(tǒng)調節(jié)高度，x軸移動臂（1-2）、y軸移動臂（1-3）以及z軸調節(jié)臂（1-4）通過驅動電機和絲杠配合控制移動驅動。

所述的鎖緊裝置（3）由定扭驅動裝置（3-1）、刀頭夾緊裝置（3-2）和可更換式換刀頭（3-3）組成。

所述的送螺釘裝置（2）由90度旋轉氣缸（2-1）、氣缸1（2-2）、氣缸2（2-3）、氣缸3（2-4）、螺釘爪1（2-5）、螺釘爪2（2-6）組成，其中氣缸1（2-2）和氣缸2（2-3）錯位固定在90度旋轉氣缸（2-1）轉盤上，氣缸3（2-4）安裝在氣缸1（2-3）的活塞端固定架上，活塞端垂直朝下。

所述的一種自動鎖螺釘機械臂裝置，其特征在于所述的螺釘爪1（2-5）、螺釘爪2（2-6）由彈性材料制成。

本發(fā)明的工作流程為：

首先，通過控制機械臂支架（1）的z軸移動支架（1-1）、x軸移動臂（1-2）、y軸移動臂（1-3）和z軸調節(jié)臂（1-4）移動量，調節(jié)使得鎖緊裝置（3）位于螺紋孔上方且同軸線。

然后，執(zhí)行送釘鎖緊操作，動作循環(huán)參照附圖4送釘鎖緊動作循環(huán)示意圖，初始時刻，氣缸1（2-2）、氣缸2（2-3）和氣缸3（2-4）均為縮回狀態(tài)，此時螺釘爪1（2-5）前端托釘槽位于儲釘裝置（4）下方，儲釘裝置（4）內頂針將出釘口螺釘頂入托釘槽，氣缸3（2-4）伸出壓下，壓緊螺釘以防止送釘過程中掉落。90度旋轉氣缸（2-1）轉動90度，氣缸1（2-2）和氣缸2（2-3）同時伸出，此時螺釘、螺紋孔與鎖緊裝置（3）應處于同軸線位置。氣缸3（2-4）先縮回，接著氣缸1（2-2）縮回，鎖緊裝置（3）下壓，刀頭將螺釘壓在螺紋孔上，之后氣缸2（2-3）縮回，鎖緊裝置（3）開始鎖緊螺釘并定扭，同時，90度旋轉氣缸（2-1）反向轉動90度，螺釘爪2（2-6）等轉向儲釘裝置（4）上釘，機械臂待位置調整后，繼續(xù)新的送釘鎖緊循環(huán)。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種自動鎖螺釘機械臂裝置，包括活動機械臂支架、送螺釘裝置、鎖緊裝置、儲釘裝置等，其特征在于活動機械臂支架由Z軸移動支架、X軸移動臂、Y軸移動臂和Z軸調節(jié)臂組成，送螺釘裝置、鎖緊裝置、儲釘裝置固定在Z軸調節(jié)機械臂的移動塊相鄰垂直兩面上。所述的送螺釘裝置由90度旋轉氣缸、氣缸1、氣缸2、氣缸3、螺釘爪1、螺釘爪2組成，其中氣缸1和氣缸2錯位固定在90度旋轉氣缸轉盤上，氣缸3安裝在氣缸1的活塞端固定架上，活塞端垂直朝下。該發(fā)明能夠在一定空間范圍內控制和實現(xiàn)螺釘組合的自動送釘和自動鎖緊操作，一定程度可幫助提高效率和產(chǎn)品質量。

技術研發(fā)人員：魏巍
受保護的技術使用者：安徽智聯(lián)投資集團有限公司
技術研發(fā)日：2017.03.04
技術公布日：2017.07.14