本實(shí)用新型涉及氣門加工技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及作用在氣門加工機(jī)床上的一種氣門伺服驅(qū)動(dòng)側(cè)取送料機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)氣門加工自動(dòng)化上料。

背景技術(shù)：

氣門是發(fā)動(dòng)機(jī)的重要部件，專門負(fù)責(zé)向發(fā)動(dòng)機(jī)內(nèi)輸入空氣并排除燃燒后的廢氣。從發(fā)動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)上分為進(jìn)氣門和排氣門，進(jìn)氣門的作用是將空氣或空氣與燃料的混合物吸入發(fā)動(dòng)機(jī)內(nèi)，與燃料混合燃燒；排氣門的作用是將燃燒后的廢氣排除并散熱，故而在發(fā)動(dòng)機(jī)內(nèi)的作用是顯而易見(jiàn)的；在實(shí)際加工生產(chǎn)過(guò)程中，對(duì)產(chǎn)品有很高的要求，需要對(duì)氣門進(jìn)行諸多工藝處理。

隨著科學(xué)技術(shù)和社會(huì)生產(chǎn)的不斷發(fā)展，對(duì)加工制造業(yè)的機(jī)械產(chǎn)品性能、質(zhì)量、生產(chǎn)率和成本提出了越來(lái)越高的要求，而機(jī)械加工自動(dòng)化方式的實(shí)現(xiàn)就是上述要求的重要技術(shù)措施之一，它不僅能提高零件質(zhì)量和生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，還能改善工人的勞動(dòng)條件。以前大部分企業(yè)在氣門的生產(chǎn)實(shí)際加工過(guò)程中，缺少一種對(duì)氣門進(jìn)行連續(xù)進(jìn)料的設(shè)備，使得每一個(gè)氣門進(jìn)行處理都需要人工參與，不僅人力成本增加，而且效率極低，現(xiàn)在該行業(yè)的技術(shù)人員在逐漸研發(fā)自動(dòng)化產(chǎn)品，努力提高生產(chǎn)效率。

中國(guó)專利201510208841.6，公開(kāi)號(hào)104860059A（公開(kāi)日2015-08-26）的一種氣門連續(xù)進(jìn)料裝置，包括基座、立架、氣門送料機(jī)構(gòu)、氣門供料機(jī)構(gòu)和氣門轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，立架設(shè)置在基座上，氣門送料機(jī)構(gòu)、氣門供料機(jī)構(gòu)、氣門轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)從上到下可活動(dòng)的安裝在立架上；氣門供料機(jī)構(gòu)包括傾斜設(shè)置的供料架，供料架上排布?xì)忾T，供料架前端設(shè)有放行各個(gè)氣門的第一分離機(jī)構(gòu)；氣門轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在立架上的調(diào)節(jié)臂和支撐氣門的旋轉(zhuǎn)臂，調(diào)節(jié)臂傾斜設(shè)置在立架上，旋轉(zhuǎn)臂通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置與調(diào)節(jié)臂鉸接，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接使得旋轉(zhuǎn)臂繞調(diào)節(jié)臂旋轉(zhuǎn)；氣門送料機(jī)構(gòu)包括送料臂，送料臂位于旋轉(zhuǎn)臂的上方，送料臂前端設(shè)有夾持氣門的機(jī)械手，送料臂由第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，該裝置雖然降低了勞動(dòng)強(qiáng)度和生產(chǎn)成本，提高了加工效率，但是該進(jìn)料裝置在長(zhǎng)期使用下各個(gè)機(jī)構(gòu)容易出現(xiàn)定位不準(zhǔn)確的情況，導(dǎo)致使用一定時(shí)間后氣門的轉(zhuǎn)運(yùn)容易掉落，影響生產(chǎn)線的進(jìn)程，在整套設(shè)備的流程出現(xiàn)空缺的情況，這樣是設(shè)備空運(yùn)轉(zhuǎn)，浪費(fèi)資源，也降低生產(chǎn)效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種氣門伺服驅(qū)動(dòng)側(cè)取送料機(jī)械手，能對(duì)氣門的搬運(yùn)移動(dòng)位置準(zhǔn)確可控，即使各個(gè)零件出現(xiàn)錯(cuò)位的情況也能進(jìn)行伺服調(diào)控，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單小巧可靠，能將氣門準(zhǔn)確的送到加工機(jī)床上完成自動(dòng)化加工成型，減少了勞動(dòng)生產(chǎn)力，降低了企業(yè)在生產(chǎn)過(guò)程中的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了收益率。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：

一種氣門伺服驅(qū)動(dòng)側(cè)取送料機(jī)械手，包括控制系統(tǒng)、基座、固定在基座上的呈L型的立架，所述L型的立架上橫向固定X軸伺服機(jī)構(gòu)，所述X軸伺服機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)軌，在導(dǎo)軌的左側(cè)設(shè)有固定在立架上的伺服電機(jī)，所述導(dǎo)軌上滑動(dòng)連接著滑塊，所述滑塊的前側(cè)面固定著垂直于導(dǎo)軌的Z向驅(qū)動(dòng)裝置，所述Z向驅(qū)動(dòng)裝置的下方垂直方向固定著Y 向驅(qū)動(dòng)裝置，在Y向驅(qū)動(dòng)裝置的前方固定著驅(qū)動(dòng)夾持手，所述基座上固定著伸縮驅(qū)動(dòng)裝置，所述伸縮驅(qū)動(dòng)裝置的伸縮端設(shè)有放置氣門的接料槽，伸縮驅(qū)動(dòng)裝置伸展至最大距離時(shí)使接料槽正對(duì)于驅(qū)動(dòng)夾持手的正下方，所述控制系統(tǒng)與伺服電機(jī)、Z向驅(qū)動(dòng)裝置、Y 向驅(qū)動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)夾持手以及伸縮驅(qū)動(dòng)裝置電連接。

采用上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的機(jī)械手，與氣門加工機(jī)床配合使用，將氣門準(zhǔn)確的送到機(jī)床上夾持住進(jìn)行加工，伺服電機(jī)能控制Z向驅(qū)動(dòng)裝置在導(dǎo)軌上進(jìn)行滑動(dòng)，這樣Z向驅(qū)動(dòng)裝置能帶動(dòng)Y向驅(qū)動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)夾持手進(jìn)行左右滑動(dòng)，伺服電機(jī)可控制Z向驅(qū)動(dòng)裝置的速度，使驅(qū)動(dòng)夾持手相對(duì)于接料槽位置的定位準(zhǔn)確，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受控制系統(tǒng)信號(hào)的控制，快速做出反應(yīng)，驅(qū)動(dòng)夾持氣缸快速夾持住由伸縮驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)的接料槽上放置的氣門，準(zhǔn)確快速的將氣門送到加工機(jī)床上，與現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械連接結(jié)構(gòu)容易磨損錯(cuò)定位不準(zhǔn)確相比，實(shí)現(xiàn)了氣門轉(zhuǎn)運(yùn)移動(dòng)位置的準(zhǔn)確可控，即使接料槽的位置沒(méi)有每次都定位在相應(yīng)位置，驅(qū)動(dòng)夾持手也能在伺服電機(jī)的帶動(dòng)下隨輸入目標(biāo)的任意變化自動(dòng)調(diào)節(jié)準(zhǔn)確夾持，提高準(zhǔn)確率也提高生產(chǎn)效率，并且該結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單模塊化，即使其中一個(gè)部位損壞也方便更換，相對(duì)性成本更低。

進(jìn)一步限定，所述Z向驅(qū)動(dòng)裝置、Y向驅(qū)動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)夾持手以及伸縮驅(qū)動(dòng)裝置均為氣缸，其中Z向驅(qū)動(dòng)裝置、Y 向驅(qū)動(dòng)裝置以及伸縮驅(qū)動(dòng)裝置為雙作用氣缸，在氣壓傳動(dòng)中將壓縮氣體的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的氣動(dòng)執(zhí)行元件，根據(jù)工作所需力的大小來(lái)確定氣缸活塞桿上的推力和拉力，先是氣門落在由伸縮驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)的接料槽上倒置平放，然后伸縮驅(qū)動(dòng)裝置的活塞桿向前推進(jìn)到最大行程，Z向驅(qū)動(dòng)裝置的活塞桿就向下推出，使驅(qū)動(dòng)夾持手夾持住氣門，然后Z向驅(qū)動(dòng)裝置收縮上拉，Y向驅(qū)動(dòng)裝置將帶有氣門的驅(qū)動(dòng)夾持手推出送到機(jī)床上。

進(jìn)一步限定，所述接料槽為呈相對(duì)距離的兩個(gè)V型槽，所述兩個(gè)V型槽的底部用底座相連接，因?yàn)闅忾T是帶盤軸類零件，首尾用兩個(gè)V型槽支撐，中間位置留著便于驅(qū)動(dòng)夾持手準(zhǔn)確夾持，并且V型槽的槽底部有與氣門桿配合的倒圓弧形。

進(jìn)一步限定，所述Z向驅(qū)動(dòng)氣缸的最大行程使驅(qū)動(dòng)夾持手的夾持頭與V型接料槽的槽口底端相平行，這樣氣門就能準(zhǔn)確完成交接，從接料槽到驅(qū)動(dòng)夾持手再到加工機(jī)床上，整個(gè)搬運(yùn)的過(guò)程就不容易出現(xiàn)夾持錯(cuò)位和夾空的過(guò)程。

進(jìn)一步限定，所述導(dǎo)軌的兩端設(shè)有擋板進(jìn)行滑塊活動(dòng)限位，防止Z向驅(qū)動(dòng)裝置滑出導(dǎo)軌之外造成意外事故。

進(jìn)一步限定，所述導(dǎo)軌為C型型材導(dǎo)軌，在C型型材導(dǎo)軌前面設(shè)有蓋板，滑塊背面卡接在C型型材導(dǎo)軌前面掛在蓋板上進(jìn)行左右滑動(dòng)，蓋板一方面是為了遮擋使外觀更簡(jiǎn)潔美觀，主要作用是懸掛滑塊滑動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1為一種氣門伺服驅(qū)動(dòng)側(cè)取送料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中標(biāo)示分別對(duì)應(yīng)：1. 基座；2. 立架；3. 伺服電機(jī)；4. Z向驅(qū)動(dòng)裝置；5. 滑塊；6. 導(dǎo)軌；7. 蓋板；8. 擋板；9. Y向驅(qū)動(dòng)裝置；10. 驅(qū)動(dòng)夾持手；11. 接料槽；12. 伸縮驅(qū)動(dòng)裝置。

具體實(shí)施方式

為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以更好地理解，下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1所示的一種氣門伺服驅(qū)動(dòng)側(cè)取送料機(jī)械手，包括控制系統(tǒng)、基座1、固定在基座1上的呈L型的立架2，所述L型的立架2上橫向固定X軸伺服機(jī)構(gòu)，所述X軸伺服機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)軌6，在導(dǎo)軌6的左側(cè)設(shè)有固定在立架2上的伺服電機(jī)3，所述導(dǎo)軌6上滑動(dòng)連接著滑塊5，在導(dǎo)軌6的兩端設(shè)有擋板8進(jìn)行滑塊5活動(dòng)限位，所述滑塊5的前側(cè)面固定著垂直于導(dǎo)軌6的Z向驅(qū)動(dòng)裝置4，所述Z向驅(qū)動(dòng)裝置4的下方垂直方向固定著Y向驅(qū)動(dòng)裝置9，在Y向驅(qū)動(dòng)裝置9的前方固定著驅(qū)動(dòng)夾持手10，所述基座1上固定著伸縮驅(qū)動(dòng)裝置12，所述伸縮驅(qū)動(dòng)裝置12的伸縮端設(shè)有放置氣門的接料槽11，伸縮驅(qū)動(dòng)裝置12伸展至最大距離時(shí)使接料槽11正對(duì)于驅(qū)動(dòng)夾持手10的正下方，所述控制系統(tǒng)與伺服電機(jī)3、Z向驅(qū)動(dòng)裝置4、Y 向驅(qū)動(dòng)裝置9、驅(qū)動(dòng)夾持手10以及伸縮驅(qū)動(dòng)裝置12電連接，所述Z向驅(qū)動(dòng)裝置4、Y向驅(qū)動(dòng)裝置9、驅(qū)動(dòng)夾持手10以及伸縮驅(qū)動(dòng)裝置12均為氣缸，所述Z向驅(qū)動(dòng)裝置4的最大行程使驅(qū)動(dòng)夾持手10的夾持頭與V型接料槽11的槽口底端相平行，所述導(dǎo)軌6為C型型材導(dǎo)軌6，在C型型材導(dǎo)軌6前面設(shè)有蓋板7，滑塊5背面卡接在C型型材導(dǎo)軌6前面掛在蓋板7上進(jìn)行左右滑動(dòng)。

控制系統(tǒng)設(shè)置控制程序使伺服電機(jī)3驅(qū)動(dòng)Z向驅(qū)動(dòng)裝置4在滑塊5的作用下在導(dǎo)軌內(nèi)6左右滑動(dòng)調(diào)整位置，然后推出活塞桿將驅(qū)動(dòng)夾持手10推動(dòng)到一定位置，同時(shí)控制系統(tǒng)控制伸縮驅(qū)動(dòng)裝置12帶動(dòng)放置了氣門的接料槽11與驅(qū)動(dòng)夾持手10對(duì)應(yīng)，然后驅(qū)動(dòng)夾持手10就將倒置在插料槽11V型槽口上的氣門夾起，最后Y向驅(qū)動(dòng)氣缸9將活塞桿向前推出，至此完成一套流程，順利將氣門送入加工機(jī)床，以此循環(huán)工作完成氣門的自動(dòng)化搬運(yùn)，解放人工勞動(dòng)力。

以上對(duì)本實(shí)用新型提供的一種氣門伺服驅(qū)動(dòng)側(cè)取送料機(jī)械手進(jìn)行了詳細(xì)介紹，具體實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本實(shí)用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。