專利名稱：多工位傳遞模沖壓加工的自動取送料機械手的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種機械手，特別是涉及ー種用于鈑金零件的多エ位傳遞模沖壓加工的自動取送料機械手。
背景技術：
細長類鈑金件廣泛應用在制冷和廚衛(wèi)家電中，往往采用沖壓成形方法生產，由于形狀比較復雜，金屬板料需要經過拉伸、落料、沖孔和翻邊等多個沖壓エ藝，才能獲得所要求的形狀和尺寸。傳統(tǒng)的沖壓技術方案是，由第一臺壓カ機和第一套模具構成第一個エ位，并由第一名操作エ進行送料、沖壓和取料，從而完成第一道沖壓工藝；然后將加工好的半成品轉移至由第二臺壓カ機、第二套模具構成的第二個エ位，由第二名操作エ 完成第二道沖壓エ藝；依次類推，直至完成所有沖壓エ序。這種沖壓技術方案存在以下缺點1、每道沖壓エ藝都需要一臺壓カ機，占用設備和場地較多，導致投入成本高；2、每個エ位上的送料和取件，以及前后エ位之間エ件的傳遞，都是采用人工方式完成，生產效率低；3、每個エ位上，由操作エ進行送料、發(fā)送沖壓指令和取件，不僅難以保證エ件放置位置和放置角度的準確性，而且存在極大的エ傷安全隱患。
采用送料機械手，組建自動沖壓生產線，是提高沖壓加工生產效率、減少エ傷事故率的有效方法，如中國專利號為ZL200920060562. X公開的“沖壓送料機械手”，由安裝在固定支架上的升降臺和安裝在升降臺上的橫臂組成，橫臂上安裝有齒輪及齒條，齒輪在電機驅動下帯動齒條及橫臂往復水平移動，從而實現兩臺相鄰壓カ機組成的相鄰沖壓エ位之間的自動送料和取件。但是該送料機械手沒有考慮細長類鈑金件及其模具的特點，仍存在設備成本投入高、エ位傳送距離大、生產效率不夠高等問題。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的是克服現有技術的不足而提供一種可在單臺壓力機和ー套集成各エ序子模的多エ位傳遞模上完成所有沖壓エ序，并由自動取送料機械手進行自動送料、沖壓和取件，可以沖壓加工細長類鈑金零件，投入成本低、生產效率高，不存在安全隱患的多エ位傳遞模沖壓加工的自動取送料機械手。本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是一種多エ位傳遞模沖壓加工自動取送料機械手，包括安裝在下模板上的固定板，其特征在于還包括橫向送料裝置、垂直取放料裝置、橫梁、兩根以上的懸臂及四個以上的真空吸盤；其中所述橫向送料裝置安裝在固定板上，所述垂直取放料裝置與橫向送料裝置配合并可由橫向送料裝置帶動做水平移動；所述橫梁安裝在垂直取放料裝置上并可由垂直取放料裝置帶動做垂直移動；所述懸臂安裝在橫梁上，所述真空吸盤安裝在懸臂下方。所述橫向送料裝置包括伺服電機、連接法蘭、U型導軌、聯(lián)軸器及滾珠絲杠，其中所述U型導軌安裝在固定板上，所述伺服電機通過連接法蘭與U型導軌固定連接，伺服電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與滾珠絲杠直接連接，所述滾珠絲杠安裝在U型導軌內；所述垂直取放料裝置包括氣缸、Z型板及滑臺，其中所述氣缸為倒立安裝，氣缸的固定板安裝在Z型板的一端面上，所述Z型板的另一端面與滑臺固定連接，氣缸的缸體穿過橫梁的水平側面并固定安裝在橫梁的垂直側面，所述滑臺與滾珠絲杠螺紋配合將伺服電機的旋轉運動轉換為滑臺的水平移動。在所述中間的兩根懸臂末端安裝有緩沖擋位器。所述橫梁設計為L型，所述懸臂設計為槽型，所述真空吸盤的端部安裝在懸臂的槽中并可滑動。本發(fā)明與現有技術相比的優(yōu)點為將寬度尺寸較小、下模高度一致的多套單エ序沖壓子模集成為ー套多エ位傳遞模，配上該機械手，只需單臺壓カ機和ー套模具即可實現多步沖壓エ序；采用機械手代替人工作業(yè)，實現多エ位傳遞模的自動送料、發(fā)送沖壓指令以及自動取件；大幅降低了投入成本，提高了生產效率低，避免了エ傷事故的發(fā)生。


附圖中
圖I為本發(fā)明的結構示意 圖2為本發(fā)明的使用狀態(tài)的結構示意圖。
具體實施例方式 下面將結合附圖及實施例對本發(fā)明作進ー步說明。
如圖I至2所示，一種多エ位傳遞模沖壓加工自動取送料機械手，包括安裝在下模板16上的固定板6，本發(fā)明的特點是還包括橫向送料裝置、垂直取放料裝置、橫梁11、兩根以上的懸臂12及四個以上的真空吸盤13，在本實施例中設有四根懸臂12及八個真空吸盤13，也可根據實際需要設置懸臂12及真空吸盤13的數量；其中所述橫向送料裝置安裝在固定板6上，所述垂直取放料裝置與橫向送料裝置配合并可由橫向送料裝置帶動做水平移動；所述橫梁11安裝在垂直取放料裝置上并可由垂直取放料裝置帶動做垂直移動；所述四根懸臂12等距離的安裝在橫梁11上，在每根懸臂12的下方安裝兩個真空吸盤13，吸盤13的高度可利用固定螺栓和螺母調整。在本實施例中，所述橫向送料裝置包括伺服電機I、連接法蘭2、U型導軌5、聯(lián)軸器3及滾珠絲杠4，其中所述U型導軌5安裝在固定板6上，所述伺服電機I通過連接法蘭2與U型導軌5固定連接，伺服電機I的輸出軸通過聯(lián)軸器3與滾珠絲杠4直接連接，所述滾珠絲杠4安裝在U型導軌5內；所述垂直取放料裝置包括氣缸10、Z型板9及滑臺8，在本實施例中有兩只氣缸10 ;其中所述氣缸10為倒立安裝，氣缸10的固定板安裝在Z型板9的一端面上，所述Z型板9的另一端面與滑臺8固定連接，氣缸10的缸體穿過橫梁11的水平側面并固定安裝在橫梁11的垂直側面，所述滑臺8與滾珠絲杠4螺紋配合將伺服電機I的旋轉運動轉換為滑臺8的水平移動；滑臺8與滾珠絲杠4螺紋配合減小了橫向送料裝置的尺寸，尤其是高度方向尺寸。在本實施例中，在所述中間的兩根懸臂12末端安裝有緩沖擋位器14。當橫向送料裝置處于待機位吋，緩沖器14處于相鄰子模15空當之中，下部無擋塊，氣缸10可在傳送高度和待機高度停留；當橫向送料裝置處于上エ位或下エ位時，緩沖器14處于子模15上方，下部被模具擋住，氣缸10可在傳送高度和取放料高度停留，且緩沖器14的伸長由螺母調節(jié)，緩沖擋位器14使氣缸10在三個高度停留。氣缸10上安裝有三個檢測開關，可以檢測氣缸活塞的高度位置，并將檢測信號輸入給控制裝置，用于氣缸10在三個垂直高度上的控制。在本實施例中，所述橫梁11設計為L型，所述懸臂12設計為槽型，所述真空吸盤13的端部安裝在懸臂12的槽中并可滑動。為了實現運動部件的輕量化，在材料上，所有運動構件均采用鋁合金材質。以上是本發(fā)明的ー個較優(yōu)實施方式。
工作過程的步驟如下
步驟I、將寬度尺寸較小、下模高度一致的多套單エ序沖壓子模(15)縱向并排等距集成安裝在同一塊模板上構成多エ位傳遞模；
步驟2、在下模板16后側設計、安裝ー種由橫向送料裝置和垂直取料裝置組成，并 在合模時能埋入子模15空當且不影響合模的自動取送料機械手，其中橫向送料裝置用于在待機位、前エ位和后エ位之間進行エ件傳送，垂直取料裝置用于在待機高度、取放料高度和傳送高度進行エ件取放；
步驟3、送料機械手獲取壓カ機運行狀態(tài)和開模完成信號后，快速進行送取料動作，完成后向壓カ機發(fā)送機械手運行狀態(tài)和送料完成信號，壓カ機收到信號后自動發(fā)出沖壓指令進行沖壓，完成后再向送料機械手發(fā)送開模完成信號，實現自動送料、沖壓和取件工作。本發(fā)明所述的細長類鈑金件自動送料沖壓取件方法中，在進行步驟3時，所設計的送料機械手在收到開模完成信號后，首先將垂直取料裝置從待機高度上升至傳送高度，上升到位后通過橫向送料裝置進行回零操作，回零完成后自動定位到待機位，定位完成后將垂直取料裝置下降至待機高度，為后續(xù)的啟動運行做準備。本發(fā)明所述的細長類鈑金件自動送料沖壓取件方法中，在進行步驟3時，所設計的送料機械手在收到啟動信號后，首先將垂直取料裝置從待機高度上升至傳送高度，到位后通過橫向送料裝置橫向定位到上エ位，定位完成后將垂直取料裝置下降至取放料高度，下降到位后真空吸盤13自動取料，取料完成后再上升至傳送高度，上升到位后通過橫向送料裝置橫向定位到下エ位，定位完成后將垂直取料裝置下降至取放料高度，下降到位后真空吸盤13自動放料，放料完成后再上升至傳送高度，上升到位后通過橫向送料裝置橫向定位到待機位，定位完成后將垂直取料裝置下降至待機高度，并向壓力機發(fā)送送料完成信號。
權利要求
1.一種多エ位傳遞模沖壓加工自動取送料機械手，包括安裝在下模板(16)上的固定板(6)，其特征在于還包括橫向送料裝置、垂直取放料裝置、橫梁(11)、兩根以上的懸臂(12)及四個以上的真空吸盤(13);其中所述橫向送料裝置安裝在固定板(6)上，所述垂直取放料裝置與橫向送料裝置配合并可由橫向送料裝置帶動做水平移動；所述橫梁(11)安裝在垂直取放料裝置上并可由垂直取放料裝置帶動做垂直移動；所述懸臂(12)安裝在橫梁(11)上，所述真空吸盤(13)安裝在懸臂(12)下方。
2.根據權利要求I所述的多エ位傳遞模沖壓加工自動取送料機械手，其特征在于所述橫向送料裝置包括伺服電機(I)、連接法蘭(2)、U型導軌(5)、聯(lián)軸器(3)及滾珠絲杠(4)，其中所述U型導軌(5)安裝在固定板(6)上，所述伺服電機(I)通過連接法蘭(2)與U型導軌(5)固定連接，伺服電機(I)的輸出軸通過聯(lián)軸器(3)與滾珠絲杠(4)直接連接，所述滾珠絲杠(4)安裝在U型導軌(5)內；所述垂直取放料裝置包括氣缸(10)、Z型板(9)及滑臺(8)，其中所述氣缸(10)為倒立安裝，氣缸(10)的固定板安裝在Z型板(9)的一端面上，所述Z型板(9)的另一端面與滑臺(8)固定連接，氣缸(10)的缸體穿過橫梁(11)的水平側面并固定安裝在橫梁(11)的垂直側面，所述滑臺(8)與滾珠絲杠(4)螺紋配合將伺服電機(I) 的旋轉運動轉換為滑臺(8)的水平移動。
3.根據權利要求I所述的多エ位傳遞模沖壓加工自動取送料機械手，其特征在于在所述中間的兩根懸臂(12)末端安裝有緩沖擋位器(14)。
4.根據權利要求2所述的多エ位傳遞模沖壓加工自動取送料機械手，其特征在于所述橫梁(11)設計為L型，所述懸臂(12)設計為槽型，所述真空吸盤(13)的端部安裝在懸臂(12)的槽中并可滑動。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種多工位傳遞模沖壓加工自動取送料機械手，包括安裝在下模板上的固定板，其特征在于還包括橫向送料裝置、垂直取放料裝置、橫梁、兩根以上的懸臂及四個以上的真空吸盤；其中所述橫向送料裝置安裝在固定板上，所述垂直取放料裝置與橫向送料裝置配合并可由橫向送料裝置帶動做水平移動；所述橫梁安裝在垂直取放料裝置上并可由垂直取放料裝置帶動做垂直移動；所述懸臂安裝在橫梁上，所述真空吸盤安裝在懸臂下方。其具有大幅降低投入成本，提高生產效率低，避免工傷事故的發(fā)生等優(yōu)點。
文檔編號B21D43/18GK102717003SQ201210079680
公開日2012年10月10日 申請日期2012年3月23日 優(yōu)先權日2012年3月23日
發(fā)明者胡建國, 雷德沛 申請人:順德職業(yè)技術學院