1.一種防碰撞傳感器，與活動工作端連接，其特征在于，包括：外殼，所述外殼相對兩端分別滑動設(shè)置有傳動件和滑動件，所述傳動件設(shè)置在所述滑動件與活動工作端之間，用于將外力傳遞給滑動件，以使所述滑動件相對于所述外殼滑動；
所述防碰撞傳感器包括感應(yīng)機構(gòu)和控制機構(gòu)，所述控制機構(gòu)用于在所述感應(yīng)機構(gòu)感應(yīng)所述滑動件相對于所述外殼的位移量達到預(yù)設(shè)值時停止所述活動工作端的運動；
所述滑動件與外殼內(nèi)壁之間設(shè)置有彈性件，所述彈性件受到外力后形變，外力撤去后，形狀恢復(fù)，且所述彈性件伸縮方向與所述滑動件滑動方向相同，以使所述活動工作端的外力撤去后，所述彈性件帶動所述滑動件滑動至平衡位置；
所述傳動件包括傳動盤與傳動軸，所述傳動盤與外殼內(nèi)壁之間設(shè)置有轉(zhuǎn)換組件，以使所述傳動軸受到非滑動方向的力后，所述傳動盤產(chǎn)生沿滑動方向的位移。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述轉(zhuǎn)換組件包括滾珠擋板、滾珠和與所述外殼固定連接的滾珠限位端蓋，所述傳動盤、滾珠擋板和滾珠限位端蓋上分別設(shè)置有對應(yīng)的第一蓋孔、放置通孔和第二蓋孔，所述第一蓋孔和第二蓋孔的直徑小于所述滾珠的直徑，所述放置通孔的直徑大于等于所述滾珠的直徑，且所述放置通孔的長度小于所述滾珠的直徑；自所述外殼內(nèi)向外方向，所述傳動盤、滾珠擋板和滾珠限位端蓋依次設(shè)置，以使所述傳動盤和滾珠限位端蓋將所述滾珠夾持在所述滾珠擋板內(nèi)，且所述傳動軸一端與轉(zhuǎn)動盤連接，另一端穿過所述滾珠擋板和滾珠限位端蓋與所述活動工作端連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述第一蓋孔、放置通孔和第二蓋孔的數(shù)量為多個，且呈周向均勻排列。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述轉(zhuǎn)換組件包括分別設(shè)置在所述傳動盤和外殼內(nèi)壁相對面上的多個楔形結(jié)構(gòu)和凸起，以使所述凸起與所述楔形結(jié)構(gòu)的斜面相抵。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述彈性件包括復(fù)位彈簧，所述外殼上設(shè)置有向內(nèi)部延伸的滑動孔，所述滑動件包括相對設(shè)置的第一端和第二端，所述第一端滑動連接在所述滑動孔內(nèi)；所述復(fù)位彈簧設(shè)置在所述外殼內(nèi)壁與所述滑動件的第二端之間，且所述復(fù)位彈簧套設(shè)在所述滑動孔的外側(cè)壁上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述滑動件的第二端設(shè)置有第一接觸端，所述外殼側(cè)壁上對應(yīng)設(shè)置有第二接觸端，所述第一接觸端與第二接觸端分離后，所述控制機構(gòu)停止所述活動工作端的運動。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述防碰撞傳感器包括緩沖單元，所述緩沖單元受到外力后形變，外力撤去后，形狀恢復(fù)；
所述緩沖單元固定在所述滑動件的第一端，或者，所述緩沖單元固定在所述滑動孔的孔底上，以使所述滑動件向所述滑動孔的孔底方向移動預(yù)設(shè)距離后所述緩沖單元被壓縮。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述感應(yīng)機構(gòu)包括分別設(shè)置在所述滑動孔孔底和所述滑動件第二端的霍爾開關(guān)和磁鐵。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述感應(yīng)機構(gòu)為光感組件，所述外殼側(cè)壁與所述滑動件上對應(yīng)設(shè)置有激光發(fā)射器和接收器，所述滑動件相對于所述外殼的位移量達到預(yù)設(shè)值時，所述激光發(fā)射器發(fā)射的激光落在所述接收器外。
10.一種焊接機器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1-9任意一項所述的防碰撞傳感器。