專利名稱：一種機械臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機械臂機構(gòu)，特別是一種使用在晶粒分揀機或固晶機中的可以同時驅(qū)動 兩套真空吸嘴裝置進行晶粒取放動作，而且可以方便調(diào)節(jié)對晶粒下壓力，并且?guī)в邢聣毫?br> 感器的雙機械臂裝置。
背景技術(shù)：
在發(fā)光二極管晶粒生產(chǎn)過程中，首先生產(chǎn)出整片的晶片，晶片經(jīng)過切割后分割為互相完 全分離的獨立的晶粒，并獨立粘附于具有粘性的藍(lán)膜上。在后續(xù)晶片分類工藝中，晶粒分揀 機需要使用一真空吸嘴裝置將晶粒從藍(lán)膜上吸取起來，并放置到規(guī)定的位置；或者在后續(xù)固 晶工藝中，固晶機需要使用一真空吸嘴裝置將晶粒從藍(lán)膜上吸取起來，并放置到規(guī)定的位 置；此動作均需要使用晶粒搬運機械臂機構(gòu)來完成。中國專利文獻在2005年9月28日公開了 一種名稱為"晶粒挑選機之晶粒取放臂結(jié)構(gòu)"的實用新型專利，該專利的公開號是CN 2728728Y，其公開的技術(shù)要點是，在晶粒挑選機10上設(shè)一作動取放臂機構(gòu)20，該作動取放機 構(gòu)20包含有一可驅(qū)動之作動之作動臂30及一連接座40，其中該作動臂30之前端處設(shè)置一吸嘴 真空接頭快拆裝置，其系含有一吸嘴真空接頭32及一可吸附晶粒之吸嘴33，并于上方面處螺 固一彈簧片34，而其作動臂30于后端延伸出一連接塊35，并借此連接塊35與一連接于挑選機 10上之連接座40以軸承36互相連接，此連接塊35底面并借一固定座37相結(jié)合，另者，在連接 座40之前端面上則分別軸向設(shè)一壓力調(diào)整組41及一水平調(diào)整組42，并有桿體43容伸入一彈簧 44內(nèi)且整體固設(shè)于壓力調(diào)整組41上有一調(diào)節(jié)鈕可以調(diào)節(jié)接觸壓力，另該水平調(diào)整組42則有一 螺絲45螺入可以調(diào)節(jié)手臂水平。以上晶粒取放臂結(jié)構(gòu)具有一定實用價值及調(diào)節(jié)能力，但使用 中仍有不足之處l.每個取放機械臂機構(gòu)只能安裝一套真空吸嘴裝置，利用機械臂來回擺動 對晶粒進行操作，這樣在機械臂放下晶粒回到拾取位置時就浪費了工作時間，總體效率低 下；2.無法簡便調(diào)節(jié)機械臂對晶粒的下壓力大小；3.無法簡便感知對其所操作晶片的下壓力 是否達(dá)到操作要求；4.結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故障率高，不符合經(jīng)濟效益。故傳統(tǒng)的晶粒取放機械臂上 僅能安裝一套真空吸嘴裝置來回擺動進行晶粒取放動作，而且對其所搬運晶粒的下壓力無法 簡便調(diào)節(jié)，也無法簡便感知機械臂對其所搬運晶粒的下壓力是否達(dá)到操作要求。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的是根據(jù)上述現(xiàn)有技術(shù)之不足，提出一種可以方便調(diào)節(jié)對晶粒的預(yù)定下壓力、且可以方便測量何時滿足對晶粒下壓力要求的雙機械臂機構(gòu)，其在一個動作周期內(nèi)可以同時 完成拾取和放下兩個動作，效率得以大幅度提高。 本發(fā)明目的實現(xiàn)由以下技術(shù)方案完成
本發(fā)明所述的機械臂由后臂401、支撐板407、絕緣環(huán)406、后臂電極螺釘402、電極螺釘 螺母405、彈性片409、前臂4U、前臂電極415、壓力調(diào)節(jié)桿403、壓力調(diào)節(jié)螺母404、彈簧 410、真空吸嘴412和真空吸嘴接頭413組成，在后臂401—端前端固定一彈性片409，彈性片 409前端與一前臂411固定在一起，在前臂411前端有一真空吸嘴快拆結(jié)構(gòu)，包含一個真空吸 嘴412和一個真空吸嘴接頭413，在后臂401此端前端有一中空結(jié)構(gòu)417，前臂后部延伸416從 后臂401的此前端中空結(jié)構(gòu)417中穿過且不與后臂401接觸，在此前臂后部延伸416連接固定有 一壓力調(diào)節(jié)桿403，另在此前臂后部延伸416連接緊固有一前臂電極415，在后臂401此端上方 固定一支撐板407，支撐板407上有一孔，前臂壓力調(diào)節(jié)桿403從此孔中穿出并可以在孔中自 由滑動，該壓力調(diào)節(jié)桿403上螺紋連接有一壓力調(diào)節(jié)螺母404，同時在壓力調(diào)節(jié)螺母404下方 有一彈簧410穿在壓力調(diào)節(jié)桿403上，該彈簧410可以與壓力調(diào)節(jié)螺母404及支撐板407接觸， 支撐板407上另有一孔，孔中緊固一絕緣環(huán)406，該絕緣環(huán)406上有一個螺紋孔，螺紋連接有 一后臂電極螺釘402，該后臂電極螺釘402上螺紋連接有一電極螺釘螺母405，安裝完成后， 此后臂電極螺釘402與此前臂電極415接觸，此前臂41 l與此后臂電極螺釘402電流可以導(dǎo)通； 在后臂401另一端有一對應(yīng)相同機構(gòu)；后臂401中部帶有一安裝孔414與驅(qū)動機構(gòu)相連接。
本發(fā)明一種機械臂的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡潔，調(diào)節(jié)方便，運動順暢，效率大幅度提高，符合經(jīng) 濟效益，具有工業(yè)生產(chǎn)價值。


圖l本實用新型的立體組合外觀示意圖2本實用新型的立體分解示意圖3本實用新型的實施示意圖4本實用新型的實施示意圖5本實用新型的實施示意圖。
具體實施例方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型特征極其相關(guān)特征作進一步說明 參閱附圖1 5所示，圖中標(biāo)號如下401—后臂、402—后臂電極螺釘、403 —壓力調(diào)節(jié) 桿、404—壓力調(diào)節(jié)螺母、405 —電極螺釘螺母、406 —絕緣環(huán)、407 —支撐板、408—彈 性片固定螺釘、409—彈性片、410—彈簧、411一前臂、412—真空吸頭、414一后臂安裝孔、415—前臂電極、416—前臂后部延伸、417 —后臂前端中空、418 一支撐板螺釘、419 一螺釘、420 —機架。
本發(fā)明一種機械臂是在晶粒分揀機或固晶機機架420上安裝一機械臂機構(gòu)，該一種機械 臂由后臂401、支撐板407、絕緣環(huán)406、后臂電極螺釘402、電極螺釘螺母405、彈性片409、 前臂411、前臂電極415、壓力調(diào)節(jié)桿403、壓力調(diào)節(jié)螺母404、彈簧410、真空吸嘴412和真空 吸嘴接頭413組成，在后臂401—端前端固定一彈性片409，彈性片409前端與一前臂411固定 在一起，在前臂411前端有一真空吸嘴快拆結(jié)構(gòu)，包含一個真空吸嘴412和一個真空吸嘴接頭 413，在后臂401此端前端有一中空結(jié)構(gòu)417，前臂后部延伸416從后臂401的此前端中空結(jié)構(gòu) 417中穿過且不與后臂401接觸，在此前臂后部延伸416連接固定有一壓力調(diào)節(jié)桿403，另在此 前臂后部延伸416連接緊固有一前臂電極415，在后臂401此端上方固定一支撐板407，支撐板 407上有一孔，前臂壓力調(diào)節(jié)桿403從此孔中穿出并可以在孔中自由滑動，該壓力調(diào)節(jié)桿403 上螺紋連接有一壓力調(diào)節(jié)螺母404，同時在壓力調(diào)節(jié)螺母404下方有一彈簧410穿在壓力調(diào)節(jié) 桿403上，該彈簧410可以與壓力調(diào)節(jié)螺母404及支撐板407接觸，支撐板407上另有一孔，孔 中緊固一絕緣環(huán)406，該絕緣環(huán)406上有一個螺紋孔，螺紋連接有一后臂電極螺釘402，該后 臂電極螺釘402上螺紋連接有一電極螺釘螺母405，安裝完成后，此后臂電極螺釘402與此前 臂電極415接觸，此前臂411與此后臂電極螺釘402電流可以導(dǎo)通。在后臂401另一端有一對應(yīng) 相同機構(gòu)。后臂401中部帶有一安裝孔414與驅(qū)動機構(gòu)相連接。
具體實施時，驅(qū)動機構(gòu)可以驅(qū)動后臂401進行旋轉(zhuǎn)擺動和上升-下降運動，前臂411前端 安裝的真空吸嘴412可以對晶粒進行取放操作。以后臂401—端的結(jié)構(gòu)為例，當(dāng)驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動 后臂401旋轉(zhuǎn)時，后臂401可以通過彈性片409帶動前臂411旋轉(zhuǎn)擺動。當(dāng)驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動后臂 401做上升-下降運動時，后臂401通過彈性片409和支撐板407、絕緣環(huán)406、彈簧410、壓力 調(diào)節(jié)桿403帶動前臂411做上升-下降運動。通過旋轉(zhuǎn)壓力調(diào)節(jié)桿403上螺紋連接的壓力調(diào)節(jié)螺 母404，可以使壓力調(diào)節(jié)螺母404在壓力調(diào)節(jié)桿403上，上下移動，進而可以調(diào)節(jié)壓力調(diào)節(jié)螺 母404與支撐板407之間的彈簧410的壓緊程度。當(dāng)后臂401帶動前臂411做下壓運動并使前臂 411上安裝的真空吸嘴412未接觸晶粒時，或者使前臂411上安裝的真空吸嘴412接觸晶粒、但 下壓力未超過設(shè)定值時，后臂電極螺釘402與前臂電極415接觸，前臂411與后臂電極螺釘 402電流可以導(dǎo)通，如圖4所示。當(dāng)后臂401帶動前臂411做下壓運動并使前臂411所安裝的真 空吸嘴412接觸晶粒且下壓力超過設(shè)定值時，后臂電極螺釘402與前臂電極415脫離，前臂411 與后臂電極螺釘402電流不可導(dǎo)通，如圖5所示。通過測量前臂41 l和后臂電極螺釘402電流是 否導(dǎo)通即可知道前臂411所安裝的真空吸嘴412對晶粒的下壓力是否滿足要求。通過調(diào)節(jié)彈簧410的壓緊程度可以調(diào)節(jié)前臂411所安裝的真空吸嘴412對晶粒的預(yù)定下壓力。當(dāng)壓力調(diào)節(jié)螺 母404壓縮彈簧410時，彈簧力增加，則前臂411所安裝的真空吸嘴412對晶粒的預(yù)定下壓力也 增加；當(dāng)壓力調(diào)節(jié)螺母404放松彈簧410時，彈簧力減小，則前臂411所安裝的真空吸嘴412對 晶粒的預(yù)定下壓力也減小。
在具體實施時，驅(qū)動機構(gòu)可以帶動機械臂180。來回擺動。當(dāng)驅(qū)動機構(gòu)帶動機械臂使機 械臂上的真空吸嘴412運動到指定晶片位置時，驅(qū)動裝置停止擺動并帶動機械臂下降， 一個 機械臂上的真空吸嘴412進行拾取晶片的動作，同時另一個機械臂上的真空吸嘴412把上次拾 取的晶片放到合適的位置上。之后驅(qū)動裝置驅(qū)動機械臂上升，再旋轉(zhuǎn)18(T ，放下晶片后的 真空吸嘴412就運動到晶片拾取位置，而帶有拾取起的晶片的真空吸嘴412就運動到放下位 置，驅(qū)動機構(gòu)則驅(qū)動機械臂下降，兩個真空吸嘴412分別進行拾取和放下動作。如此反復(fù)， 在一個動作周期內(nèi)，該一種雙機械臂機構(gòu)可以同時完成拾取和放下動作，比傳統(tǒng)單機械臂取 放機構(gòu)效率提高一倍。
雖然以上已經(jīng)參照附圖對按照本發(fā)明目的的構(gòu)思和實施例作了詳盡說明，但本領(lǐng)域普通 技術(shù)人員可以認(rèn)識到，在沒有脫離權(quán)利要求限定范圍的前提條件下，仍然可以對本發(fā)明作出 各種改進和變換，而這種改進和變換仍然應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明的保護范圍。
權(quán)利要求
1.一種機械臂，其特征在于，由后臂(401)、支撐板(407)、絕緣環(huán)(406)、后臂電極螺釘(402)、電極螺釘螺母(405)、彈性片(409)、前臂(411)、前臂電極(415)、壓力調(diào)節(jié)桿(403)、壓力調(diào)節(jié)螺母(404)、彈簧(410)、真空吸嘴(412)和真空吸嘴接頭(413)組成，在后臂(401)一端前端固定一彈性片(409)，彈性片(409)前端與一前臂(411)固定在一起，在前臂(411)前端有一真空吸嘴快拆結(jié)構(gòu)，包含一個真空吸嘴(412)和一個真空吸嘴接頭(413)，在后臂(401)此端前端有一中空結(jié)構(gòu)(417)，前臂后部延伸(416)從后臂(401)的此前端中空結(jié)構(gòu)(417)中穿過且不與后臂(401)接觸，在此前臂后部延伸(416)連接固定有一壓力調(diào)節(jié)桿(403)，另在此前臂后部延伸(416)連接緊固有一前臂電極(415)，在后臂(401)此端上方固定一支撐板(407)，支撐板(407)上有一孔，前臂壓力調(diào)節(jié)桿(403)從此孔中穿出并可以在孔中自由滑動，該壓力調(diào)節(jié)桿(403)上螺紋連接有一壓力調(diào)節(jié)螺母(404)，同時在壓力調(diào)節(jié)螺母(404)下方有一彈簧(410)穿在壓力調(diào)節(jié)桿(403)上，該彈簧(410)可以與壓力調(diào)節(jié)螺母(404)及支撐板(407)接觸，支撐板(407)上另有一孔，孔中緊固一絕緣環(huán)(406)，該絕緣環(huán)(406)上有一個螺紋孔，螺紋連接有一后臂電極螺釘(402)，該后臂電極螺釘(402)上螺紋連接有一電極螺釘螺母(405)，安裝完成后，此后臂電極螺釘(402)與此前臂電極(415)接觸，此前臂(411)與此后臂電極螺釘(402)電流可以導(dǎo)通。
2.根據(jù)權(quán)利要求l所述之一種機械臂，其特征在于在后臂(401) 的另一端有一對應(yīng)相同機構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求l所述之一種機械臂，其特征在于后臂(401)中 部帶有一安裝孔(414)與驅(qū)動機構(gòu)相連接。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種機械臂機構(gòu)，尤指一種使用在晶粒分揀機或固晶機中的可以同時驅(qū)動兩套真空吸嘴裝置進行晶粒取放動作，而且可以方便調(diào)節(jié)對晶粒下壓力，并且?guī)в邢聣毫鞲衅鞯碾p機械臂裝置。本發(fā)明所述的機械臂由后臂401、支撐板407、絕緣環(huán)406、后臂電極螺釘402、電極螺釘螺母405、彈性片409、前臂411、前臂電極415、壓力調(diào)節(jié)桿403、壓力調(diào)節(jié)螺母404、彈簧410、真空吸嘴412和真空吸嘴接頭413組成，在后臂401一端前端固定一彈性片409，彈性片409前端與一前臂411固定在一起，在前臂411前端有一真空吸嘴快拆結(jié)構(gòu)等構(gòu)成。本發(fā)明一種機械臂的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡潔，調(diào)節(jié)方便，運動順暢，效率大幅度提高，符合經(jīng)濟效益，具有工業(yè)生產(chǎn)價值。
文檔編號B25J18/00GK101664932SQ20091030756
公開日2010年3月10日 申請日期2009年9月23日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月23日
發(fā)明者伊文君, 劉鴻飛, 梁 孫, 孫紅三, 杰 徐, 田建明, 堯 肖, 董占民, 賈偵華, 郭金源 申請人:清華大學(xué);北京中拓機械有限責(zé)任公司