本發(fā)明涉及雷達(dá)天線(xiàn)領(lǐng)域，特別是一種大型雷達(dá)天線(xiàn)六自由度自動(dòng)對(duì)接分離系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

雷達(dá)是利用電磁波探測(cè)目標(biāo)的電子設(shè)備。雷達(dá)發(fā)射電磁波對(duì)目標(biāo)進(jìn)行照射并接收其回波，由此獲得目標(biāo)至電磁波發(fā)射點(diǎn)的距離、距離變化率（徑向速度）、方位、高度等信息。雷達(dá)天線(xiàn)是雷達(dá)用來(lái)輻射和接收電磁波并決定其探測(cè)方向的設(shè)備。

隨著雷達(dá)探測(cè)需求的提高，機(jī)動(dòng)雷達(dá)因其機(jī)動(dòng)性，受地域限制小的特點(diǎn)得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。高機(jī)動(dòng)雷達(dá)需要滿(mǎn)足快速架設(shè)、拆收、機(jī)動(dòng)轉(zhuǎn)移等方面的要求，大型雷達(dá)天線(xiàn)作為高機(jī)動(dòng)雷達(dá)結(jié)構(gòu)最復(fù)雜、體積最大的子系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)形式將對(duì)整機(jī)的機(jī)動(dòng)性能起著至關(guān)重要的作用。機(jī)動(dòng)雷達(dá)要求在短時(shí)間內(nèi)完成可靠架設(shè)及撤收。在雷達(dá)運(yùn)輸平臺(tái)上設(shè)置一種鎖緊裝置，通過(guò)液壓驅(qū)動(dòng)，同天線(xiàn)舉升液壓系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)鎖緊，隨動(dòng)解鎖的功能。

目前，國(guó)內(nèi)大型機(jī)動(dòng)型雷達(dá)天線(xiàn)的拼裝均采用自帶式或獨(dú)立式吊車(chē)人工吊裝拼接完成。存在著以下缺點(diǎn)：①拼裝天線(xiàn)所需時(shí)間較長(zhǎng)；②吊裝操作不安全；③雷達(dá)需增設(shè)專(zhuān)用吊車(chē)或自吊裝置；④環(huán)境適應(yīng)性差；⑤機(jī)動(dòng)性能差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種大型雷達(dá)天線(xiàn)六自由度自動(dòng)對(duì)接分離系統(tǒng)及方法，系統(tǒng)采用機(jī)電液一體化技術(shù)，采用位姿采集裝置進(jìn)行位姿信息采集，可實(shí)現(xiàn)中塊天線(xiàn)、邊塊天線(xiàn)自動(dòng)調(diào)平，以及邊塊天線(xiàn)的六自由度運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而完成邊塊天線(xiàn)與中塊天線(xiàn)的自動(dòng)拼接、分離，安全快捷，克服了吊裝的缺點(diǎn)。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：大型雷達(dá)天線(xiàn)六自由度自動(dòng)對(duì)接分離系統(tǒng)，它包括主控系統(tǒng)、位姿檢測(cè)系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、液壓執(zhí)行系統(tǒng)、位姿檢測(cè)裝置和對(duì)接機(jī)構(gòu)，位姿檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)采集對(duì)接機(jī)構(gòu)的位置信息并傳輸?shù)轿蛔藱z測(cè)系統(tǒng)，位姿檢測(cè)系統(tǒng)將位置信息傳輸?shù)街骺叵到y(tǒng)，主控系統(tǒng)將位置信息轉(zhuǎn)換為可控的相對(duì)位姿參數(shù)，并發(fā)送控制指令到運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)液壓執(zhí)行系統(tǒng)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)對(duì)接機(jī)構(gòu)進(jìn)行對(duì)接分離。

所述的位姿檢測(cè)裝置包括激光測(cè)距儀、視覺(jué)傳感器和傾斜傳感器，激光測(cè)距儀和視覺(jué)傳感器設(shè)置在天線(xiàn)邊塊兩邊，天線(xiàn)中塊對(duì)應(yīng)位置安裝兩塊帶有預(yù)設(shè)靶標(biāo)的金屬平板，天線(xiàn)中塊、天線(xiàn)邊塊與對(duì)接機(jī)構(gòu)各安裝一個(gè)傾斜傳感器。

所述的對(duì)接機(jī)構(gòu)包括底座、第一平臺(tái)、第二平臺(tái)、第三平臺(tái)和第四平臺(tái)，天線(xiàn)對(duì)接機(jī)構(gòu)通過(guò)底座與邊塊天線(xiàn)掛車(chē)大梁相連，第一平臺(tái)支撐第二平臺(tái)并完成上裝平臺(tái)和天線(xiàn)的小角度旋轉(zhuǎn)，第二平臺(tái)通過(guò)安裝滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副使邊塊天線(xiàn)能夠完成車(chē)長(zhǎng)方向水平移動(dòng)，第三平臺(tái)通過(guò)安裝滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副使邊塊天線(xiàn)能夠完成車(chē)寬方向水平移動(dòng)，第四平臺(tái)支撐天線(xiàn)邊塊并完成車(chē)寬方向水平移動(dòng)，對(duì)接機(jī)構(gòu)上的傾斜傳感器設(shè)置在第一平臺(tái)上。

所述的液壓執(zhí)行系統(tǒng)包括液壓源、中塊調(diào)平回路、平臺(tái)調(diào)平回路、平臺(tái)舉升回路、車(chē)款平推回路、車(chē)長(zhǎng)平推回路、平臺(tái)旋轉(zhuǎn)回路、平臺(tái)調(diào)資回路和中塊鎖緊回路；

中塊調(diào)平回路有四路，每路由一只特種調(diào)平鎖緊油缸，一比例多路換向閥組，一只壓力傳感器組成，能夠聯(lián)動(dòng)或單獨(dú)調(diào)節(jié)各調(diào)平缸，實(shí)現(xiàn)中塊的調(diào)平；

平臺(tái)調(diào)平回路有四路，每路由一只調(diào)平油缸，一比例多路換向閥組，一只壓力傳感器，一個(gè)平衡閥組成，能夠聯(lián)動(dòng)或單獨(dú)調(diào)節(jié)各調(diào)平缸，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的調(diào)平；

平臺(tái)舉升回路通過(guò)平行四邊形結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)車(chē)寬方向運(yùn)動(dòng)的同時(shí)又實(shí)現(xiàn)車(chē)高方向的運(yùn)動(dòng)；該回路由兩支油缸，一比例多路換向閥組，一個(gè)同步閥及二個(gè)平衡閥組成；同步閥接在進(jìn)油口，平衡閥集成在油缸上；

車(chē)寬平推回路由兩支油缸、一比例多路換向閥組組成，可聯(lián)動(dòng)調(diào)節(jié)兩只油缸，實(shí)現(xiàn)車(chē)寬方向水平移動(dòng)；

車(chē)長(zhǎng)平推回路由一支油缸、一比例多路換向閥組組成，實(shí)現(xiàn)車(chē)長(zhǎng)方向水平移動(dòng)；

平臺(tái)旋轉(zhuǎn)回路由一支油缸、一比例多路換向閥組組成，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的水平旋轉(zhuǎn)。

平臺(tái)調(diào)姿回路由四支油缸、四路比例多路換向閥組成，采用四點(diǎn)微調(diào)，實(shí)現(xiàn)調(diào)平腿伸出和收回，無(wú)桿腔連接壓力傳感器，能夠反饋天線(xiàn)受力程度；

中塊鎖緊回路由八只油缸、一路比例多路換向閥組成，實(shí)現(xiàn)同時(shí)鎖定及解鎖。

所述的液壓源采用雙聯(lián)齒輪泵，能夠提供兩路獨(dú)立的油源，高壓油用于調(diào)平油缸的解鎖，低壓油用于調(diào)平、對(duì)接和鎖緊。

大型雷達(dá)天線(xiàn)六自由度自動(dòng)對(duì)接分離系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)接分離的方法，它包括自動(dòng)對(duì)接步驟和自動(dòng)分離步驟；

所述的自動(dòng)對(duì)接包括如下子步驟：

s100、中塊調(diào)平，主控系統(tǒng)根據(jù)天線(xiàn)中塊上設(shè)置的位姿檢測(cè)裝置采集的數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)完成天線(xiàn)中塊調(diào)平；

s101、對(duì)接機(jī)構(gòu)粗調(diào)平，主控系統(tǒng)根據(jù)對(duì)接機(jī)構(gòu)上設(shè)置的位姿檢測(cè)裝置采集的數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)完成對(duì)接機(jī)構(gòu)粗調(diào)平；

s102、對(duì)接機(jī)構(gòu)舉升到位，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)完成對(duì)接機(jī)構(gòu)舉升；

s103、位姿檢測(cè)裝置粗測(cè)y向距離；

s104、位姿檢測(cè)裝置精測(cè)第一點(diǎn)xz向距離；

s105、位姿檢測(cè)裝置精測(cè)y向距離；

s106、位姿檢測(cè)裝置精測(cè)第二點(diǎn)xz向距離；

s107、對(duì)接機(jī)構(gòu)精確調(diào)姿，主控系統(tǒng)根據(jù)位姿檢測(cè)裝置采集的距離數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)完成對(duì)接機(jī)構(gòu)精確調(diào)姿，實(shí)現(xiàn)天線(xiàn)邊塊與天線(xiàn)中塊靠攏貼合；

s108、鎖緊，液壓執(zhí)行系統(tǒng)將貼合后的天線(xiàn)中塊與天線(xiàn)邊塊鎖緊固定；

s109、對(duì)接機(jī)構(gòu)撤收，將對(duì)接機(jī)構(gòu)收回初始位置；

所述的自動(dòng)分離包括如下子步驟：

s200、對(duì)接機(jī)構(gòu)粗調(diào)平，主控系統(tǒng)根據(jù)對(duì)接機(jī)構(gòu)上設(shè)置的位姿檢測(cè)裝置采集的數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)完成對(duì)接機(jī)構(gòu)粗調(diào)平；

s201、對(duì)接機(jī)構(gòu)舉升到位，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)完成對(duì)接機(jī)構(gòu)舉升；

s202、位姿檢測(cè)裝置粗測(cè)y向距離；

s203、位姿檢測(cè)裝置精測(cè)第三點(diǎn)xz向距離；

s204、位姿檢測(cè)裝置精測(cè)y向距離；

s205、位姿檢測(cè)裝置精測(cè)第四點(diǎn)xz向距離；

s206、對(duì)接機(jī)構(gòu)貼合天線(xiàn)支撐點(diǎn)，主控系統(tǒng)根據(jù)對(duì)接機(jī)構(gòu)上設(shè)置的位姿檢測(cè)裝置采集的數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行對(duì)接機(jī)構(gòu)貼合天線(xiàn)支撐點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)；

s207、對(duì)接機(jī)構(gòu)支撐力檢測(cè)，液壓執(zhí)行系統(tǒng)檢測(cè)對(duì)接機(jī)構(gòu)上的支撐力；

s208、天線(xiàn)解鎖，液壓執(zhí)行系統(tǒng)解鎖貼合的天線(xiàn)中塊與天線(xiàn)邊塊；

s209、對(duì)接機(jī)構(gòu)撤收，將對(duì)接機(jī)構(gòu)收回初始位置。

所述的自動(dòng)對(duì)接步驟具體包括：

s1000、主控系統(tǒng)根據(jù)天線(xiàn)中塊上設(shè)置的傾斜傳感器采集的數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制中塊調(diào)平回路完成天線(xiàn)中塊調(diào)平；

s1001、第一平臺(tái)粗調(diào)平，主控系統(tǒng)根據(jù)第一平臺(tái)上設(shè)置的傾斜傳感器采集的數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制平臺(tái)調(diào)平回路完成第一平臺(tái)粗調(diào)平；

s1002、對(duì)接機(jī)構(gòu)舉升到位，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制平臺(tái)舉升回路完成對(duì)接機(jī)構(gòu)舉升；

s1003、激光測(cè)距儀粗測(cè)y向距離；

s1004、第一視覺(jué)傳感器精測(cè)第一點(diǎn)xz向距離；

s1005、激光測(cè)距儀精測(cè)y向距離；

s1006、第二視覺(jué)傳感器精測(cè)第二點(diǎn)xz向距離；

s1007、第四平臺(tái)精確調(diào)姿，主控系統(tǒng)根據(jù)激光測(cè)距儀和視覺(jué)傳感器采集的距離數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制平臺(tái)調(diào)姿回路完成第四平臺(tái)精確調(diào)姿，實(shí)現(xiàn)天線(xiàn)邊塊與天線(xiàn)中塊靠攏貼合；

s1008、鎖緊，中塊鎖緊回路將貼合后的天線(xiàn)中塊與天線(xiàn)邊塊鎖緊固定；

s1009、對(duì)接機(jī)構(gòu)撤收，將對(duì)接機(jī)構(gòu)收回初始位置。

所述的自動(dòng)分離步驟具體包括：

s2000、第一平臺(tái)粗調(diào)平，主控系統(tǒng)根據(jù)第一平臺(tái)上設(shè)置的傾斜傳感器采集的數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制平臺(tái)調(diào)平回路完成對(duì)接機(jī)構(gòu)粗調(diào)平；

s2001、對(duì)接機(jī)構(gòu)舉升到位，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制平臺(tái)舉升回路完成對(duì)接機(jī)構(gòu)舉升；

s2002、激光測(cè)距儀粗測(cè)y向距離；

s2003、第一視覺(jué)傳感器精測(cè)第三點(diǎn)xz向距離；

s2004、激光測(cè)距儀精測(cè)y向距離；

s2005、第二視覺(jué)傳感器精測(cè)第四點(diǎn)xz向距離；

s2006、對(duì)接機(jī)構(gòu)貼合天線(xiàn)支撐點(diǎn)，主控系統(tǒng)根據(jù)第一平臺(tái)上設(shè)置的傾斜傳感器采集的數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行對(duì)接機(jī)構(gòu)貼合天線(xiàn)支撐點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)；

s2007、第四平臺(tái)支撐力檢測(cè)，液壓執(zhí)行系統(tǒng)檢測(cè)第四平臺(tái)上的支撐力；

s2008、天線(xiàn)解鎖，中塊鎖緊回路解鎖貼合的天線(xiàn)中塊與天線(xiàn)邊塊；

s2009、對(duì)接機(jī)構(gòu)撤收，將對(duì)接機(jī)構(gòu)收回初始位置。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提供了一種大型雷達(dá)天線(xiàn)六自由度自動(dòng)對(duì)接分離系統(tǒng)及方法，系統(tǒng)采用機(jī)電液一體化技術(shù)，采用視覺(jué)傳感器與激光測(cè)距傳感器自動(dòng)識(shí)別靶標(biāo)，可實(shí)現(xiàn)中塊天線(xiàn)、邊塊天線(xiàn)自動(dòng)調(diào)平，以及邊塊天線(xiàn)的六自由度（x、y、z三軸平移和旋轉(zhuǎn)）運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而完成邊塊天線(xiàn)與中塊天線(xiàn)的自動(dòng)拼接、分離，安全快捷，克服了吊裝的缺點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為自動(dòng)對(duì)接分離系統(tǒng)組成框圖；

圖2為天線(xiàn)對(duì)接示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖進(jìn)一步詳細(xì)描述本發(fā)明的技術(shù)方案，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不局限于以下所述。

如圖1所示，大型雷達(dá)天線(xiàn)六自由度自動(dòng)對(duì)接分離系統(tǒng)，它包括主控系統(tǒng)、位姿檢測(cè)系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、液壓執(zhí)行系統(tǒng)、位姿檢測(cè)裝置和對(duì)接機(jī)構(gòu)，位姿檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)采集對(duì)接機(jī)構(gòu)的位置信息并傳輸?shù)轿蛔藱z測(cè)系統(tǒng)，位姿檢測(cè)系統(tǒng)將位置信息傳輸?shù)街骺叵到y(tǒng)，主控系統(tǒng)將位置信息轉(zhuǎn)換為可控的相對(duì)位姿參數(shù)，并發(fā)送控制指令到運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)液壓執(zhí)行系統(tǒng)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)對(duì)接機(jī)構(gòu)進(jìn)行對(duì)接分離。

所述的位姿檢測(cè)裝置包括激光測(cè)距儀、視覺(jué)傳感器和傾斜傳感器，激光測(cè)距儀和視覺(jué)傳感器設(shè)置在天線(xiàn)邊塊兩邊，天線(xiàn)中塊對(duì)應(yīng)位置安裝兩塊帶有預(yù)設(shè)靶標(biāo)的金屬平板，天線(xiàn)中塊、天線(xiàn)邊塊與對(duì)接機(jī)構(gòu)各安裝一個(gè)傾斜傳感器。

將兩套視距傳感器固定在天線(xiàn)邊塊兩邊合適位置，并在中塊對(duì)應(yīng)位置安裝兩塊帶有預(yù)設(shè)靶標(biāo)的金屬平板。激光測(cè)距傳感器可檢測(cè)y軸距離，視覺(jué)傳感器可以檢測(cè)靶標(biāo)實(shí)際位置相對(duì)于目標(biāo)位置的x軸和z軸偏移量。天線(xiàn)中塊、天線(xiàn)邊塊與對(duì)接平臺(tái)各安裝一個(gè)水平傳感器，可以檢測(cè)各自的x軸與y軸的水平偏差。由此，即可獲得天線(xiàn)邊塊相對(duì)于天線(xiàn)中塊的實(shí)時(shí)姿態(tài)數(shù)據(jù)。

所述的對(duì)接機(jī)構(gòu)包括底座、第一平臺(tái)、第二平臺(tái)、第三平臺(tái)和第四平臺(tái)，天線(xiàn)對(duì)接機(jī)構(gòu)通過(guò)底座與邊塊天線(xiàn)掛車(chē)大梁相連，在底座與第一一平臺(tái)之間設(shè)置平行四邊形機(jī)構(gòu)及液壓舉升油缸，同時(shí)完成車(chē)寬方向和車(chē)高方向上的位移；第一平臺(tái)支撐第二平臺(tái)并完成上裝平臺(tái)和天線(xiàn)的小角度旋轉(zhuǎn)，同時(shí)，第一平臺(tái)增加了四只精調(diào)平小油缸，不但起到天線(xiàn)調(diào)姿、輔助對(duì)接的作用，而且油缸自帶壓力檢測(cè)，也可輔助天線(xiàn)分離；第二平臺(tái)通過(guò)安裝滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副使邊塊天線(xiàn)能夠完成車(chē)長(zhǎng)方向水平移動(dòng)，第三平臺(tái)通過(guò)安裝滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副使邊塊天線(xiàn)能夠完成車(chē)寬方向水平移動(dòng)，第四平臺(tái)支撐天線(xiàn)邊塊并完成車(chē)寬方向水平移動(dòng)，對(duì)接機(jī)構(gòu)上的傾斜傳感器設(shè)置在第一平臺(tái)上。

所述的液壓執(zhí)行系統(tǒng)包括液壓源、中塊調(diào)平回路、平臺(tái)調(diào)平回路、平臺(tái)舉升回路、車(chē)款平推回路、車(chē)長(zhǎng)平推回路、平臺(tái)旋轉(zhuǎn)回路、平臺(tái)調(diào)資回路和中塊鎖緊回路；

中塊調(diào)平回路有四路，每路由一只特種調(diào)平鎖緊油缸，一比例多路換向閥組，一只壓力傳感器組成，能夠聯(lián)動(dòng)或單獨(dú)調(diào)節(jié)各調(diào)平缸，實(shí)現(xiàn)中塊的調(diào)平；

平臺(tái)調(diào)平回路有四路，每路由一只調(diào)平油缸，一比例多路換向閥組，一只壓力傳感器，一個(gè)平衡閥組成，能夠聯(lián)動(dòng)或單獨(dú)調(diào)節(jié)各調(diào)平缸，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的調(diào)平；

平臺(tái)舉升回路通過(guò)平行四邊形結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)車(chē)寬方向運(yùn)動(dòng)的同時(shí)又實(shí)現(xiàn)車(chē)高方向的運(yùn)動(dòng)；該回路由兩支油缸，一比例多路換向閥組，一個(gè)同步閥及二個(gè)平衡閥組成；同步閥接在進(jìn)油口，采用分流式同步，可實(shí)現(xiàn)舉升油缸的同步要求，保證同步精度≤3%。平衡閥集成在油缸上，可平衡油缸載荷，保持其運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)；

車(chē)寬平推回路由兩支油缸、一比例多路換向閥組組成，可聯(lián)動(dòng)調(diào)節(jié)兩只油缸，實(shí)現(xiàn)車(chē)寬方向水平移動(dòng)；

車(chē)長(zhǎng)平推回路由一支油缸、一比例多路換向閥組組成，實(shí)現(xiàn)車(chē)長(zhǎng)方向水平移動(dòng)；

平臺(tái)旋轉(zhuǎn)回路由一支油缸、一比例多路換向閥組組成，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的水平旋轉(zhuǎn)。

平臺(tái)調(diào)姿回路由四支油缸、四路比例多路換向閥組成，采用四點(diǎn)微調(diào)，實(shí)現(xiàn)調(diào)平腿伸出和收回，無(wú)桿腔連接壓力傳感器，能夠反饋天線(xiàn)受力程度；

中塊鎖緊回路由八只油缸、一路比例多路換向閥組成，實(shí)現(xiàn)同時(shí)鎖定及解鎖，油缸里集成了檢測(cè)開(kāi)關(guān)，可給出解鎖/鎖緊信號(hào)。

所述的液壓源采用雙聯(lián)齒輪泵，能夠提供兩路獨(dú)立的油源，高壓油用于調(diào)平油缸的解鎖，低壓油用于調(diào)平、對(duì)接和鎖緊。

因本系統(tǒng)要求精度高，故閥組采用比例多路換向閥。該閥為組合閥，由多個(gè)片閥疊加組合而成，每一聯(lián)多路閥均可單獨(dú)動(dòng)作，具有結(jié)構(gòu)緊湊，輸出流量可調(diào)，響應(yīng)頻率高的特點(diǎn)，其輸出流量可根據(jù)輸入電信號(hào)大小實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)可調(diào)，可使多個(gè)執(zhí)行元件同時(shí)并相互獨(dú)立的以不同運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度工作，有利于控制系統(tǒng)實(shí)施精準(zhǔn)控制。該閥組還帶有手動(dòng)控制手柄，用于應(yīng)急情況下操作控制系統(tǒng)。

比例多路換向閥與傳統(tǒng)疊加式閥相比較有以下優(yōu)點(diǎn)：

1）控制精準(zhǔn)，控制速度無(wú)級(jí)可調(diào)；

2）負(fù)載敏感控制，當(dāng)系統(tǒng)無(wú)動(dòng)作時(shí)，使整個(gè)系統(tǒng)卸荷，減少功耗及發(fā)熱，維持液壓系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

3）可輕易增加附加功能改變回路，且結(jié)構(gòu)緊湊，安裝空間??；

4）附帶手動(dòng)功能，在應(yīng)急狀態(tài)方便操作，手柄可拆卸；

5）無(wú)需制作閥塊，縮短設(shè)計(jì)周期。

本系統(tǒng)采用角度誤差調(diào)節(jié)方案，即先將x軸方向調(diào)平，再將y軸方向調(diào)平。雖然調(diào)節(jié)時(shí)間稍長(zhǎng)，但協(xié)調(diào)性好。并且在每條調(diào)平腿的無(wú)桿腔安裝一個(gè)壓力傳感器，以便實(shí)時(shí)檢測(cè)調(diào)平腿壓力，保證調(diào)平結(jié)束后無(wú)虛腿現(xiàn)象。

為保證調(diào)平的精度，本系統(tǒng)采用比例多路閥控制代替?zhèn)鹘y(tǒng)的電磁換向閥控制?？墒苟鄠€(gè)執(zhí)行元件同時(shí)并相互獨(dú)立的以不同運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度工作，該閥結(jié)構(gòu)緊湊，輸出流量可根據(jù)輸入電信號(hào)大小實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)可調(diào)，響應(yīng)頻率高，能滿(mǎn)足本系統(tǒng)要求。

如圖2所示，在邊塊自動(dòng)調(diào)平后，舉升缸動(dòng)作，使邊塊天線(xiàn)在車(chē)高和車(chē)寬方向向中塊天線(xiàn)靠近，然后通過(guò)邊塊調(diào)平缸、車(chē)長(zhǎng)缸、車(chē)寬缸、旋轉(zhuǎn)缸動(dòng)作，以視距傳感器信號(hào)為基礎(chǔ)，不斷調(diào)整邊塊天線(xiàn)的姿態(tài)，將邊塊天線(xiàn)逐步向中塊天線(xiàn)靠攏，最終實(shí)現(xiàn)邊塊天線(xiàn)與中塊天線(xiàn)的對(duì)接鎖定。

分離時(shí)，在對(duì)接控制的基礎(chǔ)上，加上姿態(tài)缸的控制，以保證第四平臺(tái)可靠地將邊塊天線(xiàn)托舉起來(lái)，保證順利解鎖。每個(gè)姿態(tài)缸裝有壓力傳感器，檢測(cè)第四平臺(tái)對(duì)邊塊天線(xiàn)托舉的情況。

大型雷達(dá)天線(xiàn)六自由度自動(dòng)對(duì)接分離系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)接分離的方法，它包括自動(dòng)對(duì)接步驟和自動(dòng)分離步驟；

所述的自動(dòng)對(duì)接包括如下子步驟：

s100、中塊調(diào)平，主控系統(tǒng)根據(jù)天線(xiàn)中塊上設(shè)置的位姿檢測(cè)裝置采集的數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)完成天線(xiàn)中塊調(diào)平；

s101、對(duì)接機(jī)構(gòu)粗調(diào)平，主控系統(tǒng)根據(jù)對(duì)接機(jī)構(gòu)上設(shè)置的位姿檢測(cè)裝置采集的數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)完成對(duì)接機(jī)構(gòu)粗調(diào)平；

s102、對(duì)接機(jī)構(gòu)舉升到位，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)完成對(duì)接機(jī)構(gòu)舉升；

s103、位姿檢測(cè)裝置粗測(cè)y向距離；

s104、位姿檢測(cè)裝置精測(cè)第一點(diǎn)xz向距離；

s105、位姿檢測(cè)裝置精測(cè)y向距離；

s106、位姿檢測(cè)裝置精測(cè)第二點(diǎn)xz向距離；

s107、對(duì)接機(jī)構(gòu)精確調(diào)姿，主控系統(tǒng)根據(jù)位姿檢測(cè)裝置采集的距離數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)完成對(duì)接機(jī)構(gòu)精確調(diào)姿，實(shí)現(xiàn)天線(xiàn)邊塊與天線(xiàn)中塊靠攏貼合；

s108、鎖緊，液壓執(zhí)行系統(tǒng)將貼合后的天線(xiàn)中塊與天線(xiàn)邊塊鎖緊固定；

s109、對(duì)接機(jī)構(gòu)撤收，將對(duì)接機(jī)構(gòu)收回初始位置；

所述的自動(dòng)分離包括如下子步驟：

s200、對(duì)接機(jī)構(gòu)粗調(diào)平，主控系統(tǒng)根據(jù)對(duì)接機(jī)構(gòu)上設(shè)置的位姿檢測(cè)裝置采集的數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)完成對(duì)接機(jī)構(gòu)粗調(diào)平；

s201、對(duì)接機(jī)構(gòu)舉升到位，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)完成對(duì)接機(jī)構(gòu)舉升；

s202、位姿檢測(cè)裝置粗測(cè)y向距離；

s203、位姿檢測(cè)裝置精測(cè)第三點(diǎn)xz向距離；

s204、位姿檢測(cè)裝置精測(cè)y向距離；

s205、位姿檢測(cè)裝置精測(cè)第四點(diǎn)xz向距離；

s206、對(duì)接機(jī)構(gòu)貼合天線(xiàn)支撐點(diǎn)，主控系統(tǒng)根據(jù)對(duì)接機(jī)構(gòu)上設(shè)置的位姿檢測(cè)裝置采集的數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行對(duì)接機(jī)構(gòu)貼合天線(xiàn)支撐點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)；

s207、對(duì)接機(jī)構(gòu)支撐力檢測(cè)，液壓執(zhí)行系統(tǒng)檢測(cè)對(duì)接機(jī)構(gòu)上的支撐力；

s208、天線(xiàn)解鎖，液壓執(zhí)行系統(tǒng)解鎖貼合的天線(xiàn)中塊與天線(xiàn)邊塊；

s209、對(duì)接機(jī)構(gòu)撤收，將對(duì)接機(jī)構(gòu)收回初始位置。

所述的自動(dòng)對(duì)接步驟具體包括：

s1000、主控系統(tǒng)根據(jù)天線(xiàn)中塊上設(shè)置的傾斜傳感器采集的數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制中塊調(diào)平回路完成天線(xiàn)中塊調(diào)平；

s1001、第一平臺(tái)粗調(diào)平，主控系統(tǒng)根據(jù)第一平臺(tái)上設(shè)置的傾斜傳感器采集的數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制平臺(tái)調(diào)平回路完成第一平臺(tái)粗調(diào)平；

s1002、對(duì)接機(jī)構(gòu)舉升到位，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制平臺(tái)舉升回路完成對(duì)接機(jī)構(gòu)舉升；

s1003、激光測(cè)距儀粗測(cè)y向距離；

s1004、第一視覺(jué)傳感器精測(cè)第一點(diǎn)xz向距離；

s1005、激光測(cè)距儀精測(cè)y向距離；

s1006、第二視覺(jué)傳感器精測(cè)第二點(diǎn)xz向距離；

s1007、第四平臺(tái)精確調(diào)姿，主控系統(tǒng)根據(jù)激光測(cè)距儀和視覺(jué)傳感器采集的距離數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制平臺(tái)調(diào)姿回路完成第四平臺(tái)精確調(diào)姿，實(shí)現(xiàn)天線(xiàn)邊塊與天線(xiàn)中塊靠攏貼合；

s1008、鎖緊，中塊鎖緊回路將貼合后的天線(xiàn)中塊與天線(xiàn)邊塊鎖緊固定；

s1009、對(duì)接機(jī)構(gòu)撤收，將對(duì)接機(jī)構(gòu)收回初始位置。

所述的自動(dòng)分離步驟具體包括：

s2000、第一平臺(tái)粗調(diào)平，主控系統(tǒng)根據(jù)第一平臺(tái)上設(shè)置的傾斜傳感器采集的數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制平臺(tái)調(diào)平回路完成對(duì)接機(jī)構(gòu)粗調(diào)平；

s2001、對(duì)接機(jī)構(gòu)舉升到位，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制平臺(tái)舉升回路完成對(duì)接機(jī)構(gòu)舉升；

s2002、激光測(cè)距儀粗測(cè)y向距離；

s2003、第一視覺(jué)傳感器精測(cè)第三點(diǎn)xz向距離；

s2004、激光測(cè)距儀精測(cè)y向距離；

s2005、第二視覺(jué)傳感器精測(cè)第四點(diǎn)xz向距離；

s2006、對(duì)接機(jī)構(gòu)貼合天線(xiàn)支撐點(diǎn)，主控系統(tǒng)根據(jù)第一平臺(tái)上設(shè)置的傾斜傳感器采集的數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行對(duì)接機(jī)構(gòu)貼合天線(xiàn)支撐點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)；

s2007、第四平臺(tái)支撐力檢測(cè)，液壓執(zhí)行系統(tǒng)檢測(cè)第四平臺(tái)上的支撐力；

s2008、天線(xiàn)解鎖，中塊鎖緊回路解鎖貼合的天線(xiàn)中塊與天線(xiàn)邊塊；

s2009、對(duì)接機(jī)構(gòu)撤收，將對(duì)接機(jī)構(gòu)收回初始位置。

本發(fā)明的大型雷達(dá)天線(xiàn)六自由度自動(dòng)對(duì)接分離系統(tǒng)及方法，系統(tǒng)采用機(jī)電液一體化技術(shù)，采用視覺(jué)傳感器與激光測(cè)距傳感器自動(dòng)識(shí)別靶標(biāo)，可實(shí)現(xiàn)中塊天線(xiàn)、邊塊天線(xiàn)自動(dòng)調(diào)平，以及邊塊天線(xiàn)的六自由度（x、y、z三軸平移和旋轉(zhuǎn)）運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而完成邊塊天線(xiàn)與中塊天線(xiàn)的自動(dòng)拼接、分離，安全快捷，無(wú)需采用吊裝方式，安全、快捷、方便，目前，已用于某型米波雷達(dá)天線(xiàn)。