機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)，屬于機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】。它解決了現(xiàn)有的機(jī)械手由于編程錯(cuò)誤或操作不當(dāng)容易使機(jī)床發(fā)生碰撞的問題。本機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)，包括定位板、設(shè)于定位板與機(jī)械手之間的擺動(dòng)件，擺動(dòng)件與機(jī)械手固連，定位板上固連有固定板，擺動(dòng)件與固定板之間通過連接螺釘連接，固定板上設(shè)有感應(yīng)觸頭，擺動(dòng)件上設(shè)有與該感應(yīng)觸頭對應(yīng)設(shè)置且發(fā)生感應(yīng)的高靈敏性磁感應(yīng)開關(guān)，固定板與擺動(dòng)件之間設(shè)有定位結(jié)構(gòu)和復(fù)位結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、安全性高等優(yōu)點(diǎn)，可有效防止機(jī)械手撞機(jī)。
【專利說明】機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種防撞結(jié)構(gòu)，特別是一種機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)。【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)和科技的發(fā)展，企業(yè)的智能化與機(jī)械化程度越來越高，企業(yè)通過引用各種各樣的機(jī)器人來取代一線操作的員工。機(jī)器人具有速度快、柔性高、效能高、精度高、無污染等優(yōu)點(diǎn)，是發(fā)展柔性化制造的重要組成部分，能使產(chǎn)品質(zhì)量提升，減少用工成本，避免在勞動(dòng)中出現(xiàn)的工傷事故，也能緩解勞動(dòng)力短缺的問題。機(jī)械手作為常見的機(jī)器人，在數(shù)控系統(tǒng)控制下，機(jī)械手按照設(shè)定的程序自動(dòng)抓取、上料、下料和裝夾等功能。如果員工在編程、操作不當(dāng)?shù)仍?，使機(jī)床發(fā)生碰撞，輕則碰壞工件，損壞刀具，重則使機(jī)床局部受損，精度降低、機(jī)床報(bào)廢，甚至危及操作者的生命，其后果非常嚴(yán)重。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是針對現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題，提出了一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、安全性高、可為機(jī)床機(jī)械手提供穩(wěn)定工作環(huán)境的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)。
[0004]本實(shí)用新型的目的可通過下列技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0005]本機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)，包括定位板、設(shè)于定位板與機(jī)械手之間的擺動(dòng)件，所述的擺動(dòng)件與機(jī)械手固連，其特征在于，所述的定位板上固連有固定板，所述的擺動(dòng)件與固定板之間通過連接螺釘連接，所述的固定板上設(shè)有感應(yīng)觸頭，所述的擺動(dòng)件上設(shè)有與該感應(yīng)觸頭對應(yīng)設(shè)置且發(fā)生感應(yīng)的高靈敏性磁感應(yīng)開關(guān)，所述的固定板與擺動(dòng)件之間設(shè)有定位結(jié)構(gòu)和復(fù)位結(jié)構(gòu)。
[0006]擺動(dòng)件在平時(shí)處于正確位置，磁感應(yīng)開關(guān)為常開型，連接在總線路上，感應(yīng)觸頭與磁感應(yīng)開關(guān)發(fā)生感應(yīng)，磁感因開關(guān)接通，機(jī)械手正常工作。當(dāng)擺動(dòng)件在外力作用下產(chǎn)生偏擺，感應(yīng)觸頭離開磁感因開關(guān)的感應(yīng)區(qū)域，總線路切斷，機(jī)器馬上停止運(yùn)行并報(bào)警，從而有效防止機(jī)械手撞機(jī)。
[0007]在上述的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)中，所述的擺動(dòng)件呈板狀且與所述的固定板平行設(shè)置，上述的連接螺釘垂直穿設(shè)于擺動(dòng)件與固定板之間，所述的擺動(dòng)件能繞該連接螺釘擺動(dòng)，上述的復(fù)位結(jié)構(gòu)為套設(shè)于該連接螺釘上的復(fù)位彈簧，所述的復(fù)位彈簧位于固定板遠(yuǎn)離擺動(dòng)件的一側(cè)，該復(fù)位彈簧的一端作用在固定板上，其另一端作用在所述連接螺釘?shù)臈U頭上。復(fù)位彈簧處于壓縮狀態(tài)，彈力推動(dòng)固定板，使得擺動(dòng)件與固定板連接。
[0008]在上述的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)中，所述的連接螺釘穿過擺動(dòng)件的部分上套設(shè)有調(diào)壓螺母，所述的調(diào)壓螺母與連接螺釘螺紋連接。
[0009]該調(diào)壓螺母可調(diào)節(jié)復(fù)位彈簧的伸縮長度，從而達(dá)到調(diào)節(jié)復(fù)位彈簧的壓力，連接螺釘?shù)臈U頭距固定板的距離越近，復(fù)位彈簧壓縮后的長度越短，壓力越大；連接螺釘?shù)臈U頭至固定板的距離越遠(yuǎn)，復(fù)位彈簧壓縮后的長度越長，壓力越小。
[0010]在上述的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)中，所述的擺動(dòng)件上具有與固定板相對設(shè)置的平面一，所述的固定板上具有與擺動(dòng)件相對設(shè)置的平面二，所述的平面一與平面二平行設(shè)置；所述的定位結(jié)構(gòu)包括三顆均布設(shè)于平面一上的球狀定位凸起和三個(gè)均布設(shè)于平面二上的定位槽，三個(gè)所述的球狀定位凸起位于一等邊三角形的三個(gè)頂點(diǎn)上，三個(gè)所述的定位槽分別與該等邊三角形的三邊垂直設(shè)置，三個(gè)所述的球狀定位凸起分別位于三個(gè)所述的定位槽內(nèi)，每個(gè)所述的球狀定位凸起與其對應(yīng)的定位槽兩點(diǎn)接觸。
[0011]在上述的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)中，所述的平面二上設(shè)有六個(gè)圓柱銷:圓柱銷一、圓柱銷二、圓柱銷三、圓柱銷四、圓柱銷五和圓柱銷六，圓柱銷一和圓柱銷二平行設(shè)置，圓柱銷三和圓柱銷四平行設(shè)置，圓柱銷五和圓柱銷六平行設(shè)置，圓柱銷一和圓柱銷二之間的部分形成第一個(gè)定位槽，圓柱銷三和圓柱銷四之間的部分形成第二個(gè)定位槽，圓柱銷五和圓柱銷六之間的部分形成第三個(gè)定位槽。
[0012]在復(fù)位彈簧的作用下，球狀定位凸起位于定位槽內(nèi)，且與定位槽兩點(diǎn)接觸，非固定連接，兩者之間可以產(chǎn)生擺動(dòng)或偏移。當(dāng)擺動(dòng)件發(fā)生擺動(dòng)時(shí)，球狀定位凸起相對于定位槽的位置發(fā)生改變，此時(shí)球狀定位凸起只與定位槽一點(diǎn)接觸，球狀定位凸起的擺動(dòng)在沒有超過圓柱銷半徑時(shí)，在復(fù)位彈簧的作用下可以復(fù)位，復(fù)位過程中由定位銷構(gòu)成的定位槽對球狀定位凸起起導(dǎo)向作用。
[0013]在上述的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)中，所述的平面二上設(shè)有長槽一、長槽二、長槽三、長槽四、長槽五和長槽六，上述的圓柱銷一嵌于長槽一內(nèi)，上述的圓柱銷二嵌于長槽二內(nèi)，上述的圓柱銷三嵌于長槽三內(nèi)，上述的圓柱銷四嵌于長槽四內(nèi)，上述的圓柱銷五嵌于長槽五內(nèi)，上述的圓柱銷六嵌于長槽六內(nèi)。
[0014]在上述的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)中，所述的球狀定位凸起為嵌于平面一上的鋼球。
[0015]在上述的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)中，所述的平面一上設(shè)有限位銷一和限位銷二，所述的固定板上具有與該限位銷一對應(yīng)設(shè)置的限位部一和與該限位銷二對應(yīng)設(shè)置的限位部二。增加該限位銷一和限位銷二，使擺動(dòng)件的擺動(dòng)量控制在可復(fù)位的范圍內(nèi)，即球狀定位凸起的擺動(dòng)在將要超過圓柱銷半徑時(shí)，限位銷一剛好抵靠在限位部一上，限位銷二剛好抵靠在限位部二上。
[0016]在上述的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)中，所述的擺動(dòng)件上設(shè)有安裝部，上述的磁感應(yīng)開關(guān)設(shè)于該安裝部內(nèi)。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0018]其結(jié)構(gòu)簡單、安全性高、制造成本低，在連接螺釘上套設(shè)有復(fù)位彈簧，當(dāng)擺動(dòng)件發(fā)生偏轉(zhuǎn)后，復(fù)位彈簧能帶動(dòng)擺動(dòng)件復(fù)位，在復(fù)位過程中，定位槽對球狀定位凸起起導(dǎo)向作用，使其能準(zhǔn)確復(fù)位，在固定板上增加限位銷一和限位銷二，保證球狀限位凸起不會(huì)超過圓柱銷的半徑，為復(fù)位提供充足條件，通過感應(yīng)觸頭和磁感應(yīng)開關(guān)發(fā)生感應(yīng)，靈敏性高，有效防止機(jī)械手撞機(jī)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是本實(shí)用新型提供的一種較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2是本實(shí)用新型提供的一種較佳實(shí)施例的另一結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖3是本實(shí)用新型提供的部分結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖4是本實(shí)用新型提供的部分結(jié)構(gòu)的另一結(jié)構(gòu)示意圖。[0023]圖5是本實(shí)用新型提供的圖3中A處的局部放大圖。
[0024]圖中，11、定位板；12、擺動(dòng)件；12a、平面一 ；12b、安裝部；13、固定板；13a、平面二 ；13b、限位部一 ；13c、限位部二 ； 31、連接螺釘；32、復(fù)位彈簧；33、調(diào)壓螺母；41、感應(yīng)觸頭；42、磁感應(yīng)開關(guān)；51、球狀定位凸起；52、定位槽；61、圓柱銷一 ；62、圓柱銷二 ；63、圓柱銷三；64、圓柱銷四；65、圓柱銷五；66、圓柱銷六；71、限位銷一 ；72、限位銷二。
【具體實(shí)施方式】
[0025]以下是本實(shí)用新型的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本實(shí)用新型并不限于這些實(shí)施例。
[0026]如圖1所示的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)，包括定位板11、設(shè)于定位板11與機(jī)械手之間的擺動(dòng)件12，擺動(dòng)件12與機(jī)械手固連，定位板11上固連有固定板13，如圖2和圖3所示，擺動(dòng)件12與固定板13之間通過連接螺釘31連接。如圖1、圖2和圖3所示，固定板13上設(shè)有感應(yīng)觸頭41，擺動(dòng)件12上設(shè)有與該感應(yīng)觸頭41對應(yīng)設(shè)置且發(fā)生感應(yīng)的高靈敏性磁感應(yīng)開關(guān)42，固定板13與擺動(dòng)件12之間設(shè)有定位結(jié)構(gòu)和復(fù)位結(jié)構(gòu)。
[0027]擺動(dòng)件12在平時(shí)處于正確位置，磁感應(yīng)開關(guān)42為常開型，連接在總線路上，感應(yīng)觸頭41與磁感應(yīng)開關(guān)42發(fā)生感應(yīng)，磁感因開關(guān)接通，機(jī)械手正常工作。當(dāng)擺動(dòng)件12在外力作用下產(chǎn)生偏擺，感應(yīng)觸頭41離開磁感因開關(guān)的感應(yīng)區(qū)域，總線路切斷，機(jī)器馬上停止運(yùn)行并報(bào)警，從而有效防止機(jī)械手撞機(jī)。
[0028]本實(shí)施例中，如圖1和圖4所示，擺動(dòng)件12呈板狀且與固定板13平行設(shè)置，連接螺釘31垂直穿設(shè)于擺動(dòng)件12與固定板13之間，擺動(dòng)件12能繞該連接螺釘31擺動(dòng)。如圖2所示，復(fù)位結(jié)構(gòu)為套設(shè)于該連接螺釘31上的復(fù)位彈簧32，復(fù)位彈簧32位于固定板13遠(yuǎn)離擺動(dòng)件12的一側(cè)，該復(fù)位彈簧32的一端作用在固定板13上，其另一端作用在所述連接螺釘31的桿頭上，復(fù)位彈簧32處于壓縮狀態(tài)，彈力推動(dòng)固定板13，使得擺動(dòng)件12與固定板13連接。
[0029]如圖3所示，連接螺釘31穿過擺動(dòng)件12的部分上套設(shè)有調(diào)壓螺母33，調(diào)壓螺母33與連接螺釘31螺紋連接。該調(diào)壓螺母33可調(diào)節(jié)復(fù)位彈簧32的伸縮長度，從而達(dá)到調(diào)節(jié)復(fù)位彈簧32的壓力，連接螺釘31的桿頭距固定板13的距離越近，復(fù)位彈簧32壓縮后的長度越短，壓力越大；連接螺釘31的桿頭至固定板13的距離越遠(yuǎn)，復(fù)位彈簧32壓縮后的長度越長，壓力越小。
[0030]如圖4所示,擺動(dòng)件12上具有與固定板13相對設(shè)置的平面一 12a,如圖3所示，固定板13上具有與擺動(dòng)件12相對設(shè)置的平面二 13a，平面一 12a與平面二 13a平行設(shè)置。如圖4所示，定位結(jié)構(gòu)包括三顆均布設(shè)于平面一 12a上的球狀定位凸起51和三個(gè)均布設(shè)于平面二 13a上的定位槽52，三個(gè)球狀定位凸起51的連線構(gòu)成一個(gè)等邊三角形，三個(gè)定位槽52分別與該等邊三角形的三邊垂直設(shè)置，三個(gè)球狀定位凸起51分別位于三個(gè)定位槽52內(nèi)，每個(gè)球狀定位凸起51與其對應(yīng)的定位槽52兩點(diǎn)接觸。
[0031]具體的，如圖5所示，平面二 13a上設(shè)有六個(gè)圓柱銷:圓柱銷一 61、圓柱銷二 62、圓柱銷三63、圓柱銷四64、圓柱銷五65和圓柱銷六66，圓柱銷一 61和圓柱銷二 62平行設(shè)置，圓柱銷三63和圓柱銷四64平行設(shè)置，圓柱銷五65和圓柱銷六66平行設(shè)置，圓柱銷一61和圓柱銷二 62之間的部分形成第一個(gè)定位槽52，圓柱銷三63和圓柱銷四64之間的部分形成第二個(gè)定位槽52,圓柱銷五65和圓柱銷六66之間的部分形成第三個(gè)定位槽52。
[0032]在復(fù)位彈簧32的作用下，球狀定位凸起51位于定位槽52內(nèi)，且與定位槽52兩點(diǎn)接觸，非固定連接，兩者之間可以產(chǎn)生擺動(dòng)或偏移。當(dāng)擺動(dòng)件12發(fā)生擺動(dòng)時(shí)，球狀定位凸起51相對于定位槽52的位置發(fā)生改變，此時(shí)球狀定位凸起51只與定位槽52 —點(diǎn)接觸，球狀定位凸起51的擺動(dòng)在沒有超過圓柱銷半徑時(shí)，在復(fù)位彈簧32的作用下可以復(fù)位，復(fù)位過程中由定位銷構(gòu)成的定位槽52對球狀定位凸起51起導(dǎo)向作用。
[0033]如圖5所不，平面二 13a上設(shè)有長槽一、長槽二、長槽三、長槽四、長槽五和長槽六，圓柱銷一 61嵌于長槽一內(nèi)，圓柱銷二 62嵌于長槽二內(nèi)，圓柱銷三63嵌于長槽三內(nèi)，圓柱銷四64嵌于長槽四內(nèi)，圓柱銷五65嵌于長槽五內(nèi)，圓柱銷六66嵌于長槽六內(nèi)。
[0034]本實(shí)施例中，如圖4所示,球狀定位凸起51為嵌于平面一 12a上的鋼球。
[0035]如圖2所示，平面一 12a上設(shè)有限位銷一 71和限位銷二 72，固定板13上具有與該限位銷一 71對應(yīng)設(shè)置的限位部一 13b和與該限位銷二 72對應(yīng)設(shè)置的限位部二 13c。增加該限位銷一 71和限位銷二 72，使擺動(dòng)件12的擺動(dòng)量控制在可復(fù)位的范圍內(nèi)，即球狀定位凸起51的擺動(dòng)在將要超過圓柱銷半徑時(shí)，限位銷一 71剛好抵靠在限位部一 13b上，限位銷二72剛好抵靠在限位部二 13c上。
[0036]如圖1和圖4所示，擺動(dòng)件12上設(shè)有安裝部12b，磁感應(yīng)開關(guān)42設(shè)于該安裝部12b內(nèi)。
[0037]本機(jī)械手的防撞結(jié)構(gòu)的工作狀態(tài)如下:
[0038]在機(jī)械手正常工作時(shí)，磁感因開關(guān)42和感應(yīng)觸頭41發(fā)生感應(yīng)，控制機(jī)械手動(dòng)作的總線路接通。此時(shí)，在復(fù)位彈簧32彈力的作用下，球狀定位凸起51分別位于與其對應(yīng)的定位槽52內(nèi)并與定位槽52兩點(diǎn)接觸。當(dāng)遇到的外力大于復(fù)位彈簧32的彈力時(shí)，即擺動(dòng)件12在外力作用下發(fā)生偏擺時(shí)，感應(yīng)觸頭41離開磁感應(yīng)開關(guān)42的感應(yīng)區(qū)域，總線路切斷，機(jī)器馬上停止運(yùn)行并報(bào)警，從而有效防止機(jī)械手撞機(jī)，此時(shí)球狀定位凸起51相對于定位槽52的位置發(fā)生改變，球狀定位凸起51只與定位槽52 —點(diǎn)接觸，在限位銷一 71和限位銷二 72的作用下，球狀定位凸起51的擺動(dòng)在不會(huì)超過圓柱銷的半徑，在復(fù)位彈簧32的作用下可以復(fù)位。
[0039]本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對本實(shí)用新型精神作舉例說明。本實(shí)用新型所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可以對所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)，包括定位板(11)、設(shè)于定位板(11)與機(jī)械手之間的擺動(dòng)件(12)，所述的擺動(dòng)件(12)與機(jī)械手固連，其特征在于，所述的定位板(11)上固連有固定板(13)，所述的擺動(dòng)件(12)與固定板(13)之間通過連接螺釘(31)連接，所述的固定板(13)上設(shè)有感應(yīng)觸頭(41)，所述的擺動(dòng)件(12)上設(shè)有與該感應(yīng)觸頭(41)對應(yīng)設(shè)置且發(fā)生感應(yīng)的高靈敏性磁感應(yīng)開關(guān)(42)，所述的固定板(13)與擺動(dòng)件(12)之間設(shè)有定位結(jié)構(gòu)和復(fù)位結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的擺動(dòng)件(12)呈板狀且與所述的固定板(13)平行設(shè)置，上述的連接螺釘(31)垂直穿設(shè)于擺動(dòng)件(12)與固定板(13)之間，所述的擺動(dòng)件(12)能繞該連接螺釘(31)擺動(dòng)，上述的復(fù)位結(jié)構(gòu)為套設(shè)于該連接螺釘(31)上的復(fù)位彈簧(32)，所述的復(fù)位彈簧(32)位于固定板(13)遠(yuǎn)離擺動(dòng)件(12)的一偵U，該復(fù)位彈簧(32)的一端作用在固定板(13)上，其另一端作用在所述連接螺釘(31)的桿頭上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的連接螺釘(31)穿過擺動(dòng)件(12)的部分上套設(shè)有調(diào)壓螺母(33)，所述的調(diào)壓螺母(33)與連接螺釘(31)螺紋連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的擺動(dòng)件(12)上具有與固定板(13)相對設(shè)置的平面一(12a)，所述的固定板(13)上具有與擺動(dòng)件(12)相對設(shè)置的平面二( 13a)，所述的平面一(12a)與平面二( 13a)平行設(shè)置；所述的定位結(jié)構(gòu)包括三顆均布設(shè)于平面一(12a)上的球狀定位凸起(51)和三個(gè)均布設(shè)于平面二( 13a)上的定位槽(52 )，三個(gè)所述的球狀定位凸起(51)位于一等邊三角形的三個(gè)頂點(diǎn)上，三個(gè)所述的定位槽(52)分別與該等邊三角形的三邊垂直設(shè)置，三個(gè)所述的球狀定位凸起(51)分別位于三個(gè)所述的定位槽(52)內(nèi)，每個(gè)所述的球狀定位凸起(51)與其對應(yīng)的定位槽(52)兩點(diǎn)接觸。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的平面二(13a)上設(shè)有六個(gè)圓柱銷:圓柱銷一(61)、圓柱銷二(62)、圓柱銷三(63)、圓柱銷四(64)、圓柱銷五(65)和圓柱銷六(66)，圓柱銷一(61)和圓柱銷二(62)平行設(shè)置，圓柱銷三(63)和圓柱銷四(64)平行設(shè)置，圓柱銷五(65)和圓柱銷六(66)平行設(shè)置，圓柱銷一(61)和圓柱銷二(62)之間的部分形成第一個(gè)定位槽(52),圓柱銷三(63)和圓柱銷四(64)之間的部分形成第二個(gè)定位槽(52),圓柱銷五(65)和圓柱銷六(66)之間的部分形成第三個(gè)定位槽(52)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的平面二(13a)上設(shè)有長槽一、長槽二、長槽三、長槽四、長槽五和長槽六，上述的圓柱銷一(61)嵌于長槽一內(nèi)，上述的圓柱銷二(62)嵌于長槽二內(nèi)，上述的圓柱銷三(63)嵌于長槽三內(nèi)，上述的圓柱銷四(64)嵌于長槽四內(nèi)，上述的圓柱銷五(65)嵌于長槽五內(nèi)，上述的圓柱銷六(66)嵌于長槽六內(nèi)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的球狀定位凸起(51)為嵌于平面一(12a)上的鋼球。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的平面一(12a)上設(shè)有限位銷一(71)和限位銷二(72)，所述的固定板(13)上具有與該限位銷一(71)對應(yīng)設(shè)置的限位部一(13b)和與該限位銷二( 72)對應(yīng)設(shè)置的限位部二( 13c)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的擺動(dòng)件(12)上設(shè)有安裝部(12b)，上述的磁感應(yīng)開關(guān)(42)設(shè)于該安裝部(12b)內(nèi)。
【文檔編號(hào)】B23Q11/00GK203779222SQ201420183758
【公開日】2014年8月20日 申請日期:2014年4月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月16日
【發(fā)明者】虞榮華 申請人:溫嶺普瑞斯磨床有限公司