1.一種凹面型焊道位置的檢測方法，其特征在于，包括：
在具有凹面型焊道的焊接表面上方，平行放置柵欄激光裝置；
調(diào)整所述柵欄激光裝置與所述焊接表面之間為預(yù)設(shè)距離，所述預(yù)設(shè)距離為激光光束照射到所述焊接表面之后反彈回所述柵欄激光裝置并可被接收的距離；
開啟所述柵欄激光裝置發(fā)射激光信號，并接收從所述焊接表面返回的激光信號；
根據(jù)所述返回的激光信號對所述凹面型焊道進(jìn)行定位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的凹面型焊道位置的檢測方法，其特征在于，
所述開啟所述柵欄激光裝置發(fā)射激光信號，并接收從所述焊接表面返回的激光信號包括：
激光束發(fā)射激光信號到所述焊接表面；
每一個激光感應(yīng)器接收各自發(fā)出的所述激光信號，其中照射到所述焊接表面的非凹面型焊道位置的激光可返回并被接收，照射到所述凹面型焊道位置的激光不可返回。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的凹面型焊道位置的檢測方法，其特征在于，
在所述接收從所述焊接表面返回的激光信號之后還包括：
如果所述激光感應(yīng)器無法接收到自身發(fā)出的所述激光信號，則將所述激光感應(yīng)器相對應(yīng)的傳感器位設(shè)置為0；
如果所述激光感應(yīng)器接收到自身發(fā)出的所述激光信號，則將所述激光感應(yīng)器相對應(yīng)的傳感器位設(shè)置為1。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的凹面型焊道位置的檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述返回的激光信號對所述凹面型焊道進(jìn)行定位包括：
掃描所述傳感器位；
將所述傳感器位的每一位與其右邊相鄰的一位進(jìn)行異或操作；
獲得所述異或操作的結(jié)果，利用第一位為1的傳感器位和最后一位為1傳感器位計算焊道位置中點的第一坐標(biāo)，并依據(jù)所述柵欄激光裝置偏離坐標(biāo)掃描移動的距離得到所述焊道位置中點的第二坐標(biāo)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的凹面型焊道位置的檢測方法，其特征在于，
所述在具有凹面型焊道的焊接表面上方，平行放置柵欄激光裝置為：
在具有凹面型焊道的焊接表面上方，平行放置激光光圈半徑大小范圍為0.1mm至0.2mm的柵欄激光裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的凹面型焊道位置的檢測方法，其特征在于，
所述柵欄激光裝置中的柵欄激光束之間的間隔大小的范圍為0.6mm至1mm。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的凹面型焊道位置的檢測方法，其特征在于，
所述調(diào)整所述柵欄激光裝置與所述焊接表面之間為預(yù)設(shè)距離包括：
固定所述激光柵欄裝置的位置；
調(diào)整所述焊接表面的位置，使所述焊接表面的位置與所述激光柵欄裝置之間為預(yù)設(shè)距離。