專利名稱：焊接機器人工作站的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域，具體涉及一種焊接機器人工作站。
背景技術(shù)：
目前，汽車、電子電器、工程機械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時能避免大量的工傷事故。工業(yè)機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)、提高社會生產(chǎn)效率、推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。特別是焊接機器人的廣泛應(yīng)用極大地提高了焊接效率及焊接質(zhì)量，改善了工人的勞動環(huán)境。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題就是為了克服現(xiàn)有人工焊接效率低，焊接質(zhì)量差，勞動強度高的問題而提供的焊接機器人工作站。為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用下述技術(shù)方案:焊接機器人工作站，包括焊機、焊槍，所述的焊機與焊槍相連，其特征在于:它還包括焊接機器人、變位機、控制系統(tǒng)，所述的焊槍設(shè)于焊接機器人上，由焊接機器人帶動運動，所述的變位機包括一個在水平面上旋轉(zhuǎn)的公轉(zhuǎn)軸，公轉(zhuǎn)軸上相連有T型轉(zhuǎn)臺，T型轉(zhuǎn)臺兩側(cè)分別設(shè)有一個自轉(zhuǎn)軸，所述的自轉(zhuǎn)軸上分別相連有一個工件夾持夾具，用于夾持焊接工件，所述的工件夾持夾具隨自轉(zhuǎn)軸同步轉(zhuǎn)動；所述的控制系統(tǒng)用于控制在變位機將焊接工件旋轉(zhuǎn)到焊接工位后，焊機起弧進行焊接，并在焊接需要時控制變位機自轉(zhuǎn)設(shè)定角度進行焊接，焊接完成后焊機和焊接機器人停止工作，控制變位機將焊接工件公轉(zhuǎn)至卸料工位。按上述方案，所述的控制系統(tǒng)包括焊接機器人控制系統(tǒng)和變位機控制系統(tǒng)；所述的焊接機器人控制系統(tǒng)與焊接機器人和焊機相連，控制焊槍在其控制下進行焊接；所述的變位機控制系統(tǒng)與變位機相連，控制變位機的公轉(zhuǎn)和自轉(zhuǎn)運動；所述的焊接機器人控制系統(tǒng)和變位機控制系統(tǒng)相通訊，實現(xiàn)相應(yīng)控制。即在變位機公轉(zhuǎn)至焊接工位時，變位機控制系統(tǒng)發(fā)送信號至焊接機器人控制系統(tǒng)，控制焊槍在焊接機器人控制系統(tǒng)控制下進行焊接，并在焊接需要時，焊接機器人控制系統(tǒng)發(fā)送信號至變位機控制系統(tǒng)，使變位機在變位機控制系統(tǒng)的控制下自轉(zhuǎn)設(shè)定角度進行焊接，焊接完成后焊接機器人控制系統(tǒng)再發(fā)送信號至變位機控制系統(tǒng)，使變位機在變位機控制系統(tǒng)控制下將焊接工件公轉(zhuǎn)至卸料工位。按上述方案，所述的控制系統(tǒng)還包括夾具控制系統(tǒng)，所述的夾具控制系統(tǒng)與工件夾持夾具相連，實現(xiàn)夾具中焊接工件的夾緊、松開；所述的夾具控制系統(tǒng)和焊接機器人控制系統(tǒng)相通訊，實現(xiàn)在定位夾緊焊接工件后夾具控制系統(tǒng)發(fā)送定位夾緊信號至焊接機器人控制系統(tǒng)，焊接機器人控制系統(tǒng)在收到信號后，再和變位機控制系統(tǒng)進行通訊，變位機控制系統(tǒng)控制變位機進行公轉(zhuǎn)。按上述方案，所述焊接機器人為六軸關(guān)節(jié)機器人，所述焊槍設(shè)于焊接機器人的第六軸輸出法蘭上。本實用新型的有益效果:(I)該焊接機器人工作站采用機器人取代人工作業(yè)，自動化程度高，焊接效率高，焊接質(zhì)量高，產(chǎn)品一致性好，同時可降低人工強度。(2)結(jié)構(gòu)簡便精巧，可實現(xiàn)連續(xù)焊接，進一步提高焊接效率。

圖1為本實用新型實施例1的焊接機器人工作站的正視圖；圖中I焊機，2底座，3變位機，4焊接機器人，5焊槍，6工件夾持夾具。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型的發(fā)明內(nèi)容進行詳細的說明:焊接機器人工作站，包括焊機1，焊槍5，所述的焊機與焊槍相連，其特征在于:它還包括底座2，焊接機器人4，變位機3，控制系統(tǒng)，所述的焊接機器人為六軸關(guān)節(jié)機器人，所述的焊接機器人固定在底座上，所述的焊槍設(shè)于焊接機器人的第六軸上，由焊接機器人帶動運動，所述的變位機包括一個在水平面上旋轉(zhuǎn)的公轉(zhuǎn)軸，公轉(zhuǎn)軸上相連有T型轉(zhuǎn)臺，T型轉(zhuǎn)臺兩側(cè)分別設(shè)有一個自轉(zhuǎn)軸，所述的自轉(zhuǎn)軸上分別相連有一個工件夾持夾具6，用于夾持焊接工件，所述工件夾持夾具隨自轉(zhuǎn)軸同步轉(zhuǎn)動；所述的控制系統(tǒng)用于控制在變位機將焊接工件公轉(zhuǎn)到焊接工位后，焊機起弧進行焊接，并在焊接需要時控制變位機自轉(zhuǎn)設(shè)定角度再進行焊接，焊接完成后焊機和焊接機器人停止工作，控制變位機將焊接工件公轉(zhuǎn)至卸料工位。進一步地，所述的控制系統(tǒng)包括焊接機器人控制系統(tǒng)和變位機控制系統(tǒng)；所述的焊接機器人控制系統(tǒng)與焊接機器人和焊機相連，控制焊槍在其控制下進行焊接；所述的變位機控制系統(tǒng)與變位機相連，控制變位機的公轉(zhuǎn)和自轉(zhuǎn)運動；所述的焊接機器人控制系統(tǒng)和變位機控制系統(tǒng)相通訊，實現(xiàn)相應(yīng)控制。即在變位機公轉(zhuǎn)至焊接工位時，變位機控制系統(tǒng)發(fā)送信號至焊接機器人控制系統(tǒng)，控制焊槍在焊接機器人控制系統(tǒng)控制下進行焊接，并在焊接需要時，焊接機器人控制系統(tǒng)發(fā)送信號至變位機控制系統(tǒng)，使變位機在變位機控制系統(tǒng)的控制下自轉(zhuǎn)設(shè)定角度進行焊接，焊接完成后焊接機器人控制系統(tǒng)再發(fā)送信號至變位機控制系統(tǒng)，使變位機在變位機控制系統(tǒng)控制下將焊接工件公轉(zhuǎn)至卸料工位。進一步地，所述的控制系統(tǒng)還包括夾具控制系統(tǒng)，所述的夾具控制系統(tǒng)與工件夾持夾具相連，實現(xiàn)夾具中焊接工件的夾緊、松開，所述的夾具控制系統(tǒng)和焊接機器人控制系統(tǒng)相通訊，實現(xiàn)在定位夾緊焊接工件后夾具控制系統(tǒng)發(fā)送定位夾緊信號至焊接機器人控制系統(tǒng)，焊接機器人控制系統(tǒng)在收到信號后，再和變位機控制系統(tǒng)進行通訊，變位機控制系統(tǒng)控制變位機進行公轉(zhuǎn)。焊接機器人工作站的動作過程如下:具體使用時，先將機器人調(diào)到示教模式，通過示教盒對機器人進行編程，確定焊槍運動的姿態(tài)與運動軌跡，然后在進行焊接時再將機器人調(diào)到再現(xiàn)模式，焊槍即會按照示教模式編好的程序運動焊接。人工將待焊接工件設(shè)放在工件夾持夾具上，在夾具控制系統(tǒng)控制下將焊接工件夾緊，夾具控制系統(tǒng)發(fā)送信號至焊接機器人控制系統(tǒng)，焊接機器人控制系統(tǒng)在收到信號后，再和變位機控制系統(tǒng)進行通訊，變位機控制系統(tǒng)控制變位機公轉(zhuǎn)180度，將焊接工件轉(zhuǎn)到焊接工位后，變位機控制系統(tǒng)給焊接機器人控制系統(tǒng)發(fā)送信號，控制焊槍在焊接機器人控制系統(tǒng)控制下進行焊接，在焊接需要時，焊接機器人控制系統(tǒng)發(fā)送信號至變位機控制系統(tǒng)，使變位機在變位機控制系統(tǒng)的控制下自轉(zhuǎn)設(shè)定角度進行焊接。在焊接進行的過程中，可預(yù)先將下一個待焊接的工件定位夾緊在變位機T型臺另一側(cè)的工件夾持夾具上，待工件夾緊后夾具控制系統(tǒng)給焊接機器人控制系統(tǒng)發(fā)送信號，接著待焊接完成后機器人控制系統(tǒng)再發(fā)送信號至變位機控制系統(tǒng)，而使變位機在變位機控制系統(tǒng)控制下將焊接工件公轉(zhuǎn)至卸料工位，然后松開工件夾持夾具，人工取下已焊接好的工件。與此同時于變位機另一側(cè)已定位好的待焊接工件也隨之公轉(zhuǎn)至焊接工位，開始進行焊接，如此實現(xiàn)連續(xù)焊接。焊接機器人控制系統(tǒng)在未收到夾具控制系統(tǒng)的定位夾緊信號前，即使已焊接完成，也不會發(fā)送信號給變位機控制系統(tǒng)而使變位機旋轉(zhuǎn)。最后所應(yīng)說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照實施例對本實用新型進行了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解，可以對本實用新型技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求范圍當中。
權(quán)利要求1.接機器人工作站，包括焊機、焊槍，所述的焊機與焊槍相連，其特征在于:它還包括焊接機器人、變位機、控制系統(tǒng)，所述的焊槍設(shè)于焊接機器人上，由焊接機器人帶動運動，所述的變位機包括一個在水平面上旋轉(zhuǎn)的公轉(zhuǎn)軸，公轉(zhuǎn)軸上相連有T型轉(zhuǎn)臺，T型轉(zhuǎn)臺兩側(cè)分別設(shè)有一個自轉(zhuǎn)軸，所述的自轉(zhuǎn)軸上分別相連有一個工件夾持夾具，用于夾持焊接工件，所述的工件夾持夾具隨自轉(zhuǎn)軸同步轉(zhuǎn)動；所述的控制系統(tǒng)用于控制在變位機將焊接工件旋轉(zhuǎn)到焊接工位后，焊機起弧進行焊接，并在焊接需要時控制變位機自轉(zhuǎn)設(shè)定角度進行焊接，焊接完成后焊機和焊接機器人停止工作，控制變位機將焊接工件公轉(zhuǎn)至卸料工位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機器人工作站，其特征在于:所述的控制系統(tǒng)包括焊接機器人控制系統(tǒng)和變位機控制系統(tǒng)； 所述的焊接機器人控制系統(tǒng)與焊接機器人和焊機相連，控制焊槍在其控制下進行焊接； 所述的變位機控制系統(tǒng)與變位機相連，控制變位機的公轉(zhuǎn)和自轉(zhuǎn)運動； 所述的焊接機器人控制系統(tǒng)和變位機控制系統(tǒng)相通訊，實現(xiàn)相應(yīng)控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機器人工作站，其特征在于:所述的控制系統(tǒng)還包括夾具控制系統(tǒng)，所述的夾具控制系統(tǒng)與工件夾持夾具相連，實現(xiàn)夾具中焊接工件的夾緊、松開；所述的夾具控制系統(tǒng)和焊接機器人控制系統(tǒng)相通訊，實現(xiàn)在定位夾緊焊接工件后夾具控制系統(tǒng)發(fā)送定位夾緊信號至焊接機器人控制系統(tǒng)，焊接機器人控制系統(tǒng)在收到信號后，再和變位機控制系統(tǒng)進行通訊，變位機控制系統(tǒng)控制變位機進行公轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機器人工作站，其特征在于:所述焊接機器人為六軸關(guān)節(jié)機器人，所述焊槍設(shè)于焊接機器人的第六軸輸出法蘭上。
專利摘要本實用新型涉及一種焊接機器人工作站。它包括焊機、焊槍，所述的焊機與焊槍相連，其特征在于它還包括焊接機器人、變位機、控制系統(tǒng)，所述焊槍設(shè)于焊接機器人上，由焊接機器人帶動運動，所述變位機包括一個在水平面上旋轉(zhuǎn)的公轉(zhuǎn)軸，公轉(zhuǎn)軸上相連有T型轉(zhuǎn)臺，T型轉(zhuǎn)臺兩側(cè)分別設(shè)有一個自轉(zhuǎn)軸，所述自轉(zhuǎn)軸上分別相連有一個工件夾持夾具，用于夾持焊接工件，所述工件夾持夾具隨自轉(zhuǎn)軸同步轉(zhuǎn)動；所述控制系統(tǒng)用于控制在變位機將焊接工件旋轉(zhuǎn)到焊接工位后，焊機起弧進行焊接，并在焊接需要時控制變位機自轉(zhuǎn)進行焊接，焊接完成后，控制變位機將焊接工件公轉(zhuǎn)至卸料工位。其自動化程度高，焊接效率高，焊接質(zhì)量高，結(jié)構(gòu)簡便精巧，可實現(xiàn)連續(xù)焊接。
文檔編號B23K9/00GK202922070SQ20122045968
公開日2013年5月8日 申請日期2012年9月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月11日
發(fā)明者方磊, 謝烽, 賈曉雷, 容冬平 申請人:武漢和越裝備技術(shù)有限公司