專利名稱：?jiǎn)闻_(tái)多工位移送機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及用于多工序單沖床沖壓件的連續(xù)生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，特別是 用于金屬零件在沖床各單工序同時(shí)沖壓完成后，再同時(shí)將各工序工件搬運(yùn)一 個(gè)工位并自動(dòng)啟動(dòng)沖床進(jìn)行下一次沖壓的自動(dòng)移送機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前，公知的金屬件沖壓是由人工操作沖床，進(jìn)行手動(dòng)操作，每一沖床 需配一名操作工人，不同工序之間由人工傳遞工件，容易造成生產(chǎn)事故，且 生產(chǎn)效率低下。
為了提高沖壓效率，目前己經(jīng)有用于單臺(tái)沖床的多工序連續(xù)沖壓技術(shù)出
現(xiàn)，如中國(guó)專利授權(quán)公告號(hào)為CN2516291Y公告的"用于沖床的多工序連續(xù)沖 模機(jī)組"，該機(jī)組包括受沖床曲軸帶動(dòng)的上凸模、活動(dòng)滑塊、下凹?；瑝K、落 料塊及沖柄，沖床頭上裝有一個(gè)可作進(jìn)料器用的斜楔柱，柱的上端固定在上 凸模上，上凸模由沖柄固定在沖床頭上，下部裝有使下凹?；瑝K開合的斜楔; 上凸模與活動(dòng)滑塊之間設(shè)有一個(gè)彈簧間隔層。雖然該機(jī)組提高了生產(chǎn)效率， 但其只能針對(duì)工件為線形多道工序的產(chǎn)品。
還如中國(guó)專利授權(quán)公告號(hào)為CN2728670Y公告的"沖床多工位自動(dòng)送料裝 置"，該裝置包括沖頭、下工作臺(tái)，安裝在工作臺(tái)中部的模具的下扇、驅(qū)動(dòng)裝 置；在沖床的下工作臺(tái)上安裝有可橫向移動(dòng)，又能縱向夾持和釋放的機(jī)械爪。 該裝置能夠在一臺(tái)沖床上依次完成多道工序，右邊進(jìn)坯料，左邊出成品，工 效得到很大的提高。
但到目前為止，單沖床多工序進(jìn)行自動(dòng)移送和自動(dòng)控制在國(guó)內(nèi)還是空白。
實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種自動(dòng)移送機(jī)械手，該自動(dòng)移 送機(jī)械手用于金屬零件在單臺(tái)沖床上的單工序同時(shí)沖壓完成后，再同時(shí)將單 臺(tái)沖床上多模具上的工件搬運(yùn)一個(gè)工位(工序)并自動(dòng)啟動(dòng)沖床進(jìn)行下一次 沖壓，大大提高了效率。
本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題可以采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)
單臺(tái)多工位移送機(jī)械手，包括
一套設(shè)置于沖床一側(cè)的驅(qū)動(dòng)裝置，該驅(qū)動(dòng)裝置上設(shè)置有一上下升降機(jī)構(gòu) 和一安裝在上下升降機(jī)構(gòu)上并受上下升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行上下升降的升降移動(dòng) 工作平臺(tái)，在升降移動(dòng)工作平臺(tái)上設(shè)置有水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和受水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū) 動(dòng)進(jìn)行水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)的水平型臂；所述升降移動(dòng)工作平臺(tái)和水平型臂均向外 伸展；
一套設(shè)置于沖床另一側(cè)的從動(dòng)裝置，該從動(dòng)裝置接受來(lái)自驅(qū)動(dòng)裝置傳遞 的動(dòng)力，使移動(dòng)工作平臺(tái)和水平型臂上下運(yùn)動(dòng)，在從動(dòng)裝置上設(shè)置有用于浮 動(dòng)支撐所述升降移動(dòng)工作平臺(tái)的浮動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)升降移動(dòng)工作平臺(tái)上下 升降的從動(dòng)上下升降機(jī)構(gòu)，所述從動(dòng)上下升降機(jī)構(gòu)通過(guò)傳動(dòng)連桿接受來(lái)自驅(qū) 動(dòng)裝置的動(dòng)力；
設(shè)萱在水平型臂上并成間隔排列的載頭機(jī)構(gòu)，其中載頭機(jī)構(gòu)，分別位于 對(duì)應(yīng)模具的兩側(cè)；
一控制裝置，該控制裝置通過(guò)電路連接并控制所述驅(qū)動(dòng)裝置的上下升降 機(jī)構(gòu)及水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，還通過(guò)電路及檢測(cè)汚件連接并控制沖床動(dòng)作。
在本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)裝置的升降移動(dòng)工作平臺(tái)上還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)從動(dòng)裝置 動(dòng)作的齒輪齒條主動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中主動(dòng)齒條垂直安裝在升降移動(dòng)工作平臺(tái)上； 所述每一從動(dòng)裝置上的從動(dòng)上下升降機(jī)構(gòu)為齒輪齒條從動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中從動(dòng)齒條垂直安裝在升降移動(dòng)工作平臺(tái)上，主動(dòng)齒輪和若干從動(dòng)齒輪通過(guò)傳動(dòng)連桿 串接實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞和同步運(yùn)動(dòng)。
在本實(shí)用新型中，所述水平型臂通過(guò)直線軸承安裝在升降移動(dòng)工作平臺(tái)上。
在本實(shí)用新型中，所述驅(qū)動(dòng)裝置上的上下升降機(jī)構(gòu)包括一安裝在驅(qū)動(dòng)裝 置上的升降伺服電機(jī)，安裝在驅(qū)動(dòng)裝置上的齒輪減速箱，曲柄連桿機(jī)構(gòu)，齒 輪減速箱的輸入端與升降伺服電機(jī)的電機(jī)軸聯(lián)接，齒輪減速箱的輸出端驅(qū)動(dòng) 曲柄連桿機(jī)構(gòu)的曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)，曲柄連桿機(jī)構(gòu)中的連桿與升降移動(dòng)工作平臺(tái)聯(lián)接。
本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)裝置中的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一安裝在升降移動(dòng)工作平 臺(tái)上的水平移動(dòng)伺服電機(jī)，由水平移動(dòng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，與 同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的從動(dòng)輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)的水平移動(dòng)齒輪，與水平移動(dòng)齒輪嚙合 并固定于水平型臂上且?guī)?dòng)水平型臂進(jìn)行水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)的水平齒條。
本實(shí)用新型的載頭機(jī)構(gòu)包括一安裝在水平型臂上的懸臂梁構(gòu)件和安裝在 懸臂梁構(gòu)件上的用以抓取或釋放工件的載頭。所述載頭為真空吸盤或電磁鐵。
所述控制裝置包括一電源部分、安裝在沖床上的沖壓動(dòng)作檢測(cè)傳感器、
觸摸屏輸入及顯示設(shè)備、PLC程序控制器、定位模塊、驅(qū)動(dòng)模塊，所述電源部 分給整個(gè)控制裝置供電，所述定位模塊內(nèi)設(shè)置有升降伺服電機(jī)和水平移動(dòng)伺 服電機(jī)動(dòng)作數(shù)據(jù)，沖壓動(dòng)作檢測(cè)傳感器、觸摸屏輸入及顯示設(shè)備與PLC程序 控制器的信號(hào)輸入端連接，PLC程序控制器與定位模塊連接，讀寫定位模塊內(nèi) 的數(shù)據(jù)，定位模塊向驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)出正向運(yùn)行脈沖和反向運(yùn)行脈沖，驅(qū)動(dòng)模塊 驅(qū)動(dòng)升降伺服電機(jī)和水平移動(dòng)伺服電機(jī)并接受升降伺服電機(jī)和水平移動(dòng)伺服 電機(jī)反饋脈沖。
由于采用了如上的技術(shù)方案，大大提高了生產(chǎn)節(jié)拍，在國(guó)內(nèi)包括臺(tái)灣地 區(qū)的同行業(yè)中是最高的，能取代人工在各個(gè)沖壓工位上進(jìn)行物料沖壓、搬運(yùn)、 上下料等任務(wù)。本實(shí)用新型的水平型臂將電、氣集中供給，極大簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，采用氣缸浮動(dòng)支撐，上下移動(dòng)更加平穩(wěn)。采用齒輪齒條結(jié)構(gòu)，使左右移動(dòng)更 加可靠。水平型臂與升降移動(dòng)工作平臺(tái)之間采用直線導(dǎo)軌，使左右移動(dòng)更加 平穩(wěn)快速，極大提高了效率。本實(shí)用新型對(duì)于沖壓重復(fù)性、危險(xiǎn)性、節(jié)拍高 的加工行業(yè)，在節(jié)約人力勞動(dòng)成本，提高產(chǎn)量、品質(zhì)及設(shè)備安全性等方面具 有突出的優(yōu)點(diǎn)。


圖1為本實(shí)用新型安裝在沖壓工藝線上的示意圖。
圖2為本實(shí)用新型部分結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3為本實(shí)用新型驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4為圖3的左視圖。
圖5為圖3的俯視圖。
圖6為本實(shí)用新型所述的上下升降機(jī)構(gòu)示意圖。 圖7為本實(shí)用新型所述的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。 圖8為本實(shí)用新型所述的從動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖9為圖8的左視圖。
圖IO為本實(shí)用新型所述的載頭機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖11為圖10的左視圖。 圖12為圖10的俯視圖。
圖13為本實(shí)用新型所述的控制裝置的原理框圖。 圖14為本實(shí)用新型所述的控制裝置的部分電原理圖。
具體實(shí)施方式
為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明 白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。附圖中所示的單臺(tái)多工位移送機(jī)械手配合沖床使用的裝置。參看圖1和
圖2，該單臺(tái)多工位移送機(jī)械手包括安裝在沖床1之后的一套驅(qū)動(dòng)裝置2，當(dāng) 然該驅(qū)動(dòng)裝置2也可以安裝在沖床1之前。本實(shí)用新型將驅(qū)動(dòng)裝置2安置在 沖床1之后，主要是從整個(gè)機(jī)械手的上料方式去考慮的。
該單臺(tái)多工位移送機(jī)械手還包括安置在沖床1之前位置的從動(dòng)裝置3。 一 般來(lái)說(shuō)，從動(dòng)裝置3安置在驅(qū)動(dòng)裝置2的前邊。當(dāng)然該從動(dòng)裝置3也可以安 裝在沖床1的后面。
上面的驅(qū)動(dòng)裝置2、從動(dòng)裝置3均固定在地面上。
參看圖3、圖4和圖5，驅(qū)動(dòng)裝置2包括一機(jī)架21，在機(jī)架21設(shè)量有一 上下升降機(jī)構(gòu)和一安裝在上下升降機(jī)構(gòu)上并受上下升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行上下升 降的升降移動(dòng)工作平臺(tái)22，在升降移動(dòng)工作平臺(tái)22上設(shè)置有水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和 受水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)的水平型臂23;升降移動(dòng)工作平臺(tái)22 和水平型臂23均向外伸展延伸至從動(dòng)裝置3。升降移動(dòng)工作平臺(tái)22和水平型 臂23可以采用型材結(jié)構(gòu)。
參看圖6,驅(qū)動(dòng)裝置2上的上下升降機(jī)構(gòu)包括一安裝在機(jī)架31上的升降 伺服電機(jī)24、兩級(jí)齒輪減速箱25，曲柄連桿機(jī)構(gòu)26，兩級(jí)齒輪減速箱5的輸 入端與升降伺服電機(jī)24的電機(jī)軸聯(lián)接，兩級(jí)齒輪減速箱25的輸出端驅(qū)動(dòng)曲 柄連桿機(jī)構(gòu)26的曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)，曲柄連桿機(jī)構(gòu)26中的連桿與升降移動(dòng)工作平臺(tái) 22聯(lián)接。
在升降移動(dòng)工作平臺(tái)22上間隔地安裝有直線軸承27，水平型臂23安裝 在直線軸承27上，這樣水平型臂23可以自如地進(jìn)行水平移動(dòng)。
參看圖7，驅(qū)動(dòng)裝置2中的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一安裝在升降移動(dòng)工作平臺(tái) 22上的水平移動(dòng)伺服電機(jī)24'，由水平移動(dòng)伺服電機(jī)24'軀動(dòng)的同步帶傳動(dòng)機(jī) 構(gòu)25'，與同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)25'中的從動(dòng)輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)的水平移動(dòng)齒輪25'，與 水平移動(dòng)齒輪25'嚙合并固定于水平型臂23上且?guī)?dòng)水平型臂23進(jìn)行水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)的水平齒條26'。這樣當(dāng)水平移動(dòng)伺服電機(jī)24'正反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)同 步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)25'驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)齒輪25'旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)水平齒條26'和水平 型臂23水平移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)工件的水平移送。
為了使整個(gè)升降移動(dòng)工作平臺(tái)22都能平穩(wěn)地進(jìn)行上下升降時(shí)，在驅(qū)動(dòng)裝 置的升降移動(dòng)工作平臺(tái)22上還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)從動(dòng)裝置23動(dòng)作的齒輪齒條主動(dòng) 機(jī)構(gòu)，該齒輪齒條主動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一垂直安裝在升降移動(dòng)工作平臺(tái)22上的主動(dòng) 齒條28和安裝在機(jī)架21上的主動(dòng)齒輪29，主動(dòng)齒輪29與主動(dòng)齒條28嚙合。
參看圖8和圖9，從動(dòng)裝置3接受來(lái)自驅(qū)動(dòng)裝置2傳遞來(lái)的升降動(dòng)力移動(dòng) 工作平臺(tái)22和水平型臂23，其包括機(jī)架21和安裝在機(jī)架21上的浮動(dòng)支撐機(jī) 構(gòu)和驅(qū)動(dòng)升降移動(dòng)工作平臺(tái)22上下升降的從動(dòng)上下升降機(jī)構(gòu)。浮動(dòng)撐機(jī)構(gòu)為 一氣缸32，該氣缸32將升降移動(dòng)工作平臺(tái)22支撐使其處于浮動(dòng)狀態(tài)。從動(dòng) 上下升降機(jī)構(gòu)為齒輪齒條從動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括從動(dòng)齒條33和從動(dòng)齒輪34，從動(dòng) 齒條33垂直安裝在升降移動(dòng)工作平臺(tái)22上，從動(dòng)齒輪34安裝在機(jī)架31上， 每一從動(dòng)裝置3的從動(dòng)齒輪34通過(guò)傳動(dòng)連桿35串接起來(lái)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞和 同步運(yùn)動(dòng)。這樣當(dāng)升降移動(dòng)工作平臺(tái)22在上下升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)下進(jìn)行上下升降 時(shí)，固定在升降移動(dòng)工作平臺(tái)22上的主動(dòng)齒條28帶動(dòng)主動(dòng)齒輪29轉(zhuǎn)動(dòng)，通 過(guò)傳動(dòng)連桿35同步帶動(dòng)每一從動(dòng)裝置3的從動(dòng)齒輪34轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪34又 帶動(dòng)從動(dòng)齒條33與主動(dòng)齒條28同步上下升降。從而保證了整個(gè)升降移動(dòng)工 作平臺(tái)22穩(wěn)定的上下升降。
上述主動(dòng)齒輪29和主動(dòng)齒條28以及從動(dòng)齒輪34、從動(dòng)齒條33采用鋼與 尼龍齒輪副，極大降低了噪音。
參看圖10、圖11和圖12，載頭機(jī)構(gòu)包括一通過(guò)緊固件安裝在水平型臂 23上的懸臂梁構(gòu)件36和安裝在懸臂粱構(gòu)件36上的用以抓取或釋放工件的載 頭37。載頭37可以采用真空吸盤或電磁鐵。采用真空吸盤需要配備真空設(shè)備， 真空設(shè)備的啟動(dòng)通過(guò)控制裝置來(lái)控制。來(lái)用電磁鐵需要配備相應(yīng)的電路，電磁鐵的給電和失電也通過(guò)控制裝置來(lái)控制。
參看圖13，控制裝置包括一電源部分(圖中未示出)、安裝在各沖床1上 的沖壓動(dòng)作檢測(cè)傳感器(圖中未示出)、觸摸屏輸入及顯示設(shè)備(圖中未示出)、 PLC程序控制器61、定位模塊62、驅(qū)動(dòng)模塊63，電源部分給整個(gè)控制裝置供 電，定位模塊62內(nèi)設(shè)置有升降伺服電機(jī)和水平移動(dòng)伺服電機(jī)動(dòng)作數(shù)據(jù)，沖壓 動(dòng)作檢測(cè)傳感器、觸摸屏輸入及顯示設(shè)備與PLC程序控制器61的信號(hào)輸入端 連接，PLC程序控制器61與定位模塊62連接，讀寫定位模塊62內(nèi)的數(shù)據(jù)， 定位模塊62向驅(qū)動(dòng)模塊63發(fā)出正向運(yùn)行脈沖和反向運(yùn)行脈沖，驅(qū)動(dòng)模塊63 驅(qū)動(dòng)升降伺服電機(jī)和水平移動(dòng)伺服電機(jī)，并接受升降伺服電機(jī)和水平移動(dòng)伺 服電機(jī)反饋脈沖。
上述單臺(tái)多工位移送機(jī)械手在沖床1中安裝有七個(gè)載頭37、 X軸方向移 動(dòng)的水平型臂23、 Z軸方向移動(dòng)的升降移動(dòng)工作平臺(tái)22，載頭37可用來(lái)抓取 /放下工件；其中X軸方向移動(dòng)、Z軸方向移動(dòng)的移動(dòng)和定位通過(guò)交流伺服電 機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)來(lái)完成的，伺服電機(jī)由"可編程控制器(PLC) +定位單元+伺服 放大器"的控制核心進(jìn)行控制。
工件的抓取/放下由載頭37完成；工件精確的放到?jīng)_床1的模具上之后、 載頭37移動(dòng)到?jīng)_床1模具之外，啟動(dòng)沖床l沖壓工件，沖床l沖壓結(jié)束回到 原點(diǎn)，通過(guò)控制裝置的沖壓動(dòng)作檢測(cè)傳感器進(jìn)行檢測(cè)，如行程開關(guān)檢測(cè)到?jīng)_ 床工作結(jié)束后，移動(dòng)七個(gè)載頭37同時(shí)進(jìn)入沖床1抓取沖床1模具上工件，放 到下工序后，并退出模具之外，啟動(dòng)沖床1進(jìn)行工藝加工；往復(fù)循環(huán)以上的 動(dòng)作，就可以進(jìn)行連續(xù)生產(chǎn)；整個(gè)的生產(chǎn)由控制裝置自動(dòng)控制，省去了人工 操作，杜絕了安全事故，提高了生產(chǎn)節(jié)拍6
本實(shí)用新型的單臺(tái)多工位移送機(jī)械手主要用于多工序單沖床沖壓件連續(xù) 生產(chǎn)，工件寬度不超過(guò)135inm，長(zhǎng)度不超過(guò)500mra，工件最大重量不超過(guò)1Kg， 生產(chǎn)節(jié)拍不超過(guò)8s。其最佳使用狀態(tài)為工件不超過(guò)0. 6Kg，生產(chǎn)節(jié)拍為5s,班產(chǎn)5000件。
以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu) 點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述 實(shí)施例和說(shuō)明書中描述的只是說(shuō)明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型 精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn) 都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán) 利要求書及其等效物界定。
權(quán)利要求1、單臺(tái)多工位移送機(jī)械手，其特征在于，包括一套設(shè)置于沖床一側(cè)的驅(qū)動(dòng)裝置，該驅(qū)動(dòng)裝置上設(shè)置有一上下升降機(jī)構(gòu)和一安裝在上下升降機(jī)構(gòu)上并受上下升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行上下升降的升降移動(dòng)工作平臺(tái)，在升降移動(dòng)工作平臺(tái)上設(shè)置有水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和受水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)的水平型臂；所述升降移動(dòng)工作平臺(tái)和水平型臂均向外伸展；一套設(shè)置于沖床另一側(cè)的從動(dòng)裝置，該從動(dòng)裝置接受來(lái)自驅(qū)動(dòng)裝置傳遞的動(dòng)力，使移動(dòng)工作平臺(tái)和水平型臂上下運(yùn)動(dòng)，在從動(dòng)裝置上設(shè)置有用于浮動(dòng)支撐所述升降移動(dòng)工作平臺(tái)的浮動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)升降移動(dòng)工作平臺(tái)上下升降的從動(dòng)上下升降機(jī)構(gòu)，所述從動(dòng)上下升降機(jī)構(gòu)通過(guò)傳動(dòng)連桿接受來(lái)自驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)力；設(shè)置在水平型臂上并成間隔排列的載頭機(jī)構(gòu)，其中載頭機(jī)構(gòu)，分別位于對(duì)應(yīng)模具的兩側(cè)；一控制裝置，該控制裝置通過(guò)電路連接并控制所述驅(qū)動(dòng)裝置的上下升降機(jī)構(gòu)及水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，還通過(guò)電路及檢測(cè)元件連接并控制各沖床動(dòng)作。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的單臺(tái)多工位移送機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū) 動(dòng)裝置的升降移動(dòng)工作平臺(tái)上還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)從動(dòng)裝置動(dòng)作的齒輪齒條主動(dòng)機(jī) 構(gòu)，其中主動(dòng)齒條垂直安裝在升降移動(dòng)工作平臺(tái)上；所述從動(dòng)裝置上的從動(dòng) 上下升降機(jī)構(gòu)為齒輪齒條從動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中從動(dòng)齒條垂直安裝在升降移動(dòng)工作 平臺(tái)上，主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪通過(guò)傳動(dòng)連桿串接實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞和同步運(yùn)動(dòng)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的單臺(tái)多工位移送機(jī)械手，其特征在于，所述水 平型臂通過(guò)直線軸承安裝在升降移動(dòng)工作平臺(tái)上。
4、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的自動(dòng)移送機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置 上的上下升降機(jī)構(gòu)包括一安裝在驅(qū)動(dòng)裝置上的升降伺服電機(jī)，安裝在驅(qū)動(dòng)裝置上的齒輪減速箱，曲柄連桿機(jī)構(gòu)，齒輪減速箱的輸入端與升降伺服電機(jī)的 電機(jī)軸聯(lián)接，齒輪減速箱的輸出端驅(qū)動(dòng)曲柄連桿機(jī)構(gòu)的曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)，曲柄連桿 機(jī)構(gòu)中的連桿與升降移動(dòng)工作平臺(tái)聯(lián)接。
5、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的自動(dòng)移送機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置 中的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一安裝在升降移動(dòng)工作平臺(tái)上的水平移動(dòng)伺服電機(jī)， 由水平移動(dòng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，與同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的從動(dòng)輪 同步轉(zhuǎn)動(dòng)的水平移動(dòng)齒輪，與水平移動(dòng)齒輪嚙合并固定于水平型臂上且?guī)?dòng) 水平型臂進(jìn)行水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)的水平齒條。
6、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的自動(dòng)移送機(jī)械手，其特征在于，所述載頭機(jī)構(gòu) 包括一安裝在水平型臂上的懸臂梁構(gòu)件和安裝在懸臂梁構(gòu)件上的用以抓取或 釋放工件的載頭。
7、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的自動(dòng)移送機(jī)械手，其特征在于，所述控制裝置 包括一電源部分、安裝在各沖床上的沖壓動(dòng)作檢測(cè)傳感器、觸摸屏輸入及顯 示設(shè)備、PLC程序控制器、定位模塊、驅(qū)動(dòng)模塊，所述電源部分給整個(gè)控制裝 置供電，所述定位模塊內(nèi)設(shè)置有升降伺服電機(jī)和水平移動(dòng)伺服電機(jī)動(dòng)作數(shù)據(jù)， 沖壓動(dòng)作檢測(cè)傳感器、觸摸屏輸入及顯示設(shè)備與PLC程序控制器的信號(hào)輸入 端連接，PLC程序控制器與定位模塊連接，讀寫定位模塊內(nèi)的數(shù)據(jù)，定位模塊 向驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)出正向運(yùn)行脈沖和反向運(yùn)行脈沖，驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)升降伺服電機(jī) 和水平移動(dòng)伺服電機(jī)并接受升降伺服電機(jī)和水平移動(dòng)伺服電機(jī)反饋脈沖。
8、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的自動(dòng)移送機(jī)械手，其特征在于，所述升降移動(dòng) 工作平臺(tái)和水平型臂為型材結(jié)構(gòu)。
9、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的自動(dòng)移送機(jī)械手，其特征在于，所述浮動(dòng)支撐 機(jī)構(gòu)為一氣缸，該氣缸將升降移動(dòng)工作平臺(tái)支撐使其處于浮動(dòng)狀態(tài)。
10、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)移送機(jī)械手，其特征在于，所述載頭為 真空吸盤載頭或電磁鐵載頭。
專利摘要單臺(tái)多工位移送機(jī)械手，包括控制裝置，控制裝置控制設(shè)置在沖床兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)裝置和從動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置和從動(dòng)裝置通過(guò)升降移動(dòng)工作平臺(tái)和水平型臂帶動(dòng)載頭實(shí)現(xiàn)X軸方向移動(dòng)和Z軸方向移動(dòng)，抓取或放下工件。其中X軸方向移動(dòng)和Z軸方向移動(dòng)和定位通過(guò)交流伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)來(lái)完成的，伺服電機(jī)由控制裝置的控制核心進(jìn)行控制。本實(shí)用新型生產(chǎn)節(jié)拍(速度)在國(guó)內(nèi)包括臺(tái)灣地區(qū)的同行業(yè)中都是最高的(節(jié)拍最高可達(dá)6s)，能取代人工在各個(gè)沖壓工位上進(jìn)行物料沖壓、搬運(yùn)、上下料等任務(wù)。該設(shè)備對(duì)于沖壓等重復(fù)性、危險(xiǎn)性、節(jié)拍高的加工行業(yè)，在節(jié)約人力勞動(dòng)成本，提高產(chǎn)量、品質(zhì)及設(shè)備安全性等方面具有突出的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B21D22/00GK201346604SQ200820157520
公開日2009年11月18日 申請(qǐng)日期2008年12月22日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月22日
發(fā)明者徐志法 申請(qǐng)人:上海通彩自動(dòng)化設(shè)備有限公司