本發(fā)明涉及醫(yī)用器械領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)械臂和內(nèi)鏡輔助機(jī)械臂裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的內(nèi)鏡微創(chuàng)手術(shù)是由助手醫(yī)生輔助持鏡來(lái)實(shí)現(xiàn)的。但是長(zhǎng)時(shí)間的手術(shù)和不方便的站位使助手醫(yī)生非常疲憊，受呼吸心跳、長(zhǎng)時(shí)間扶持、站位不佳等因素的影響，助手醫(yī)生難免會(huì)出現(xiàn)手抖、酸痛等情況，會(huì)直接導(dǎo)致手術(shù)畫面不清晰，影響主刀醫(yī)生判斷。

目前，在內(nèi)鏡微創(chuàng)醫(yī)療手術(shù)過(guò)程中，用輔助機(jī)械人取代助手醫(yī)生，輔助調(diào)整并精確固定、移動(dòng)內(nèi)窺鏡，以方便對(duì)手術(shù)過(guò)程中不易手扶的危險(xiǎn)區(qū)域或者不方便手扶的設(shè)備以及狹小空間進(jìn)行操作已越來(lái)越被廣泛應(yīng)用。用機(jī)械人取代助手醫(yī)生輔助內(nèi)鏡手術(shù)，可以提高手術(shù)的自動(dòng)化程度，減少手術(shù)的人為失誤可能引發(fā)的事故，減少人為操作對(duì)人體的傷害，達(dá)到更好的穩(wěn)定效果，減少人員的工作量，增加危險(xiǎn)區(qū)域操作人員的安全程度。

市場(chǎng)上的機(jī)械人大都無(wú)法實(shí)現(xiàn)多維度大范圍地調(diào)整移動(dòng)關(guān)節(jié)臂，也無(wú)法實(shí)現(xiàn)一鍵操作控制關(guān)節(jié)臂任意角度無(wú)死角移動(dòng)。

因此，研發(fā)一種能實(shí)現(xiàn)多維度大范圍地調(diào)整移動(dòng)關(guān)節(jié)臂，且能一鍵操作控制關(guān)節(jié)臂任意角度無(wú)死角移動(dòng)的機(jī)械臂是目前需要迫切解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)械臂，該機(jī)械臂可實(shí)現(xiàn)多維度大范圍地調(diào)整移動(dòng)關(guān)節(jié)臂，且可實(shí)現(xiàn)一鍵操作控制關(guān)節(jié)臂任意角度無(wú)死角移動(dòng)。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種內(nèi)鏡輔助機(jī)械臂裝置，該內(nèi)鏡輔助機(jī)械臂裝置能實(shí)現(xiàn)一鍵操作控制關(guān)節(jié)臂任意角度無(wú)死角移動(dòng)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題是采用以下的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

一種機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體和一鍵操作系統(tǒng)。所述機(jī)械臂本體包括基座和至少一個(gè)吊塔；所述吊塔包括一級(jí)懸臂、關(guān)節(jié)主臂、關(guān)節(jié)副臂、卡扣機(jī)構(gòu)和萬(wàn)向節(jié)。所述一級(jí)懸臂的一端與所述基座連接，且所述一級(jí)懸臂可在所述基座上旋轉(zhuǎn)。所述關(guān)節(jié)主臂的一端與所述一級(jí)懸臂的另一端鉸接，所述關(guān)節(jié)副臂的一端與所述關(guān)節(jié)主臂的另一端鉸接。所述關(guān)節(jié)副臂的另一端與所述卡扣機(jī)構(gòu)連接，所述萬(wàn)向節(jié)與所述卡扣機(jī)構(gòu)連接。

所述一鍵控制系統(tǒng)包括電磁控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述一鍵控制系統(tǒng)可同時(shí)控制所述電磁控制系統(tǒng)和所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)啟或關(guān)閉。所述電磁控制系統(tǒng)開(kāi)啟時(shí)，所述一級(jí)懸臂可在所述基座上旋轉(zhuǎn)。所述電磁控制系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)，可鎖緊所述一級(jí)懸臂。所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)啟時(shí)，所述關(guān)節(jié)主臂可相對(duì)所述一級(jí)懸臂轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述關(guān)節(jié)副臂可相對(duì)所述關(guān)節(jié)主臂轉(zhuǎn)動(dòng)。所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)，可同時(shí)鎖緊所述關(guān)節(jié)主臂和所述關(guān)節(jié)副臂。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括第一動(dòng)力系統(tǒng)和第二動(dòng)力系統(tǒng)。所述關(guān)節(jié)主臂通過(guò)所述第一動(dòng)力系統(tǒng)與所述一級(jí)懸臂連接，所述第一動(dòng)力系統(tǒng)開(kāi)啟時(shí)，所述關(guān)節(jié)主臂可相對(duì)所述一級(jí)懸臂轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一動(dòng)力系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)，可鎖緊所述關(guān)節(jié)主臂。所述關(guān)節(jié)副臂通過(guò)所述第二動(dòng)力系統(tǒng)與所述關(guān)節(jié)主臂連接，所述第二動(dòng)力系統(tǒng)開(kāi)啟時(shí)，所述關(guān)節(jié)副臂可相對(duì)所述關(guān)節(jié)主臂轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二動(dòng)力系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)，可鎖緊所述關(guān)節(jié)副臂。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)源，所述第一動(dòng)力系統(tǒng)與所述驅(qū)動(dòng)源連接，所述第二動(dòng)力系統(tǒng)與所述驅(qū)動(dòng)源連接，所述驅(qū)動(dòng)源可同時(shí)控制所述第一動(dòng)力系統(tǒng)和所述第二動(dòng)力系統(tǒng)開(kāi)啟或關(guān)閉。所述一鍵控制系統(tǒng)可控制所述驅(qū)動(dòng)源開(kāi)啟或關(guān)閉。

進(jìn)一步地，所述一鍵控制系統(tǒng)還包括一鍵控制鍵，所述驅(qū)動(dòng)源與所述一鍵控制鍵連接，所述電磁控制系統(tǒng)與所述一鍵控制鍵連接，所述一鍵控制鍵可同時(shí)控制所述驅(qū)動(dòng)源和所述電磁控制系統(tǒng)開(kāi)啟或關(guān)閉。

進(jìn)一步地，所述一鍵控制鍵設(shè)置在所述關(guān)節(jié)副臂上。

進(jìn)一步地，所述第一動(dòng)力系統(tǒng)為液壓系統(tǒng)、氣壓系統(tǒng)或伺服電機(jī)系統(tǒng)。

進(jìn)一步地，所述第一動(dòng)力系統(tǒng)為液壓系統(tǒng)，且所述關(guān)節(jié)主臂和所述關(guān)節(jié)副臂通過(guò)凸輪機(jī)構(gòu)連接，所述凸輪機(jī)構(gòu)包括同軸連接的凸輪和齒輪，所述齒輪與所述關(guān)節(jié)副臂嚙合，所述凸輪與所述第一動(dòng)力系統(tǒng)連接。

進(jìn)一步地，所述電磁控制系統(tǒng)包括電磁控制裝置和限位卡環(huán)，所述限位卡環(huán)設(shè)置在所述電磁控制裝置內(nèi)，所述電磁控制系統(tǒng)可控制所述限位卡環(huán)動(dòng)作，以限定所述一級(jí)懸臂的旋轉(zhuǎn)角度范圍，且所述旋轉(zhuǎn)角度范圍為0-270°。

進(jìn)一步地，所述卡扣機(jī)構(gòu)與所述關(guān)節(jié)副臂固定連接，所述萬(wàn)向節(jié)與所述卡扣機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

本發(fā)明還提供一種內(nèi)鏡輔助機(jī)械臂裝置，其包括載體裝置、夾緊裝置和上述的機(jī)械臂，所述夾緊裝置設(shè)置在所述基座上，所述機(jī)械臂和所述載體裝置通過(guò)所述夾緊裝置連接。

本發(fā)明實(shí)施例的有益效果是：本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體和一鍵操作系統(tǒng)。機(jī)械臂本體包括依次連接的一級(jí)懸臂、關(guān)節(jié)主臂、關(guān)節(jié)副臂、卡扣機(jī)構(gòu)和萬(wàn)向節(jié)。一鍵控制系統(tǒng)包括電磁控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，一鍵控制系統(tǒng)可同時(shí)控制電磁控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)啟或關(guān)閉。電磁控制系統(tǒng)開(kāi)啟時(shí)，一級(jí)懸臂可在基座上旋轉(zhuǎn)；電磁控制系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)，可鎖緊一級(jí)懸臂。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)啟時(shí)，關(guān)節(jié)主臂可相對(duì)一級(jí)懸臂轉(zhuǎn)動(dòng)，且關(guān)節(jié)副臂可相對(duì)關(guān)節(jié)主臂轉(zhuǎn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)，可同時(shí)鎖緊關(guān)節(jié)主臂和關(guān)節(jié)副臂。因此，本發(fā)明提供的機(jī)械臂能實(shí)現(xiàn)多維度大范圍地調(diào)整移動(dòng)關(guān)節(jié)臂，且能實(shí)現(xiàn)一鍵控制任意角度無(wú)死角的操作。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某個(gè)實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的機(jī)械臂的第一視角結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的機(jī)械臂的第二視角結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的機(jī)械臂的電磁控制裝置的局部剖面視圖。

圖4為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的內(nèi)鏡輔助機(jī)械臂裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：100-機(jī)械臂；110-機(jī)械臂本體；112-基座；114-吊塔；1141-一級(jí)懸臂；1142-關(guān)節(jié)主臂；1143-關(guān)節(jié)副臂；1144-卡扣機(jī)構(gòu)；1145-萬(wàn)向節(jié)；1146-凸輪機(jī)構(gòu)；11461-齒輪；11462-凸輪；120-一鍵操作系統(tǒng)；122-一鍵控制鍵；124-驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；1241-驅(qū)動(dòng)源；1243-第一動(dòng)力系統(tǒng)；1245-第二動(dòng)力系統(tǒng)；126-電磁控制系統(tǒng)；1261-電磁控制裝置；1263-限位卡環(huán)；151-第一液壓缸；153-第二液壓缸；1531-活塞桿；200-內(nèi)鏡輔助機(jī)械臂裝置；212-夾緊裝置；220-載體裝置。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。

因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，還需要說(shuō)明的是，除非另外有更明確的規(guī)定與限定，術(shù)語(yǔ)“設(shè)置”、“連接”應(yīng)做更廣義理解，例如，“連接”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或是一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明，在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例中的特征可以相互組合。

第一實(shí)施例

圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的機(jī)械臂100的第一視角結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的機(jī)械臂100的第二視角結(jié)構(gòu)示意圖。請(qǐng)結(jié)合參照?qǐng)D1和圖2，本實(shí)施例提供的機(jī)械臂100，包括機(jī)械臂本體110和一鍵操作系統(tǒng)120，一鍵操作系統(tǒng)120設(shè)置在機(jī)械臂本體110內(nèi)。

機(jī)械臂本體110包括基座112和至少一個(gè)吊塔114。吊塔114設(shè)置在基座112上，且每個(gè)吊塔114均可在基座112上旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，本實(shí)施例提供的機(jī)械臂100僅包括一個(gè)吊塔114，且吊塔114可繞其自身旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)?？梢岳斫獾氖?，在其他較佳實(shí)施例中，吊塔114的數(shù)量可以為兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)等。

吊塔114包括一級(jí)懸臂1141、關(guān)節(jié)主臂1142、關(guān)節(jié)副臂1143、卡扣機(jī)構(gòu)1144和萬(wàn)向節(jié)1145。一級(jí)懸臂1141的一端與關(guān)節(jié)主臂1142的一端鉸接，關(guān)節(jié)主臂1142的另一端與關(guān)節(jié)副臂1143的一端鉸接，關(guān)節(jié)副臂1143的另一端卡扣機(jī)構(gòu)1144連接，卡扣機(jī)構(gòu)1144與萬(wàn)向節(jié)1145連接。

一級(jí)懸臂1141的另一端與基座112連接，且一級(jí)懸臂1141可在基座112上旋轉(zhuǎn)。

一鍵操作系統(tǒng)120包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)124、電磁控制系統(tǒng)126和一鍵控制鍵122。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)124和電磁控制系統(tǒng)126分別與一鍵控制鍵122連接。可以理解的是，一鍵控制鍵122可同時(shí)控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)124和電磁控制系統(tǒng)126開(kāi)啟或關(guān)閉，實(shí)現(xiàn)一鍵操作效果。

優(yōu)選地，本實(shí)施例中，一鍵控制鍵122設(shè)置在關(guān)節(jié)副臂1143上?？梢岳斫獾氖牵趯?shí)際使用過(guò)程中，一鍵控制鍵122設(shè)置在關(guān)節(jié)副臂1143上，按動(dòng)方便，具有良好的可操作性。

當(dāng)然，實(shí)際生產(chǎn)中，可根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的經(jīng)驗(yàn)，將一鍵控制鍵122設(shè)置在機(jī)械臂100的其他部位。

同時(shí)，需要說(shuō)明的是，在其他較佳實(shí)施例中，還可以設(shè)置遙控系統(tǒng)或聲控系統(tǒng)，與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)124和電磁控制系統(tǒng)126連接，并同時(shí)控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)124和電磁控制系統(tǒng)126，實(shí)現(xiàn)一鍵操作的效果。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)124用于控制關(guān)節(jié)主臂1142相對(duì)一級(jí)懸臂1141轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)控制關(guān)節(jié)副臂1143相對(duì)關(guān)節(jié)主臂1142轉(zhuǎn)動(dòng)，或者，同時(shí)鎖緊關(guān)節(jié)主臂1142和關(guān)節(jié)副臂1143。可以理解的是，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)124開(kāi)啟時(shí)，可控制關(guān)節(jié)主臂1142相對(duì)一級(jí)懸臂1141轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)控制關(guān)節(jié)副臂1143相對(duì)關(guān)節(jié)主臂1142轉(zhuǎn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)124關(guān)閉時(shí)，可同時(shí)鎖緊關(guān)節(jié)主臂1142和關(guān)節(jié)副臂1143。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)124包括驅(qū)動(dòng)源1241、第一動(dòng)力系統(tǒng)1243和第二動(dòng)力系統(tǒng)1245，第一動(dòng)力系統(tǒng)1243和第二動(dòng)力系統(tǒng)1245分別與驅(qū)動(dòng)源1241連接。驅(qū)動(dòng)源1241與一鍵控制鍵122連接。驅(qū)動(dòng)源1241可控制第一動(dòng)力系統(tǒng)1243和第二動(dòng)力系統(tǒng)1245同時(shí)開(kāi)啟或關(guān)閉?？梢岳斫獾氖牵绘I控制鍵122可通過(guò)驅(qū)動(dòng)源1241控制第一動(dòng)力系統(tǒng)1243和第二動(dòng)力系統(tǒng)1245同時(shí)開(kāi)啟或關(guān)閉。

第一動(dòng)力系統(tǒng)1243用于控制關(guān)節(jié)主臂1142相對(duì)一級(jí)懸臂1141轉(zhuǎn)動(dòng)，或是鎖緊關(guān)節(jié)主臂1142。需要說(shuō)明的是，第一動(dòng)力系統(tǒng)1243開(kāi)啟時(shí)，關(guān)節(jié)主臂1142可相對(duì)一級(jí)懸臂1141轉(zhuǎn)動(dòng)。第一動(dòng)力系統(tǒng)1243關(guān)閉時(shí)，可鎖緊關(guān)節(jié)主臂1142。

作為優(yōu)選，本實(shí)施例中，第一動(dòng)力系統(tǒng)1243為第一液壓缸151，設(shè)置在一級(jí)懸臂1141內(nèi)，用于連接關(guān)節(jié)主臂1142和一級(jí)懸臂1141，并控制關(guān)節(jié)主臂1142相對(duì)一級(jí)懸臂1141轉(zhuǎn)動(dòng)，或是鎖緊關(guān)節(jié)主臂1142。當(dāng)然，在其他較佳的實(shí)施例中，第一動(dòng)力系統(tǒng)1243的具體形式可以有不同的變化，只要能實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)主臂1142相對(duì)一級(jí)懸臂1141轉(zhuǎn)動(dòng)，并能在一定狀態(tài)下鎖緊關(guān)節(jié)主臂1142，第一動(dòng)力系統(tǒng)1243可以為液壓系統(tǒng)、氣壓系統(tǒng)、伺服電機(jī)系統(tǒng)或其他有相應(yīng)功能的動(dòng)力系統(tǒng)。

第二動(dòng)力系統(tǒng)1245用于控制關(guān)節(jié)副臂1143相對(duì)關(guān)節(jié)主臂1142轉(zhuǎn)動(dòng)，或是鎖緊關(guān)節(jié)副臂1143。需要說(shuō)明的是，第二動(dòng)力系統(tǒng)1245開(kāi)啟時(shí)，關(guān)節(jié)副臂1143可相對(duì)關(guān)節(jié)主臂1142轉(zhuǎn)動(dòng)。第一動(dòng)力系統(tǒng)1243關(guān)閉時(shí)，可鎖緊關(guān)節(jié)副臂1143。

作為優(yōu)選，本實(shí)施例中，第二動(dòng)力系統(tǒng)1245為第二液壓缸153，設(shè)置在關(guān)節(jié)主臂1142內(nèi)，用于連接關(guān)節(jié)主臂1142和關(guān)節(jié)副臂1143，并控制關(guān)節(jié)副臂1143相對(duì)關(guān)節(jié)主臂1142轉(zhuǎn)動(dòng)，或是鎖緊關(guān)節(jié)副臂1143。當(dāng)然，在其他較佳的實(shí)施例中，第一動(dòng)力系統(tǒng)1243的具體形式可以有不同的變化，只要能實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)主臂1142相對(duì)一級(jí)懸臂1141轉(zhuǎn)動(dòng)，并能在一定狀態(tài)下鎖緊關(guān)節(jié)主臂1142，第一動(dòng)力系統(tǒng)1243可以為液壓系統(tǒng)、氣壓系統(tǒng)、伺服電機(jī)系統(tǒng)或其他有相應(yīng)功能的動(dòng)力系統(tǒng)。

可以理解的是，關(guān)節(jié)主臂1142可相對(duì)一級(jí)懸臂1141轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)關(guān)節(jié)副臂1143可相對(duì)關(guān)節(jié)主臂1142轉(zhuǎn)動(dòng)，本實(shí)施例提供的機(jī)械臂100可實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)，并調(diào)整移動(dòng)關(guān)節(jié)臂，操作方便，實(shí)用性強(qiáng)。

當(dāng)然，在其他較佳的實(shí)施例中，機(jī)械臂100還可以包含其他的關(guān)節(jié)臂，并與關(guān)節(jié)副臂1143、關(guān)節(jié)主臂1142或一級(jí)懸臂1141鉸接，同時(shí)，機(jī)械臂100還包括相應(yīng)數(shù)量的動(dòng)力系統(tǒng)，以控制這些關(guān)節(jié)臂轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)更多自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)。

電磁控制系統(tǒng)126用于控制一級(jí)懸臂1141在基座112上旋轉(zhuǎn)或鎖緊一級(jí)懸臂1141?？梢岳斫獾氖牵姶趴刂葡到y(tǒng)126開(kāi)啟時(shí)，可控制一級(jí)懸臂1141在基座112上旋轉(zhuǎn)。電磁控制系統(tǒng)126關(guān)閉時(shí)，可鎖緊一級(jí)懸臂1141。

可以理解是，一級(jí)懸臂1141在電磁系統(tǒng)的控制下，可實(shí)現(xiàn)360°全方位轉(zhuǎn)動(dòng)，或是被鎖緊。

圖3為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的機(jī)械臂100的電磁控制裝置1261的局部剖面視圖。請(qǐng)結(jié)合參照?qǐng)D1-圖3，電磁控制系統(tǒng)126設(shè)置在基座112內(nèi)，電磁控制系統(tǒng)126包括電磁控制裝置1261，電磁控制裝置1261用于連接基座112和一級(jí)懸臂1141，并控制一級(jí)懸臂1141在基座112上旋轉(zhuǎn)或鎖緊一級(jí)懸臂1141。電磁控制裝置1261與一鍵控制鍵122連接，一鍵控制鍵122可控制電磁控制裝置1261開(kāi)啟或關(guān)閉。可以理解的是，電磁控制裝置1261開(kāi)啟時(shí)，一級(jí)懸臂1141和相對(duì)基座112轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁控制裝置1261關(guān)閉時(shí)，可鎖緊一級(jí)懸臂1141。

作為優(yōu)選，本實(shí)施例中，電磁控制系統(tǒng)126還包括限位卡環(huán)1263，限位卡環(huán)1263設(shè)置在電磁控制裝置1261內(nèi)，且電磁控制系統(tǒng)126可控制限位卡環(huán)1263動(dòng)作，優(yōu)選地，本實(shí)施例中，電磁控制系統(tǒng)126可控制限位卡環(huán)1263彈出，從而限定一級(jí)懸臂1141的旋轉(zhuǎn)角度范圍。

優(yōu)選地，本實(shí)施例中，一級(jí)懸臂1141的旋轉(zhuǎn)角度范圍為0-270°?？梢岳斫獾氖牵趯?shí)際操作應(yīng)用中，一級(jí)懸臂1141旋轉(zhuǎn)角度范圍為0-270°時(shí)，為較佳的使用狀態(tài)，有利于提高機(jī)械臂100的可操作性和節(jié)約可能的無(wú)效轉(zhuǎn)動(dòng)能源。

當(dāng)然，在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中，可根據(jù)本技術(shù)領(lǐng)域人員的經(jīng)驗(yàn)，設(shè)定限位卡環(huán)1263的位置或者數(shù)量，限制一級(jí)懸臂1141的旋轉(zhuǎn)角度范圍其他較佳的使用角度。

請(qǐng)繼續(xù)結(jié)合參照?qǐng)D1和圖2，作為優(yōu)選，本實(shí)施例中，關(guān)節(jié)主臂1142和關(guān)節(jié)副臂1143通過(guò)凸輪機(jī)構(gòu)1146連接，凸輪機(jī)構(gòu)1146包括同軸連接的凸輪11462和齒輪11461，齒輪11461與關(guān)節(jié)副臂1143嚙合，凸輪11462與第一動(dòng)力系統(tǒng)1243連接。優(yōu)選地，本實(shí)施例提供的第二液壓缸153包括活塞桿1531，活塞桿1531與凸輪11462連接，從而實(shí)現(xiàn)通過(guò)第二液壓缸153控制關(guān)節(jié)副臂1143相對(duì)關(guān)節(jié)主臂1142轉(zhuǎn)動(dòng)，或是鎖緊該關(guān)節(jié)副臂1143。

優(yōu)選地，本實(shí)施例中，卡扣機(jī)構(gòu)1144固定在關(guān)節(jié)副臂1143遠(yuǎn)離關(guān)節(jié)主臂1142的一端。萬(wàn)向節(jié)1145與卡扣機(jī)構(gòu)1144轉(zhuǎn)動(dòng)連接。可以理解的是，萬(wàn)向節(jié)1145與卡扣機(jī)構(gòu)1144之間可通過(guò)滾動(dòng)軸承式、卡口式、吊鉤、螺絲等連接結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)快速連接。

第二實(shí)施例

圖4為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的內(nèi)鏡輔助機(jī)械臂裝置200的結(jié)構(gòu)示意圖。請(qǐng)參照?qǐng)D4，本實(shí)施例提供一種內(nèi)鏡輔助機(jī)械臂裝置200，其包括載體裝置220、夾緊裝置212和第一實(shí)施例提供的機(jī)械臂100。夾緊裝置212設(shè)置在基座112上，機(jī)械臂100和載體裝置220通過(guò)夾緊裝置212連接。

可以理解的是，載體裝置220可以為手術(shù)器械、管道、鋼絲等任意實(shí)物結(jié)構(gòu)。優(yōu)選的，本實(shí)施例中，載體裝置220為手術(shù)床。使用時(shí)，將夾緊裝置212固定到手術(shù)床的床沿上。

本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂100的工作原理是：機(jī)械臂100包括可相對(duì)旋轉(zhuǎn)并連接的吊塔114和基座112，吊塔114包括相互連接并具有三個(gè)自由度一級(jí)懸臂1141、關(guān)機(jī)主臂和關(guān)節(jié)副臂1143，且一級(jí)懸臂1141與基座112可相對(duì)旋轉(zhuǎn)地連接。機(jī)械臂100還包括一鍵操作系統(tǒng)120，該一鍵操作系統(tǒng)120包括一鍵控制鍵122、電磁控制系統(tǒng)126和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)124，該電磁控制系統(tǒng)126可控制一級(jí)懸臂1141相對(duì)基座112旋轉(zhuǎn)，或者，鎖緊該一級(jí)懸臂1141，該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)124可控制關(guān)節(jié)主臂1142相對(duì)一級(jí)懸臂1141轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)控制關(guān)節(jié)副臂1143相對(duì)關(guān)節(jié)主臂1142轉(zhuǎn)動(dòng)，或者，同時(shí)鎖緊關(guān)節(jié)主臂1142和關(guān)節(jié)副臂1143。一鍵控制鍵122可同時(shí)控制電磁系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)124動(dòng)作。因此，可以理解的是，通過(guò)該一鍵操作鍵，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂100多維度大范圍地調(diào)整移動(dòng)關(guān)節(jié)臂，且能一鍵操作控制關(guān)節(jié)臂任意角度無(wú)死角移動(dòng)。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂100應(yīng)用時(shí)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂100多維度大范圍地調(diào)整移動(dòng)關(guān)節(jié)臂，且能一鍵操作控制關(guān)節(jié)臂任意角度無(wú)死角移動(dòng)，使用方便，操作簡(jiǎn)單。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。