一種機(jī)器人抓手預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種機(jī)器人抓手預(yù)包邊機(jī)構(gòu)，包括安裝座、夾持機(jī)構(gòu)、用于把安裝座與機(jī)器人的手臂相連的連接件、預(yù)包邊機(jī)構(gòu)；預(yù)包邊機(jī)構(gòu)包括底座、固定包邊手、活動(dòng)包邊手和活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；底座上端和安裝座固連，固定包邊手上端和底座下端固連，活動(dòng)包邊手為U形制件，其第一側(cè)壁上端與底座鉸接，其第二側(cè)壁上端與固定包邊手下端配合進(jìn)行預(yù)包邊作業(yè)；活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端與底座固連、其驅(qū)動(dòng)手與活動(dòng)包邊手第一側(cè)壁相連。本發(fā)明的有益效果是：可先對(duì)扣合好的轎車門蓋的內(nèi)外板進(jìn)行預(yù)包邊作業(yè)，這樣就可以防止扣合好的轎車門蓋的內(nèi)外板在轉(zhuǎn)移和放入包邊壓機(jī)腔模中的過程中出現(xiàn)滑移和錯(cuò)位情況，從而有利于保證轎車門蓋的生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效率。
【專利說明】一種機(jī)器人抓手預(yù)包邊機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于轎車門蓋加工的生產(chǎn)裝置，尤其是涉及一種用于轎車門蓋焊裝生產(chǎn)的機(jī)器人抓手機(jī)構(gòu)。
[0002]

【背景技術(shù)】
[0003]隨著自動(dòng)化工藝的發(fā)展，在轎車門蓋【包括車門門蓋、后備箱箱蓋、發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)艙艙蓋】的包邊壓機(jī)生產(chǎn)線中，機(jī)器人正逐步取代人工操作:即由機(jī)器人完成涂膠，并由機(jī)器人將涂膠完的轎車門蓋外板扣合到轎車門蓋內(nèi)板上，然后再把扣合完的轎車門蓋的內(nèi)外板抓起來放入包邊壓機(jī)腔模中進(jìn)行包邊作業(yè)。由于轎車門蓋的內(nèi)外板表面光滑，利用現(xiàn)有的機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)抓取扣合好的轎車門蓋內(nèi)外板時(shí)，在抓起、搬運(yùn)以及放置到包邊壓機(jī)腔模中的過程中，轎車門蓋的內(nèi)外板經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)相互滑移、錯(cuò)位的情況，從而導(dǎo)致包邊壓機(jī)完成包邊作業(yè)時(shí)轎車門蓋的內(nèi)外板處于錯(cuò)位狀況，進(jìn)而影響到轎車門蓋的生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效率。
[0004]


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的主要發(fā)明目的是提供一種可以對(duì)扣合完的轎車門蓋的內(nèi)外板進(jìn)行預(yù)包邊處理，然后再抓起已經(jīng)預(yù)包邊處理好的轎車門蓋的內(nèi)外板放入到包邊壓機(jī)腔模中進(jìn)行包邊作業(yè)，從而有利于保證轎車門蓋的生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效率的機(jī)器人抓手機(jī)構(gòu)。
[0006]本發(fā)明所用的技術(shù)方案是:一種機(jī)器人抓手預(yù)包邊機(jī)構(gòu)，包括安裝座、設(shè)在安裝座上的至少三個(gè)夾持機(jī)構(gòu)、用于把安裝座與機(jī)器人的手臂相連的連接件，每個(gè)夾持機(jī)構(gòu)設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；安裝座上還設(shè)有至少三個(gè)預(yù)包邊機(jī)構(gòu)，所述預(yù)包邊機(jī)構(gòu)包括底座、固定包邊手、活動(dòng)包邊手和活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；底座的上端和安裝座固連，固定包邊手的上端和底座的下端固連，活動(dòng)包邊手為U形制件，其U形的第一側(cè)壁的上端與底座鉸接，其U形的第二側(cè)壁的上端與固定包邊手的下端配合工作進(jìn)行預(yù)包邊作業(yè)；所述活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端與底座固連，活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)手與活動(dòng)包邊手的U形的第一側(cè)壁相連。
[0007]本發(fā)明，在安裝座上除設(shè)有原有的夾持機(jī)構(gòu)外還加設(shè)有至少三個(gè)預(yù)包邊機(jī)構(gòu)，其中不同的夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)可以是不一樣的，不同的預(yù)包邊的結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)也可以是不一樣的，具體結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)依實(shí)際情況確定。使用時(shí)，機(jī)器人抓手首先利用夾持機(jī)構(gòu)把轎車門蓋的外板抓起來拿去涂膠，然后再把涂膠好的轎車門蓋的外板抓起轉(zhuǎn)移、扣合到擺放好在放置臺(tái)上的轎車門蓋的內(nèi)板上，此過程中，預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的活動(dòng)包邊手處在打開狀態(tài)，預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的固定包邊手的下端位于轎車門蓋的外板相應(yīng)部位之外。轎車門蓋的外板在轎車門蓋的內(nèi)板上扣合好后，幾個(gè)夾持機(jī)構(gòu)同時(shí)松開夾持，然后幾個(gè)預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的活動(dòng)包邊手在活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下同時(shí)向轎車門蓋方向轉(zhuǎn)過來，在活動(dòng)包邊手的轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，活動(dòng)包邊手的U形的第二側(cè)壁的上端首先和轎車門蓋的外板的包邊裙部接觸，并把所接觸到的包邊裙部向轎車門蓋的內(nèi)板表面彎折，從而實(shí)現(xiàn)轎車門蓋內(nèi)外板的預(yù)包邊，使得轎車門蓋的內(nèi)外板之間不會(huì)再出現(xiàn)滑移、錯(cuò)位現(xiàn)象。當(dāng)預(yù)包邊完成好后，活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)再驅(qū)動(dòng)活動(dòng)包邊手打開，機(jī)器人抓手利用夾持機(jī)構(gòu)重新抓起扣合好的轎車門蓋的內(nèi)外板，并把抓起的、已經(jīng)扣合在一起的轎車門蓋的內(nèi)外板送入包邊壓機(jī)腔模中進(jìn)行完整的包邊作業(yè)。因此，利用本發(fā)明，可以在把扣合好的轎車門蓋的內(nèi)外板送入包邊壓機(jī)腔模中進(jìn)行包邊作業(yè)時(shí)，先對(duì)扣合好的轎車門蓋的內(nèi)外板進(jìn)行預(yù)包邊作業(yè)，這樣就可以防止扣合好的轎車門蓋的內(nèi)外板在轉(zhuǎn)移和放入包邊壓機(jī)腔模中的過程中出現(xiàn)滑移和錯(cuò)位情況，從而有利于保證轎車門蓋的生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效率。
[0008]作為優(yōu)選，所述夾持機(jī)構(gòu)的個(gè)數(shù)為三個(gè)，分別為第一夾持機(jī)構(gòu)、第二夾持機(jī)構(gòu)和第三夾持機(jī)構(gòu)，這三個(gè)夾持機(jī)構(gòu)成三角形分布；所述的預(yù)包邊機(jī)構(gòu)包括有第一預(yù)包邊機(jī)構(gòu)、第二預(yù)包邊機(jī)構(gòu)和第三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)；其中第一預(yù)包邊機(jī)構(gòu)設(shè)在第二夾持機(jī)構(gòu)和第三夾持機(jī)構(gòu)連線的中部，第一夾持機(jī)構(gòu)位于第二預(yù)包邊機(jī)構(gòu)和第三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)連線的中部?，F(xiàn)有用于轎車門蓋的內(nèi)外板扣合作業(yè)的機(jī)器人抓手一般只需設(shè)有三個(gè)構(gòu)成三角形分布的夾持機(jī)構(gòu)，同樣預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的個(gè)數(shù)亦可以只為三個(gè)。這里所述的“第二夾持機(jī)構(gòu)和第三夾持機(jī)構(gòu)連線”，指的是第二夾持機(jī)構(gòu)與第三夾持機(jī)構(gòu)兩者與安裝座相連部位的連線，“第一預(yù)包邊機(jī)構(gòu)設(shè)在第二夾持機(jī)構(gòu)和第三夾持機(jī)構(gòu)連線的中部”指的是第一預(yù)包邊機(jī)構(gòu)與安裝座的相連部位設(shè)在第二夾持機(jī)構(gòu)和第三夾持機(jī)構(gòu)連線的中間部位。本優(yōu)選方案，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工制造成本低。
[0009]作為優(yōu)選，第二預(yù)包邊機(jī)構(gòu)和第三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的連線與第二夾持機(jī)構(gòu)和第三夾持機(jī)構(gòu)的連線平行。本優(yōu)選方案，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理，加工制造容易。
[0010]作為優(yōu)選，所述預(yù)包邊機(jī)構(gòu)還包括有第四預(yù)包邊機(jī)構(gòu)和第五預(yù)包邊機(jī)構(gòu)，第四預(yù)包邊機(jī)構(gòu)和第五預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的連線同時(shí)與第一預(yù)包邊機(jī)構(gòu)和第二預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的連線、第一預(yù)包邊機(jī)構(gòu)和第三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的連線相交。本優(yōu)選方案，預(yù)包邊點(diǎn)為5個(gè)，預(yù)包邊好后轎車門蓋的內(nèi)外板的扣合結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性和可靠性高，轎車門蓋的內(nèi)外板之間更不容易出現(xiàn)相互滑移和錯(cuò)位情況。
[0011]作為優(yōu)選，第四預(yù)包邊機(jī)構(gòu)和第五預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的連線與第二預(yù)包邊機(jī)構(gòu)和第三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的連線平行。本優(yōu)選方案，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理，加工制造容易。
[0012]作為優(yōu)選，活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與夾持機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相同。其中夾持機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通常為氣缸或者油缸，因此活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)亦為氣缸或油缸，而活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)手就為氣缸的活塞桿或油缸的活塞桿。本優(yōu)選方案，有利于減少機(jī)器人抓手所用的零部件種類和型號(hào)，從而降低加工制造成本。
[0013]作為優(yōu)選，各預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的固定包邊手的下端之端面及活動(dòng)包邊手的U形的第二側(cè)壁的上端面均為斜面。這里，所述的斜面指的是在預(yù)包邊完成時(shí)固定包邊手的下端之端面和活動(dòng)包邊手的U形的第二側(cè)壁的上端端面均與水平面成一定角度，不同的預(yù)包邊機(jī)構(gòu)這樣角度可以是不一樣的，具體依轎車門蓋的內(nèi)外板之表面情況設(shè)計(jì)確定，本優(yōu)選方案，工作可靠性和穩(wěn)定性高。
[0014]綜上所述，本發(fā)明帶來的有益效果是:利用本發(fā)明，可以在把扣合好的轎車門蓋的內(nèi)外板送入包邊壓機(jī)腔模中進(jìn)行包邊作業(yè)時(shí)，先對(duì)扣合好的轎車門蓋的內(nèi)外板進(jìn)行預(yù)包邊作業(yè)，這樣就可以防止扣合好的轎車門蓋的內(nèi)外板在轉(zhuǎn)移和放入包邊壓機(jī)腔模中的過程中出現(xiàn)滑移和錯(cuò)位情況，從而有利于保證轎車門蓋的生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效率。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理，加工制造容易的優(yōu)點(diǎn)。
[0015]

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1是本發(fā)明的一種結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖1是實(shí)施例一和實(shí)施例二的共用示意圖，用于實(shí)施例一時(shí)，需要去除圖中第四、四五預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.4,4.5以及安裝座I上用于安裝第四、四五預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.4,4.5的橫桿。
[0018]

【具體實(shí)施方式】
[0019]下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。
[0020]實(shí)施例一:
如圖1所示，本發(fā)明包括安裝座1、設(shè)在安裝座I上的三個(gè)夾持機(jī)構(gòu)2、用于把安裝座與機(jī)器人的手臂相連的連接件3 ;所述的三個(gè)夾持機(jī)構(gòu)2分別為第一夾持機(jī)構(gòu)2.1、第二夾持機(jī)構(gòu)2.2和第三夾持機(jī)構(gòu)2.3，這三個(gè)夾持機(jī)構(gòu)成三角形分布；每個(gè)夾持機(jī)構(gòu)均設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，這三個(gè)夾持機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)各不相同，因系公知技術(shù)在此不作贅述；用于把安裝座與機(jī)器人的手臂相連的連接件3亦因系公知技術(shù)，安裝座I的結(jié)構(gòu)【為一種框架結(jié)構(gòu)】因系簡(jiǎn)單技術(shù)，在此也均不做贅述；
安裝座I上還設(shè)有三個(gè)預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4,所述預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4包括底座、固定包邊手、活動(dòng)包邊手和活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；底座的上端和安裝座I固連，固定包邊手的上端和底座的下端固連，活動(dòng)包邊手為U形制件，其U形的第一側(cè)壁的上端與底座鉸接，其U形的第二側(cè)壁的上端與固定包邊手的下端配合工作進(jìn)行預(yù)包邊作業(yè)；所述活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端與底座固連，活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)手與活動(dòng)包邊手的U形的第一側(cè)壁相連。作為優(yōu)選，其中活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與夾持機(jī)構(gòu)所用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相同。而夾持機(jī)構(gòu)所用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通常為氣缸或者油缸，本實(shí)施例優(yōu)選為氣缸結(jié)構(gòu)，相應(yīng)地活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)也為氣缸，活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)手就是氣缸的活塞桿。預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4與安裝座I的相互連接及預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4的各制件之間的相互連接的具體結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)均因系簡(jiǎn)單技術(shù)，在此不做贅述。而三個(gè)預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4分別為第一預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.1、第二預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.2、第三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.4 ;其中第一預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.1設(shè)在第二夾持機(jī)構(gòu)2.2與第三夾持機(jī)構(gòu)2.3連線的中部，第一夾持機(jī)構(gòu)
2.1位于第二預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.2和第三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.3連線的中部，其中第二預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.2和第三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.3的連線與第二夾持機(jī)構(gòu)2.2和第三夾持機(jī)構(gòu)2.3的連線平行。本實(shí)施例，第一預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.1、第二預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.2和第三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.4結(jié)構(gòu)相同，也即它們的固定包邊手均為矩形柱體，活動(dòng)包邊手的橫截面亦為矩形，各預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的固定包邊手的下端之端面及活動(dòng)包邊手的U形的第二側(cè)壁的上端面均為斜面。這里，所述的斜面指的是在預(yù)包邊完成時(shí)固定包邊手的下端之端面和活動(dòng)包邊手的U形的第二側(cè)壁的上端端面均與水平面成一定角度，不同的預(yù)包邊機(jī)構(gòu)這樣的角度可以是不一樣的，具體依轎車門蓋的內(nèi)外板之表面情況設(shè)計(jì)確定。
[0021]實(shí)施例二:
如圖1所示，實(shí)施例二與實(shí)施例一的不同點(diǎn)在于，實(shí)施例二中，所述預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4還包括有第四預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.4和第五預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.5，第四預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.4和第五預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.5的連線同時(shí)與第一預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.1和第二預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.2的連線、第一預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.1和第三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.3的連線相交，其中第四預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.4和第五預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.5的連線與第二預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.2和第三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.3的連線平行，其中第四預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.4和第五預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.5的結(jié)構(gòu)類似，與第一、二、三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.1,4.2,4.3的結(jié)構(gòu)的不同點(diǎn)主要在于第四預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.4和第五預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.5的固定包邊手為L(zhǎng)形，另外第四預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.4和第五預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.5與安裝座I相連的結(jié)構(gòu)也與第一、二、三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.1、4.2、4.3與安裝座I相連的結(jié)構(gòu)不同，第四預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.4和第五預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.5系通過各自的底座的上端面和安裝座相連的，而第一、二、三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)4.1,4.2,4.3均是通過各自的底座的上端的一個(gè)側(cè)面和底座相連的。
[0022]以上兩個(gè)實(shí)施例中，夾持機(jī)構(gòu)的個(gè)數(shù)均為三個(gè)，預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的個(gè)數(shù)分別為三個(gè)和四個(gè)。實(shí)際上，夾持機(jī)構(gòu)的個(gè)數(shù)也可以多于三個(gè)，預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的個(gè)數(shù)也可以多于四個(gè)，但這樣將增大機(jī)器人抓手的結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性和加工制造成本。
[0023]以上所述之具體實(shí)施例僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，并非以此限定本發(fā)明的具體實(shí)施范圍。凡依照本發(fā)明之形狀、結(jié)構(gòu)所作的等效變化理應(yīng)均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人抓手預(yù)包邊機(jī)構(gòu)，包括安裝座(I)、設(shè)在安裝座(I)上的至少三個(gè)夾持機(jī)構(gòu)(2)、用于把安裝座與機(jī)器人的手臂相連的連接件(3)，每個(gè)夾持機(jī)構(gòu)(2)設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征是:安裝座(I)上還設(shè)有至少三個(gè)預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4),所述預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4)包括底座、固定包邊手、活動(dòng)包邊手和活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；底座的上端和安裝座(I)固連，固定包邊手的上端和底座的下端固連，活動(dòng)包邊手為U形制件，其U形的第一側(cè)壁的上端與底座鉸接，其U形的第二側(cè)壁的上端與固定包邊手的下端配合工作進(jìn)行預(yù)包邊作業(yè)；所述活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端與底座固連，活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)手與活動(dòng)包邊手的U形的第一側(cè)壁相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人抓手預(yù)包邊機(jī)構(gòu)，其特征是:所述夾持機(jī)構(gòu)(2)的個(gè)數(shù)為三個(gè)，分別為第一夾持機(jī)構(gòu)(2.1)、第二夾持機(jī)構(gòu)(2.2)和第三夾持機(jī)構(gòu)(2.3)，這三個(gè)夾持機(jī)構(gòu)成三角形分布；所述的預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4)包括有第一預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.1)、第二預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.2)和第三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.4);其中第一預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.1)設(shè)在第二夾持機(jī)構(gòu)(2.2)與第三夾持機(jī)構(gòu)(2.3)連線的中部，第一夾持機(jī)構(gòu)(2.1)位于第二預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.2)和第三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.3)連線的中部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人抓手預(yù)包邊機(jī)構(gòu)，其特征是:第二預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.2)和第三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.3)的連線與第二夾持機(jī)構(gòu)(2.2)和第三夾持機(jī)構(gòu)(2.3)的連線平行。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人抓手預(yù)包邊機(jī)構(gòu)，其特征是:所述預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4)還包括有第四預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.4)和第五預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.5)，第四預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.4)和第五預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.5)的連線同時(shí)與第一預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.1)和第二預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.2)的連線、第一預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.1)和第三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.3)的連線相交。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)器人抓手預(yù)包邊機(jī)構(gòu)，其特征是:第四預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.4)和第五預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.5)的連線與第二預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.2)和第三預(yù)包邊機(jī)構(gòu)(4.3)的連線平行。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4或5所述的一種機(jī)器人抓手預(yù)包邊機(jī)構(gòu)，其特征是:活動(dòng)包邊手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與夾持機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相同。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4或5所述的一種機(jī)器人抓手預(yù)包邊機(jī)構(gòu)，其特征是:各預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的固定包邊手的下端之端面及活動(dòng)包邊手的U形之第二側(cè)壁的上端面均為斜面。
【文檔編號(hào)】B21D19/00GK104249103SQ201410304208
【公開日】2014年12月31日 申請(qǐng)日期:2014年6月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月30日
【發(fā)明者】林瑋華, 潘巨林 申請(qǐng)人:浙江吉利控股集團(tuán)有限公司, 浙江陸虎汽車有限公司