一種機(jī)械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型屬于機(jī)械工具技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械臂是自動(dòng)化系統(tǒng)中常用的裝置，用來(lái)搬運(yùn)移動(dòng)物體，或給所需加工的工件進(jìn)行夾持固定，具有使用方便，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，適應(yīng)性好等優(yōu)點(diǎn)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，氣缸驅(qū)動(dòng)，一般的機(jī)械臂零件較多，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，控制精度較差，對(duì)于一些易損壞的物體的抓取，不能有效抓取。
[0003]針對(duì)目前現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述缺陷，實(shí)有必要進(jìn)行研究，以提供一種方案，解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)械臂，利用傘形齒輪實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的準(zhǔn)確有效運(yùn)動(dòng)控制。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案為:
[0006]—種機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂本體固定連接，同時(shí)與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接爪子機(jī)構(gòu)并帶動(dòng)爪子機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)傘形齒輪、被動(dòng)傘形齒輪，所述主動(dòng)傘形齒輪帶動(dòng)被動(dòng)傘形齒輪旋轉(zhuǎn)，所述爪子機(jī)構(gòu)的傳送軸與被動(dòng)傘形齒輪配合連接，實(shí)現(xiàn)爪子機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用傘形齒輪能夠改變電機(jī)扭矩的傳動(dòng)方向，使得零部件的布置更為合理，減少機(jī)構(gòu)所占的空間。
[0007]進(jìn)一步地，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括支撐座、端蓋，所述端蓋固定連接在機(jī)械臂本體上，支撐座中間位置設(shè)置有短軸用與被動(dòng)傘形齒輪連接，使得被動(dòng)傘形齒輪以能夠旋轉(zhuǎn)的方式固定在支撐座上，無(wú)法軸向移動(dòng)。
[0008]進(jìn)一步地，所述被動(dòng)傘形齒輪設(shè)置有梯度通孔，一端孔徑較大用于同支撐座的短軸相配合連接，限制被動(dòng)傘形齒輪的徑向移動(dòng)，一端孔徑較小并設(shè)置有螺紋用于同傳送軸的螺紋相配合。
[0009]進(jìn)一步地，所述爪子機(jī)構(gòu)包括傳送軸、爪子、測(cè)距器、壓敏元件、攝像頭，爪子前端內(nèi)側(cè)安裝有壓敏元件用以控制爪子的夾緊力，靠近壓敏元件的位置，同時(shí)安裝有測(cè)距器，用以調(diào)節(jié)爪子張開(kāi)的角度和范圍，爪子上端的內(nèi)側(cè)同時(shí)安裝有攝像頭用以觀察抓取時(shí)的周邊環(huán)境以及抓取物體。優(yōu)選地，測(cè)距器為激光測(cè)距儀或者是超聲波測(cè)距儀。
[0010]進(jìn)一步地，所述支撐座中間位置開(kāi)有通孔，使得傳送軸能夠依次穿過(guò)端蓋、支撐座與被動(dòng)傘形齒輪內(nèi)螺紋相配合旋進(jìn)旋出，所述支撐座四周設(shè)置有螺栓孔，用以與端蓋固定連接。
[0011 ]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果如下:
[0012]1.本實(shí)用新型采用傘形齒輪帶動(dòng)爪子機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，能夠快速準(zhǔn)確的控制爪子機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，并能節(jié)省機(jī)構(gòu)所占的空間，使得整個(gè)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)更為合理、緊湊。
[0013]2.本實(shí)用新型的爪子機(jī)構(gòu)設(shè)置有壓敏元件能夠準(zhǔn)確感應(yīng)夾持力，并通過(guò)相應(yīng)的控制芯片能夠有效控制夾持力的大小，利用測(cè)距器能夠準(zhǔn)確控制爪子的張開(kāi)的角度和范圍，設(shè)置有攝像頭使得爪子抓取時(shí)，使用者能夠準(zhǔn)確了解爪子周邊環(huán)境。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型具體實(shí)施例的爆炸圖；
[0015]圖2為本實(shí)用新型具體實(shí)施例的局部示意圖。
[0016]附圖標(biāo)記說(shuō)明:1-電機(jī)，2-減速裝置，3-電機(jī)軸，4-電機(jī)座，5-主動(dòng)傘形齒輪，6_第一軸承，7-墊圈，8-旋轉(zhuǎn)軸，9-被動(dòng)傘形齒輪，10-第二軸承，11-支撐座，12-端蓋，13-軸套，14-傳送軸，15-顯示屏，141-第一螺紋，142-第二螺紋，100-爪子機(jī)構(gòu)，16-固定座，17-攝像頭，18-測(cè)距器，19-壓敏元件，20-爪子。
【具體實(shí)施方式】
[0017]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0018]相反，本實(shí)用新型涵蓋任何由權(quán)利要求定義的在本實(shí)用新型的精髓和范圍上做的替代、修改、等效方法以及方案。進(jìn)一步，為了使公眾對(duì)本實(shí)用新型有更好的了解，在下文對(duì)本實(shí)用新型的細(xì)節(jié)描述中，詳盡描述了一些特定的細(xì)節(jié)部分。對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)沒(méi)有這些細(xì)節(jié)部分的描述也可以完全理解本實(shí)用新型。
[0019]如圖1、2所示，一種機(jī)械臂包括機(jī)械臂本體、電控模塊、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、爪子機(jī)構(gòu)100，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接有減速裝置2的電機(jī)1、電機(jī)座4，電機(jī)座4設(shè)置有電機(jī)I孔，電機(jī)I通過(guò)軸承活動(dòng)連接在電機(jī)座4上，電機(jī)座4通過(guò)螺栓固定在機(jī)械臂本體上。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)傘形齒輪5、被動(dòng)傘形齒輪9、支撐座11、端蓋12，端蓋12固定連接在機(jī)械臂本體上，支撐座11中間位置設(shè)置有短軸用與被動(dòng)傘形齒輪9連接，使得被動(dòng)傘形齒輪9以能夠旋轉(zhuǎn)的方式固定在支撐座11上，無(wú)法軸向移動(dòng)，支撐座11四周設(shè)置有螺栓孔，用以與端蓋12固定連接。
[0020]爪子機(jī)構(gòu)100包括傳送軸14、爪子20、測(cè)距器18、壓敏元件19、攝像頭17，傳送軸14一端設(shè)置有第一螺紋141，中間位置設(shè)置有第二螺紋142，傳送軸14另一端固定連接有爪子20，傳送軸14通過(guò)第一螺紋141與機(jī)械臂本體固定連接，端蓋12中間設(shè)置有通孔，通孔內(nèi)安裝有軸套13，傳送軸14穿過(guò)軸套13，使得傳送軸14能夠在端蓋12中旋轉(zhuǎn)并且能夠軸向移動(dòng)。傳送軸14的第二螺紋142與被動(dòng)傘形齒輪9相配合，被動(dòng)傘形齒輪9設(shè)置有梯度通孔，一端通孔較大用于同支撐座11的短軸相配合連接，限制被動(dòng)傘形齒輪9的徑向移動(dòng)，一端通孔較小并設(shè)置有螺紋用于同傳送軸14的第二螺紋142相配合，使得傳送軸14能夠從端蓋12中旋進(jìn)旋出。
[0021]爪子20前端內(nèi)側(cè)安裝有壓敏元件19用以控制爪子20的夾緊力，靠近壓敏元件19的位置，同時(shí)安裝有測(cè)距器18，用以調(diào)節(jié)爪子20張開(kāi)的角度和范圍。爪子20上端的內(nèi)側(cè)同時(shí)安裝有攝像頭17用以觀察抓取時(shí)的環(huán)境，爪子20通過(guò)固定座16與傳送軸14固定連接。電控模塊包括顯示屏15、控制芯片，顯示屏15—方面用以顯示攝像頭17采集的圖像信息，另一方面可顯示爪子20的運(yùn)動(dòng)軌跡以及規(guī)劃信息。
[0022]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)與機(jī)械臂本體固定連接，同時(shí)與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接爪子機(jī)構(gòu)(100)并帶動(dòng)爪子機(jī)構(gòu)(100)運(yùn)動(dòng)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)傘形齒輪(5)、被動(dòng)傘形齒輪(9)，所述主動(dòng)傘形齒輪(5)帶動(dòng)被動(dòng)傘形齒輪(9)旋轉(zhuǎn)，所述爪子機(jī)構(gòu)(100)的傳送軸(14)與被動(dòng)傘形齒輪(9)配合連接。2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括支撐座(11)、端蓋(12)，所述端蓋(12)固定連接在機(jī)械臂本體上，支撐座(11)中間位置設(shè)置有使得被動(dòng)傘形齒輪(9)以能夠旋轉(zhuǎn)的方式固定在支撐座(11)上的短軸。3.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述被動(dòng)傘形齒輪(9)設(shè)置有梯度通孔，梯度通孔用于同支撐座(11)的短軸相配合連接的一端孔徑較大，用于同傳送軸(14)的螺紋相配合的一端孔徑較小并設(shè)置有螺紋。4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述爪子機(jī)構(gòu)(100)包括傳送軸(14)、爪子(20)、測(cè)距器(18)、壓敏元件(19)、攝像頭(17)，爪子(20)前端內(nèi)側(cè)安裝有用以測(cè)量爪子(20)夾緊力的壓敏元件(19)，靠近壓敏元件(19)的位置，同時(shí)安裝有用以測(cè)量爪子(20)張開(kāi)角度和范圍的測(cè)距器(18)，爪子(20)上端的內(nèi)側(cè)同時(shí)安裝有用以記錄抓取時(shí)的周邊環(huán)境以及抓取物體的攝像頭(17)。5.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述支撐座(11)中間位置開(kāi)有通孔。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械臂，屬于機(jī)械工具技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型實(shí)施例的一種機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂本體固定連接，同時(shí)與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接爪子機(jī)構(gòu)并帶動(dòng)爪子機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)傘形齒輪、被動(dòng)傘形齒輪，所述主動(dòng)傘形齒輪帶動(dòng)被動(dòng)傘形齒輪旋轉(zhuǎn)，所述爪子機(jī)構(gòu)的傳送軸與被動(dòng)傘形齒輪配合連接，實(shí)現(xiàn)爪子機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用傘形齒輪能夠改變電機(jī)扭矩的傳動(dòng)方向，使得零部件的布置更為合理，減少機(jī)構(gòu)所占的空間。
【IPC分類】B25J18/00
【公開(kāi)號(hào)】CN205325724
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201620019185
【發(fā)明人】楊亮亮, 劉權(quán)慶, 時(shí)軍, 歐陽(yáng)博, 應(yīng)思齊, 吳達(dá)偉
【申請(qǐng)人】浙江理工大學(xué)
【公開(kāi)日】2016年6月22日
【申請(qǐng)日】2016年1月8日