用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及機械手【技術領域】，尤指用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構，其主機和若干搬送座分別設有可驅動主桿上下移動的升降傳動機構，主桿滑動連接有手臂外殼，手臂外殼設有可對工件進行吸附的吸盤機構，主機還設有支撐桿，支撐桿設有第一滑座，支撐桿與第一滑座滑動連接，主機設有可驅動第一滑座沿支撐桿左右滑動的橫移傳動結構，所述第一滑座垂直安裝有第一直線導軌，第一直線導軌的滑塊與手臂外殼固定連接；本發(fā)明的結構簡單，成本較低，橫移傳動機構不隨主桿一起升降運動。
【專利說明】用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構

【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及機械手【技術領域】，尤指用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構。

【背景技術】
[0002]現(xiàn)有技術中公開了一種跑外殼結構的機械手，包括主機、主桿和若干搬送座，主機和若干搬送座沿水平方向呈直線安裝，主機和若干搬送座分別與主桿連接，主桿滑動連接有手臂外殼，手臂外殼連接有機械手手臂，機械手手臂設有可對工件進行吸附的吸盤機構，主機和若干搬送座均設有可驅動主桿上下移動的升降傳動機構，主機設有可驅動手臂外殼沿主桿左右滑動的橫移傳動機構，橫移傳動機構包括安裝于主機的橫移驅動電機，主機以及主機相鄰兩側的搬送座均安裝有同步帶輪，同步帶輪的外側繞設有同步帶，橫移驅動電機通過滾珠花鍵軸與主機上的同步帶輪驅動連接，同步帶與手臂外殼固定連接。該種跑外殼結構的機械手在應用過程中普遍存在以下幾個問題:1.橫移傳動機構與升降傳動機構一體式設計，其結構較復雜，成本較高；2.橫移傳動機構的三個同步帶輪與主桿一起做升降運動，增大了升降傳動機構以及主桿的負載，升降傳動機構以及主桿的使用壽命下降。


【發(fā)明內容】

[0003]針對現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明提供了用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構，其結構簡單，成本較低，橫移傳動機構不隨主桿一起升降運動，減小了升降傳動機構以及主桿的負載，提高了升降傳動機構以及主桿的使用壽命。
[0004]為達到以上目的，本發(fā)明用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構主要采用以下技術方案:
用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構，包括主機、主桿和若干搬送座，主機和若干搬送座沿水平方向呈直線安裝，主機和若干搬送座之間均設有間隔，主機和若干搬送座分別與主桿連接，所述主機和若干搬送座分別設有可驅動主桿上下移動的升降傳動機構，主桿設有手臂外殼，主桿與手臂外殼滑動連接，手臂外殼設有可對工件進行吸附的吸盤機構，所述主機還設有支撐桿，支撐桿與主桿平行設置，支撐桿設有第一滑座，支撐桿與第一滑座滑動連接，主機設有可驅動第一滑座沿支撐桿左右滑動的橫移傳動結構，所述第一滑座垂直安裝有第一直線導軌，第一直線導軌的滑塊與手臂外殼固定連接。
[0005]優(yōu)選地，所述吸盤機構包括機械手手臂，機械手手臂設有可對工件進行吸附的吸盤，機械手手臂與手臂外殼固定連接。
[0006]進一步地，所述主桿設有第二滑座，第二滑座和手臂外殼的數(shù)量均為多個，第二滑座和手臂外殼依次間隔安裝，手臂外殼和機械手手臂均與第二滑座固定連接，主桿與第二滑座滑動連接。
[0007]進一步地，所述主桿設有第二直線導軌，第二滑座與第二直線導軌的滑塊固定連接。
[0008]優(yōu)選地，所述橫移傳動機構包括安裝于主機的第一同步帶輪、第一同步帶以及橫移驅動裝置，橫移驅動裝置與第一同步帶輪驅動連接，與主機相鄰的搬送座安裝有第二同步帶輪，第一同步帶輪和第二同步帶輪通過第一同步帶傳動連接，所述第一同步帶與第一滑座固定連接。
[0009]進一步地，所述橫移驅動裝置包括安裝于主機的橫移驅動電機以及第二同步帶，橫移驅動電機的電機軸套設有第一傳動帶輪，第一同步帶輪的轉軸套設有第二傳動帶輪，第一傳動帶輪和第二傳動帶輪通過第二同步帶傳動連接。
[0010]進一步地，所述支撐桿水平安裝有第三直線導軌，第三直線導軌的滑塊與第一滑座固定連接。
[0011]優(yōu)選地，所述升降傳動機構包括安裝于主機的升降驅動裝置，主機和若干搬送座均安裝有蝸輪蝸桿減速機、連桿、升降傳動擺臂以及第四直線導軌，蝸輪蝸桿減速機包括蝸桿輸入軸和蝸輪輸出軸，蝸輪蝸桿減速機的蝸桿輸入軸連接有升降傳動軸，升降驅動裝置與升降傳動軸驅動連接，連桿套設于蝸輪蝸桿減速機的蝸輪輸出軸，升降傳動擺臂的兩端分別與連桿和第四直線導軌的滑塊鉸接，第四直線導軌的滑塊與主桿固定連接。
[0012]進一步地，所述升降驅動裝置包括安裝于主機的升降驅動電機以及第三同步帶，升降驅動電機的電機軸套設有第三傳動帶輪，升降傳動軸套設有第四傳動帶輪，第三傳動帶輪和第四傳動帶輪通過第三同步帶傳動連接。
[0013]進一步地，所述升降傳動機構還包括安裝于主機和若干搬送座的升降負載平衡氣缸，升降負載平衡氣缸的活塞桿與第四直線導軌的滑塊固定連接。
[0014]本發(fā)明用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構的有益效果為:
1.橫移傳動機構與升降傳動機構分體式獨立設計，其結構簡單，降低了制造成本；
2.通過在第一滑座上垂直安裝的第一直線導軌，升降傳動機構驅動主桿沿第一直線導軌上下移動的過程中，橫移傳動機構不隨主桿一起上下移動，減小了升降傳動機構以及主桿的負載，提高了升降傳動機構以及主桿的使用壽命。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構與沖壓設備配合安裝的結構示意圖。
[0016]圖2是本發(fā)明用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構的結構示意圖。
[0017]圖3是圖2的A處的放大結構示意圖。
[0018]圖4是圖3的B處的放大結構示意圖。
[0019]圖5是本發(fā)明用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構的主桿與手臂外殼以及吸盤機構的連接示意圖。
[0020]圖6是本發(fā)明用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構的橫移傳動機構的結構示意圖。
[0021]圖7是本發(fā)明用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構的升降傳動機構的結構示意圖。
[0022]圖8是本發(fā)明用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構的升降傳動機構的升降驅動裝置的結構示意圖。

【具體實施方式】
[0023]圖f 8所示，用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構，包括主機1、主桿2和若干搬送座3，主機I和若干搬送座3沿水平方向呈直線安裝，主機I和若干搬送座3之間均設有間隔，具體地，若干搬送座3之間均安裝有沖壓設備30，多臺沖壓設備30按照工件31的沖壓成型順序依次排列安裝，主機I和若干搬送座3分別與主桿2連接，所述主機I和若干搬送座3分別設有可驅動主桿2上下移動的升降傳動機構，主桿2設有手臂外殼4，主桿2與手臂外殼4滑動連接，手臂外殼4設有可對工件31進行吸附的吸盤機構，手臂外殼4可以帶動吸盤機構在主桿2上左右滑動；
所述主機I還設有支撐桿5，支撐桿5與主桿2平行設置，支撐桿5設有第一滑座6，支撐桿5與第一滑座6滑動連接，主機I設有可驅動第一滑座6沿支撐桿5左右滑動的橫移傳動結構，所述第一滑座6垂直安裝有第一直線導軌7，第一直線導軌7的滑塊與手臂外殼4固定連接，從而在水平方向上第一滑座6、手臂外殼4以及吸盤機構相互固定。其中，通過在第一滑座6上垂直安裝的第一直線導軌7，當升降傳動機構驅動主桿2上下移動時，主桿2上設置的手臂外殼4也會沿著第一直線導軌7上下移動，橫移傳動機構以及支撐桿5都不隨主桿2 —起上下移動，相對于【背景技術】中的現(xiàn)有設計，橫移傳動機構與升降傳動機構分體式獨立設計，其結構簡單，降低了制造成本；另外，也極大地減小了升降傳動機構以及主桿2的負載，提高了升降傳動機構以及主桿2的使用壽命。
[0024]所述吸盤機構包括機械手手臂8，機械手手臂8設有可對工件31進行吸附的吸盤9，機械手手臂8與手臂外殼4固定連接。通過該種設置，機械手手臂8、吸盤9以及手臂外殼4相對固定，手臂外殼4受驅動上下、左右運動的過程中，吸盤9吸附工件31隨之一起運動，其結構簡單。
[0025]所述主桿2設有第二滑座10，第二滑座10和手臂外殼4的數(shù)量均為多個，第二滑座10和手臂外殼4依次間隔安裝，手臂外殼4和機械手手臂8均與第二滑座10固定連接，主桿2與第二滑座10滑動連接。具體地，由于本發(fā)明的沖壓生產線會很長，將手臂外殼4分成多段進行連接，制造方便，加工成本也較低；另外，由于手臂外殼4的剛性較低，如果將機械手手臂8直接安裝到手臂外殼4上會造成手臂外殼4的變形，通過設置的第二滑座10，手臂外殼4和機械手手臂8均與第二滑座10固定連接，從而減小了手臂外殼4承受的負載，手臂外殼4以及機械手手臂8在運行的過程中也會更加的平穩(wěn)。
[0026]所述主桿2設有第二直線導軌11，第二滑座10與第二直線導軌11的滑塊固定連接。具體地，第二滑座10可沿第二直線導軌11左右滑動，其運動精度較高，運動平穩(wěn)性好。
[0027]所述橫移傳動機構包括安裝于主機I的第一同步帶輪12、第一同步帶14以及橫移驅動裝置，橫移驅動裝置與第一同步帶輪12驅動連接，與主機I相鄰的搬送座3安裝有第二同步帶輪13,第一同步帶輪12和第二同步帶輪13通過第一同步帶14傳動連接,所述第一同步帶14與第一滑座6固定連接。具體地，橫移驅動裝置、第一同步帶輪12、第二同步帶輪13以及第一同步帶14組成了一個同步帶傳送機構,其中，第一同步帶14與第一滑座6固定連接，當橫移驅動裝置啟動時，第一同步帶14會帶動第一滑座6左右滑動，從而實現(xiàn)驅動第一滑座6沿支撐桿5左右滑動的功能。通過設置的同步帶傳動機構，其傳動穩(wěn)定性好，噪音較低。
[0028]所述橫移驅動裝置包括安裝于主機I的橫移驅動電機15以及第二同步帶33，橫移驅動電機15的電機軸套設有第一傳動帶輪16，第一同步帶輪12的轉軸套設有第二傳動帶輪17，第一傳動帶輪16和第二傳動帶輪17通過第二同步帶33傳動連接。具體地，第一傳動帶輪16的外徑比第二傳動帶輪17的外徑小，第一傳動帶輪16、第二傳動帶輪17以及第二同步帶33構成了一個減速系統(tǒng)，該減速系統(tǒng)對橫移驅動電機15的較高的輸出轉速進行調節(jié)，以滿足實際的需要。其中，第一傳動帶輪16以及第二傳動帶輪17的外形尺寸可以根據(jù)實際的需要進行選取，在此不再贅述。
[0029]所述支撐桿5水平安裝有第三直線導軌18，第三直線導軌18的滑塊與第一滑座6固定連接。具體地，通過設置的第三直線導軌18，第三直線導軌18與第一同步帶14相互配合，實現(xiàn)驅動第一滑座6沿支撐桿5左右滑動的功能，通過該種設置，提高了第一滑座6的運動精度，運動平穩(wěn)性好。
[0030]所述升降傳動機構包括安裝于主機I的升降驅動裝置，主機I和若干搬送座3均安裝有蝸輪蝸桿減速機19、連桿20、升降傳動擺臂21以及第四直線導軌22，蝸輪蝸桿減速機19包括蝸桿輸入軸191和蝸輪輸出軸192，蝸輪蝸桿減速機19的蝸桿輸入軸191連接有升降傳動軸25，升降驅動裝置與升降傳動軸25驅動連接，連桿20套設于蝸輪蝸桿減速機19的蝸輪輸出軸192，升降傳動擺臂21的兩端分別與連桿20和第四直線導軌22的滑塊鉸接，第四直線導軌22的滑塊與主桿2固定連接。具體地，蝸輪蝸桿減速機19、連桿20、升降傳動擺臂21以及第四直線導軌22組成曲柄滑塊機構，升降傳動軸25通過聯(lián)軸器32與各個蝸輪蝸桿減速機19的蝸桿輸入軸191連接，升降驅動裝置通過升降傳動軸25驅動蝸輪蝸桿減速機19運轉時，第四直線導軌22的滑塊帶動主桿2上下移動。通過設置的曲柄滑塊機構，其結構簡單，控制方便。
[0031]其中，第四直線導軌22的滑塊與主桿2之間安裝有固定板28，固定板28分別與第四直線導軌22的滑塊以及主桿2固定連接，升降傳動擺臂21鉸接于固定板28。
[0032]所述升降驅動裝置包括安裝于主機I的升降驅動電機23以及第三同步帶34，升降驅動電機23的電機軸套設有第三傳動帶輪24，升降傳動軸25套設有第四傳動帶輪26，第三傳動帶輪24和第四傳動帶輪26通過第三同步帶34傳動連接。其中，第三傳動帶輪24、第四傳動帶輪26以及第三同步帶34組成了一個速度調節(jié)系統(tǒng)，該速度調節(jié)系統(tǒng)可對升降驅動電機23輸出的轉速進行調節(jié)，以滿足實際的需要。
[0033]所述升降傳動機構還包括安裝于主機I和若干搬送座3的升降負載平衡氣缸27，升降負載平衡氣缸27的活塞桿與第四直線導軌22的滑塊固定連接。具體地，所述固定板28連接有推動板29，升降負載平衡氣缸27的活塞桿與推動板29固定連接，其中，第四直線導軌22的滑塊、固定板28、推動板29以及主桿2相互固定連接，第四直線導軌22的滑塊以及主桿2在自身重力的作用下有向下運動的趨勢，通過設置的升降負載平衡氣缸27，升降負載平衡氣缸27可以對該重力進行平衡，以使主桿2在上下運動的過程中更為的順暢。
[0034]以上所述實施方式，只是本發(fā)明的較佳實施方式，并非來限制本發(fā)明實施范圍，故凡依本發(fā)明申請專利范圍所述的構造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均應包括在本發(fā)明專利申請范圍內。
【權利要求】
1.用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構，主要由主桿、分別與主桿連接的主機及若干搬送座組成，主機和若干搬送座呈直線安裝，主機和若干搬送座之間均設有間隔，其特征在于，所述主機和若干搬送座分別設有可驅動主桿上下移動的升降傳動機構，主桿設有與主桿滑動連接的手臂外殼，手臂外殼設有可對工件進行吸附的吸盤機構，其中，吸盤機構為具有吸盤的機械手手臂，機械手手臂與手臂外殼固定連接，所述主機設有與主桿平行設置的支撐桿，支撐桿設有與支撐桿滑動連接的第一滑座，主機還設有可驅動第一滑座沿支撐桿左右滑動的橫移傳動結構，所述第一滑座垂直安裝有通過滑塊與手臂外殼固定連接的第一直線導軌；主桿設有第二滑座，第二滑座和手臂外殼的數(shù)量均為多個，第二滑座和手臂外殼依次間隔安裝，手臂外殼和機械手手臂均與第二滑座固定連接，主桿與第二滑座滑動連接。
2.如權利要求1所述的用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構，其特征在于，所述主桿設有第二直線導軌，第二滑座與第二直線導軌的滑塊固定連接。
3.如權利要求1所述的用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構，其特征在于，所述橫移傳動機構包括安裝于主機的第一同步帶輪、第一同步帶以及橫移驅動裝置，橫移驅動裝置與第一同步帶輪驅動連接，與主機相鄰的搬送座安裝有第二同步帶輪，第一同步帶輪和第二同步帶輪通過第一同步帶傳動連接，所述第一同步帶與第一滑座固定連接。
4.如權利要求3所述的用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構，其特征在于，所述橫移驅動裝置包括安裝于主機的橫移驅動電機以及第二同步帶，橫移驅動電機的電機軸套設有第一傳動帶輪，第一同步帶輪的轉軸套設有第二傳動帶輪，第一傳動帶輪和第二傳動帶輪通過第二同步帶傳動連接。
5.如權利要求f4任意一項所述的用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構，其特征在于，所述支撐桿水平安裝有第三直線導軌，第三直線導軌的滑塊與第一滑座固定連接。
6.如權利要求1所述的用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構，其特征在于，所述升降傳動機構包括安裝于主機的升降驅動裝置，主機和若干搬送座均安裝有蝸輪蝸桿減速機、連桿、升降傳動擺臂以及第四直線導軌，蝸輪蝸桿減速機包括蝸桿輸入軸和蝸輪輸出軸，蝸輪蝸桿減速機的蝸桿輸入軸連接有升降傳動軸，升降驅動裝置與升降傳動軸驅動連接，連桿套設于蝸輪蝸桿減速機的蝸輪輸出軸，升降傳動擺臂的兩端分別與連桿和第四直線導軌的滑塊鉸接，第四直線導軌的滑塊與主桿固定連接。
7.如權利要求6所述的用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構，其特征在于，所述升降驅動裝置包括安裝于主機的升降驅動電機以及第三同步帶，升降驅動電機的電機軸套設有第三傳動帶輪，升降傳動軸套設有第四傳動帶輪，第三傳動帶輪和第四傳動帶輪通過第三同步帶傳動連接。
8.如權利要求6或7所述的用于串聯(lián)沖壓設備上的機械手傳送機構，其特征在于，所述升降傳動機構還包括安裝于主機和若干搬送座的升降負載平衡氣缸，升降負載平衡氣缸的活塞桿與第四直線導軌的滑塊固定連接。
【文檔編號】B21D43/18GK104438928SQ201410587740
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年10月29日 優(yōu)先權日:2014年10月29日
【發(fā)明者】張宇波 申請人:東莞市井田自動化設備有限公司