本發(fā)明涉及一種不銹鋼鍋取鍋的設(shè)備，尤其涉及一種自動(dòng)取鍋翻轉(zhuǎn)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

在制作不銹鋼鍋的生產(chǎn)線中，不銹鋼鍋要經(jīng)過(guò)電動(dòng)螺旋壓力機(jī)的壓力焊這一道工序，把不銹鋼鍋底部的鋁片和不銹鋼底片壓在一起。

在電動(dòng)螺旋壓力機(jī)的模具中，長(zhǎng)期動(dòng)作會(huì)產(chǎn)生大量熱量，傳統(tǒng)的壓力焊工序中，均是由工人手持夾具把不銹鋼鍋從壓力焊后的模具中夾出來(lái)，然后放到下一道工序中。

電動(dòng)螺旋壓力機(jī)的壓力焊這一道工序是危險(xiǎn)性工序，需要人長(zhǎng)期集中注意力才可以在旁邊工作。然而，長(zhǎng)期的機(jī)械性操作，并且電動(dòng)螺旋壓力機(jī)周邊溫度會(huì)比較高，會(huì)讓工人在工作中產(chǎn)生勞累感，隨著時(shí)間的推移，疲憊感呈幾何級(jí)增長(zhǎng)，一天工作中，越到后面，工人的注意力集中度越低，一個(gè)小小的走神，會(huì)產(chǎn)生不堪設(shè)想的安全事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自動(dòng)取鍋翻轉(zhuǎn)機(jī)械手。

本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：一種基于壓力焊工序后取鍋的自動(dòng)取鍋翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，設(shè)置在加熱隧道爐出鍋輸送裝置與電動(dòng)螺旋壓力機(jī)之間，其包括：機(jī)械手夾具模塊，所述機(jī)械手夾具模塊從所述電動(dòng)螺旋壓力機(jī)的側(cè)面伸進(jìn)去，用于把不銹鋼鍋夾住并360度翻轉(zhuǎn)，從電動(dòng)螺旋壓力機(jī)的模具中輸送出來(lái)，并且放到所述加熱隧道爐出鍋輸送裝置的滾筒輸送帶上；機(jī)械手夾具升降模塊，所述機(jī)械手夾具升降模塊用于控制機(jī)械手夾具模塊的高度和控制機(jī)械手夾具模塊動(dòng)作時(shí)候的垂直運(yùn)動(dòng)。

所述機(jī)械手夾具模塊包括：用于把不銹鋼鍋夾住的機(jī)械手夾具、用于控制所述機(jī)械手夾具從所述電動(dòng)螺旋壓力機(jī)中直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及用于控制所述機(jī)械手夾具翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手夾具翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

所述機(jī)械手夾具包括：用于固定和支撐住整個(gè)機(jī)械手夾具的取料鋼件、固定在取料鋼件上的取料夾具氣缸底板、固定在取料夾具氣缸底板一側(cè)的第一導(dǎo)軌、固定在取料夾具氣缸底板另一側(cè)的闊型氣缸、安裝在第一導(dǎo)軌且可沿第一導(dǎo)軌上直線運(yùn)動(dòng)的第一滑塊、設(shè)置在第一滑塊上的取料氣爪滑塊連接板、固定在取料氣爪滑塊連接板上的取料緩沖器安裝座、安裝在取料緩沖器安裝座上的第一可調(diào)緩沖器、取料夾具長(zhǎng)臂以及取料夾具夾塊；所述第一可調(diào)緩沖器的活動(dòng)端固定在所述取料鋼件上且可調(diào)節(jié)第一可調(diào)緩沖器與取料鋼件的距離；所述取料夾具長(zhǎng)臂的一端固定在所述取料氣爪滑塊連接板上，其另一端固定有所述取料夾具夾塊，靠近取料氣爪滑塊連接板的取料夾具長(zhǎng)臂與所述闊型氣缸相連接，并且作為固定件隨同闊型氣缸的開(kāi)合而運(yùn)動(dòng)；所述第一滑塊設(shè)置有兩塊，分別固定在所述第一導(dǎo)軌的兩端。所述第一可調(diào)緩沖器通過(guò)調(diào)節(jié)其與取料鋼件的遠(yuǎn)近距離，可調(diào)節(jié)闊型氣缸閉合時(shí)候的大小，從而適應(yīng)不銹鋼鍋的大?。婚熜蜌飧?，用于控制取料夾具夾塊的開(kāi)合狀態(tài)；取料夾具夾塊用于夾住不銹鋼鍋的鍋身，并且不同的取料夾具夾塊對(duì)應(yīng)不同直徑大小的不銹鋼鍋，只需要替換取料夾具夾塊，就可以做到更廣的適應(yīng)性。

所述機(jī)械手直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：用于控制直線運(yùn)動(dòng)的線性模組、用于把線性模組和所述機(jī)械手夾具翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接固定住的取料模組連接板、用于支撐所述取料鋼件并旋轉(zhuǎn)取料鋼件的無(wú)油軸承座、作為支撐輔助件支撐所述機(jī)械手夾具翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和所述機(jī)械手夾具的斜支撐；所述線性模組設(shè)有可移動(dòng)的安裝板，所述取料模組連接板固定在該安裝板上；所述斜支撐一端固定在所述取料模組連接板上，其另一端固定住所述無(wú)油軸承座。線性模組通過(guò)可移動(dòng)的安裝板，帶動(dòng)取料模組連接板左右移動(dòng)。

所述機(jī)械手夾具翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括：固定在所述取料模組連接板上的取料旋轉(zhuǎn)電機(jī)座、固定在取料旋轉(zhuǎn)電機(jī)座且用于控制整個(gè)所述取料鋼件角度旋轉(zhuǎn)的行星齒輪減速電機(jī)、固定在所述取料鋼件上且用于作為旋轉(zhuǎn)中間件帶動(dòng)所述取料鋼件旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子、供所述轉(zhuǎn)子穿過(guò)中間并用于支撐所述轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的帶座軸承、用于連接所述行星齒輪減速電機(jī)和轉(zhuǎn)子的梅花聯(lián)軸器；所述帶座軸承一端固定在所述取料旋轉(zhuǎn)電機(jī)座上；所述轉(zhuǎn)子一端連接在梅花聯(lián)軸器上，其另一端連接在所述取料鋼件上。

所述機(jī)械手夾具升降模塊包括：作為支撐座用于支撐整個(gè)自動(dòng)取鍋翻轉(zhuǎn)機(jī)械手的機(jī)架、安裝在所述機(jī)架上且用于控制整個(gè)取料機(jī)械手夾具夾塊整體高度的蝸輪蝸桿絲桿升降機(jī)、固定在蝸輪蝸桿絲桿升降機(jī)上的圓法蘭接頭、固定在蝸輪蝸桿絲桿升降機(jī)上的取料氣缸底板、用于連接圓法蘭接頭和取料氣缸底板的浮動(dòng)接頭連接板、固定在所述機(jī)架上的第二導(dǎo)軌、安裝在所述第二導(dǎo)軌上并可沿其垂直運(yùn)動(dòng)的第二滑塊、固定在機(jī)架上并且緊鄰第二導(dǎo)軌兩端的滑塊限位件、固定在所述第二滑塊上端的取料升降上滑板、固定在所述第二滑塊下端的取料升降下滑板、將取料升降上滑板與取料升降下滑板連接固定的取料上下滑板連接板、固定在所述第二滑塊上且位于取料升降上滑板與取料升降下滑板之間的取料模組底板、固定在所述取料升降上滑板上的取料緩沖器座、以及安裝在所述取料緩沖器座上的第三可調(diào)緩沖器；所述取料模組底板一側(cè)上安裝有取料緩沖器頂子和油缸安裝板，其另一側(cè)安裝有所述線性模組；所述取料模組底板在取料升降上滑板與取料升降下滑板之間的范圍內(nèi)垂直運(yùn)動(dòng)，當(dāng)取料模組底板上升時(shí)，第三可調(diào)緩沖器頂住所述取料緩沖器頂子；所述油缸安裝板固定有用于帶動(dòng)取料模組底板垂直上下運(yùn)動(dòng)的油缸，油缸的伸出端連接有所述浮動(dòng)接頭連接板，浮動(dòng)接頭連接板上安裝有第二可調(diào)緩沖器。蝸輪蝸桿絲桿升降機(jī)，用于控制整個(gè)取料機(jī)械手夾具模塊的整體高度，適應(yīng)電動(dòng)螺旋壓力機(jī)側(cè)孔的高度和下模具的高度；浮動(dòng)接頭連接板，用于連接蝸輪蝸桿絲桿升降機(jī)的圓法蘭接頭和取料氣缸底板，并且把第二可調(diào)緩沖器和油缸的接頭均固定在上面，作為連接件，當(dāng)蝸輪蝸桿升降機(jī)的絲桿上升的時(shí)候，帶動(dòng)取料氣缸底板的上升，從而帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械手夾具模塊的上升；滑塊限位件的設(shè)置，用于限制第二滑塊的行程，防止第二滑塊脫離第二導(dǎo)軌；取料升降上滑板與取料升降下滑板通過(guò)取料上下滑板連接板連接固定，使整體可以同步垂直運(yùn)動(dòng)，并且用于限制取料模組底板的垂直運(yùn)動(dòng)行程；第二可調(diào)緩沖器，用于緩沖油缸下壓時(shí)候的力；油缸，用于控制機(jī)械手夾具的升降；第三可調(diào)緩沖器，固定在取料升降上滑板，用于緩沖油缸上升時(shí)候的力，防止取料模組底板和取料升降上滑板碰撞；第二滑塊沿著導(dǎo)軌上下運(yùn)動(dòng)，并帶動(dòng)取料升降上滑板，取料升降下滑板和取料模組底板升降。當(dāng)取料模組底板上升的時(shí)候，調(diào)節(jié)第三可調(diào)緩沖器，使第三可調(diào)緩沖器頂住取料緩沖器頂子，防止取料升降上滑板和取料模組底板碰撞；油缸固定在油缸安裝板上，油缸的伸出端連接浮動(dòng)接頭連接板，當(dāng)油缸動(dòng)作的時(shí)候，會(huì)帶動(dòng)取料模組底板垂直上下運(yùn)動(dòng)；第二可調(diào)緩沖器安裝在浮動(dòng)接頭連接板上，用于緩沖油缸帶動(dòng)取料模組底板下降時(shí)候的力，防止取料模組底板和取料模組底板碰撞。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：本裝置有效降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，保證工人的人身安全，并且提高不銹鋼鍋的輸送效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例自動(dòng)取鍋翻轉(zhuǎn)機(jī)械手在電動(dòng)螺旋壓力機(jī)模具中夾鍋的立體示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例自動(dòng)取鍋翻轉(zhuǎn)機(jī)械手的立體示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)械手夾具模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3中A處的局部放大圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)械手夾具結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)械手夾具升降模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)械手夾具升降模塊的部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中附圖標(biāo)記含義：100、自動(dòng)取鍋翻轉(zhuǎn)機(jī)械手；200、電動(dòng)螺旋壓力機(jī)；201、下模具；202、上模具；203、不銹鋼鍋；101、機(jī)械手夾具模塊；102、機(jī)械手夾具升降模塊；103、線性模組；104、取料模組連接板；105、斜支撐；106、行星齒輪減速電機(jī)；107、梅花聯(lián)軸器；108、帶座軸承；109、轉(zhuǎn)子；110、無(wú)油軸承座；111、機(jī)械手夾具；112、取料旋轉(zhuǎn)電機(jī)座；113、取料鋼件；114、第一可調(diào)緩沖器；115、取料緩沖器安裝座；116、取料氣爪滑塊連接板；117、取料夾具長(zhǎng)臂；118、取料夾具夾塊；119、第一滑塊；120、第一導(dǎo)軌；121、闊型氣缸；122、蝸輪蝸桿絲桿升降機(jī)；123、取料模組底板；124、機(jī)架；125、油缸；126、第二滑塊；127、取料上下滑板連接板；128、第二可調(diào)緩沖器；129、第三可調(diào)緩沖器；130、第二導(dǎo)軌；131、滑塊限位件；132、取料升降上滑板；133、取料升降下滑板；134、浮動(dòng)接頭連接板；135、油缸安裝板；136、取料緩沖器頂子。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的內(nèi)容做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

實(shí)施例

參閱圖1至圖7，為一種基于壓力焊工序后取鍋的自動(dòng)取鍋翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，設(shè)置在加熱隧道爐出鍋輸送裝置與電動(dòng)螺旋壓力機(jī)200之間，其包括：機(jī)械手夾具模塊101，機(jī)械手夾具模塊101從電動(dòng)螺旋壓力機(jī)200的側(cè)面伸進(jìn)去，用于把不銹鋼鍋203夾住并360度翻轉(zhuǎn)，從電動(dòng)螺旋壓力機(jī)200的模具中輸送出來(lái)，并且放到加熱隧道爐出鍋輸送裝置的滾筒輸送帶上；機(jī)械手夾具升降模塊102，機(jī)械手夾具升降模塊102用于控制機(jī)械手夾具模塊101的高度和控制機(jī)械手夾具模塊101動(dòng)作時(shí)候的垂直運(yùn)動(dòng)。

參閱圖1，為自動(dòng)取鍋翻轉(zhuǎn)機(jī)械手100在電動(dòng)螺旋壓力機(jī)200的模具中夾鍋的立體和動(dòng)作示意圖。電動(dòng)螺旋壓力機(jī)200包括位于其上部的上模具202、位于其下部的下模具201。不銹鋼鍋203在電動(dòng)螺旋壓力機(jī)200中進(jìn)行壓力焊的工序，壓力焊后，電動(dòng)螺旋壓力機(jī)200的上模具202上升，不銹鋼鍋203在下模具201中，此時(shí)，自動(dòng)取鍋翻轉(zhuǎn)機(jī)械手100的機(jī)械手夾具模塊101從電動(dòng)螺旋壓力機(jī)200的側(cè)面伸進(jìn)去，夾住不銹鋼鍋203，然后伸出來(lái)，在伸出來(lái)的過(guò)程中把不銹鋼鍋203翻轉(zhuǎn)360度并且放到滾筒輸送帶上。

參閱圖2，為自動(dòng)取鍋翻轉(zhuǎn)機(jī)械手100的結(jié)構(gòu)示意圖。其中，自動(dòng)取鍋翻轉(zhuǎn)機(jī)械手100整體由兩部分組成，分別為機(jī)械手夾具模塊101和機(jī)械手夾具升降模塊102；機(jī)械手夾具升降模塊102用于控制機(jī)械手夾具模塊101的升降高度，不同類(lèi)型的不銹鋼鍋203，它的高度不同，所以械手夾具模塊的高度要根據(jù)不銹鋼鍋203的高度而適當(dāng)調(diào)節(jié)，才可以?shī)A住不銹鋼鍋203的鍋身。

機(jī)械手夾具模塊101包括：用于把不銹鋼鍋203夾住的機(jī)械手夾具111、用于控制機(jī)械手夾具111從電動(dòng)螺旋壓力機(jī)200中直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及用于控制機(jī)械手夾具111翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手夾具111翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

參閱圖5，為機(jī)械手夾具111的機(jī)構(gòu)示意圖，機(jī)械手夾具111包括：用于固定和支撐住整個(gè)機(jī)械手夾具111的取料鋼件113、固定在取料鋼件113上的取料夾具氣缸底板、固定在取料夾具氣缸底板一側(cè)的第一導(dǎo)軌120、固定在取料夾具氣缸底板另一側(cè)的闊型氣缸121、安裝在第一導(dǎo)軌120且可沿第一導(dǎo)軌120上直線運(yùn)動(dòng)的第一滑塊119、設(shè)置在第一滑塊119上的取料氣爪滑塊連接板116、固定在取料氣爪滑塊連接板116上的取料緩沖器安裝座115、安裝在取料緩沖器安裝座115上的第一可調(diào)緩沖器114、取料夾具長(zhǎng)臂117以及取料夾具夾塊118；第一可調(diào)緩沖器114的活動(dòng)端固定在取料鋼件113上且可調(diào)節(jié)第一可調(diào)緩沖器114與取料鋼件113的距離；取料夾具長(zhǎng)臂117的一端固定在取料氣爪滑塊連接板116上，其另一端固定有取料夾具夾塊118，靠近取料氣爪滑塊連接板116的取料夾具長(zhǎng)臂117與闊型氣缸121相連接，并且作為固定件隨同闊型氣缸121的開(kāi)合而運(yùn)動(dòng)；第一滑塊119設(shè)置有兩塊，分別固定在第一導(dǎo)軌120的兩端。機(jī)械手夾具111固定在取料鋼件113上，隨取料鋼件113的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以把不銹鋼鍋203旋轉(zhuǎn)一定的角度；第一可調(diào)緩沖器114通過(guò)調(diào)節(jié)其與取料鋼件113的遠(yuǎn)近距離，可調(diào)節(jié)闊型氣缸121閉合時(shí)候的大小，從而適應(yīng)不銹鋼鍋203的大??；當(dāng)闊型氣缸121向兩邊合起來(lái)的時(shí)候，會(huì)帶動(dòng)取料夾具夾塊118運(yùn)動(dòng)，不同的不銹鋼鍋203直徑大小不同，如果闊型氣缸121合起來(lái)時(shí)候帶動(dòng)的取料夾具夾塊118形成的圓的直徑大小小于不銹鋼鍋203的直徑大小，就會(huì)夾傷不銹鋼鍋203，所以通過(guò)調(diào)節(jié)第一可調(diào)緩沖器114在取料緩沖器安裝座115上的位置，可以控制闊型氣缸121合起來(lái)時(shí)候的大小，從而適應(yīng)不同直徑大小的不銹鋼鍋203；闊型氣缸121，用于控制取料夾具夾塊118的開(kāi)合狀態(tài)；取料夾具夾塊118用于夾住不銹鋼鍋203的鍋身，并且不同的取料夾具夾塊118對(duì)應(yīng)不同直徑大小的不銹鋼鍋203，只需要替換取料夾具夾塊118，就可以做到更廣的適應(yīng)性；本實(shí)施例中，取料夾具夾塊118固定在取料夾具長(zhǎng)臂117上，四個(gè)取料夾具夾塊118，每?jī)蓚€(gè)一組設(shè)置在取料夾具長(zhǎng)臂117上，隨闊型氣缸121伸縮而張合，當(dāng)隨著闊型氣缸121合起來(lái)的時(shí)候，會(huì)剛好碰到不銹鋼鍋203的鍋身，使夾住不銹鋼鍋203，并且不磨損不銹鋼鍋203的鍋身，為了適應(yīng)不同直徑大小的不銹鋼鍋203，不同直徑大小的不銹鋼鍋203對(duì)應(yīng)不同取料夾具夾塊118，使整一個(gè)機(jī)械手夾具111能適應(yīng)其他類(lèi)型的不銹鋼鍋203。

參閱圖3及圖4，為機(jī)械手夾具模塊101結(jié)構(gòu)示意圖，機(jī)械手直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：用于控制直線運(yùn)動(dòng)的線性模組103、用于把線性模組103和機(jī)械手夾具111翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接固定住的取料模組連接板104、用于支撐取料鋼件113并讓取料鋼件113旋轉(zhuǎn)的無(wú)油軸承座110、作為支撐輔助件支撐機(jī)械手夾具111翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和機(jī)械手夾具111的斜支撐105；線性模組103設(shè)有可移動(dòng)的安裝板，取料模組連接板104固定在該安裝板上；斜支撐105一端固定在取料模組連接板104上，其另一端固定住無(wú)油軸承座110。線性模組103通過(guò)可移動(dòng)的安裝板，帶動(dòng)取料模組連接板104左右移動(dòng)。

參閱圖3及圖4，機(jī)械手夾具111翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括：固定在取料模組連接板104上的取料旋轉(zhuǎn)電機(jī)座112、固定在取料旋轉(zhuǎn)電機(jī)座112且用于控制整個(gè)取料鋼件113角度旋轉(zhuǎn)的行星齒輪減速電機(jī)106、用于作為旋轉(zhuǎn)中間件帶動(dòng)取料鋼件113旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子109、供轉(zhuǎn)子109穿過(guò)中間并用于支撐轉(zhuǎn)子109轉(zhuǎn)動(dòng)的帶座軸承108、用于連接行星齒輪減速電機(jī)106和轉(zhuǎn)子109的梅花聯(lián)軸器107；帶座軸承108一端固定在取料旋轉(zhuǎn)電機(jī)座112上；轉(zhuǎn)子109一端連接在梅花聯(lián)軸器107上，其另一端連接在取料鋼件113上。

參閱圖6及圖7，為機(jī)械手夾具升降模塊102的結(jié)構(gòu)示意圖，機(jī)械手夾具升降模塊102包括：作為支撐座用于支撐整個(gè)自動(dòng)取鍋翻轉(zhuǎn)機(jī)械手100的機(jī)架124、安裝在機(jī)架124上且用于控制整個(gè)取料機(jī)械手夾具111夾塊整體高度的蝸輪蝸桿絲桿升降機(jī)122、固定在蝸輪蝸桿絲桿升降機(jī)122上的圓法蘭接頭、固定在蝸輪蝸桿絲桿升降機(jī)122上的取料氣缸底板、用于連接圓法蘭接頭和取料氣缸底板的浮動(dòng)接頭連接板134、固定在機(jī)架124上的第二導(dǎo)軌130、安裝在第二導(dǎo)軌130上并可沿其垂直運(yùn)動(dòng)的第二滑塊126、固定在機(jī)架124上并且緊鄰第二導(dǎo)軌130兩端的滑塊限位件131、固定在第二滑塊126上端的滑塊限位件131、固定在第二滑塊126下端的取料升降下滑板133、將滑塊限位件131與取料升降下滑板133連接固定的取料上下滑板連接板127、固定在第二滑塊126上且位于滑塊限位件131與取料升降下滑板133之間的取料模組底板123、固定在滑塊限位件131上的取料緩沖器座、以及安裝在取料緩沖器座上的第三可調(diào)緩沖器129；取料模組底板123一側(cè)上安裝有取料緩沖器頂子136和油缸安裝板135，其另一側(cè)安裝有線性模組103；取料模組底板123在滑塊限位件131與取料升降下滑板133之間的范圍內(nèi)垂直運(yùn)動(dòng)，當(dāng)取料模組底板123上升時(shí)，第三可調(diào)緩沖器129頂住取料緩沖器頂子136；油缸安裝板135固定有用于帶動(dòng)取料模組底板123垂直上下運(yùn)動(dòng)的油缸125，油缸125的伸出端連接有浮動(dòng)接頭連接板134，浮動(dòng)接頭連接板134上安裝有第二可調(diào)緩沖器128。蝸輪蝸桿絲桿升降機(jī)122，用于控制整個(gè)取料機(jī)械手夾具模塊101的整體高度，適應(yīng)電動(dòng)螺旋壓力機(jī)200側(cè)孔的高度和下模具201的高度；浮動(dòng)接頭連接板134，用于連接蝸輪蝸桿絲桿升降機(jī)122的圓法蘭接頭和取料氣缸底板，并且把第二可調(diào)緩沖器128和油缸125的接頭均固定在上面，作為連接件，當(dāng)蝸輪蝸桿升降機(jī)的絲桿上升的時(shí)候，帶動(dòng)取料氣缸底板的上升，從而帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械手夾具模塊101的上升；滑塊限位件131的設(shè)置，用于限制第二滑塊126的行程，防止第二滑塊126脫離第二導(dǎo)軌130；滑塊限位件131與取料升降下滑板133通過(guò)取料上下滑板連接板127連接固定，使整體可以同步垂直運(yùn)動(dòng)，并且用于限制取料模組底板123的垂直運(yùn)動(dòng)行程；第二可調(diào)緩沖器128，用于緩沖油缸125下壓時(shí)候的力；油缸125，用于控制機(jī)械手夾具111的升降；第三可調(diào)緩沖器129，固定在滑塊限位件131，用于緩沖油缸125上升時(shí)候的力，防止取料模組底板123和滑塊限位件131碰撞；第二滑塊126沿著導(dǎo)軌上下運(yùn)動(dòng)，并帶動(dòng)滑塊限位件131，取料升降下滑板133和取料模組底板123升降。當(dāng)取料模組底板123上升的時(shí)候，調(diào)節(jié)第三可調(diào)緩沖器129，使第三可調(diào)緩沖器129頂住取料緩沖器頂子136，防止滑塊限位件131和取料模組底板123碰撞；油缸125固定在油缸安裝板135上，油缸125的伸出端連接浮動(dòng)接頭連接板134，當(dāng)油缸125動(dòng)作的時(shí)候，會(huì)帶動(dòng)取料模組底板123垂直上下運(yùn)動(dòng)；第二可調(diào)緩沖器128安裝在浮動(dòng)接頭連接板134上，用于緩沖油缸125帶動(dòng)取料模組底板123下降時(shí)候的力，防止取料模組底板123和取料模組底板123碰撞。

上列詳細(xì)說(shuō)明是針對(duì)本發(fā)明可行實(shí)施例的具體說(shuō)明，該實(shí)施例并非用以限制本發(fā)明的專(zhuān)利范圍，凡未脫離本發(fā)明所為的等效實(shí)施或變更，均應(yīng)包含于本案的專(zhuān)利范圍中。