一種可折疊的機械臂的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機械臂技術領域，尤其涉及一種可折疊的機械臂。
【背景技術】
[0002]機械手臂是目前在機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業(yè)。現(xiàn)有技術中的機械臂主要為工廠或特定場合定制化的機械臂，所能完成的動作是程序化、固定化的。能用于車載或移動式的機械臂很少，且普遍存在伸展空間不廣、折疊后體積過大、支撐力不夠、剛度不強等缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明目的就是為了彌補已有技術的缺陷，提供一種工作可靠的可折疊的機械臂。
[0004]本發(fā)明是通過以下技術方案實現(xiàn)的:
一種可折疊的機械手臂，包括有垂直設置的安裝底盤和基座，基座上端通過關節(jié)一鉸接有機械臂一，機械臂一另一端通過關節(jié)二鉸接有機械臂二，機械臂二另一端安裝有平面板，安裝底盤上安裝有電動推桿一，機械臂一上安裝有電動推桿二，機械臂二中間段安裝有電動推桿三，電動推桿一伸出端通過鉸鏈一分別連接基座、機械臂一，電動推桿二伸出端通過鉸鏈二分別連接機械臂一、機械臂二，電動推桿三伸出端鉸接于平面板的另一端。
[0005]所述的安裝底盤下安裝定制的旋轉云臺，方便機械臂的三維空間作業(yè)。
[0006]所述的平面板上可安裝機械手爪、探頭等，實現(xiàn)機械臂的抓取、打洞、探視等功能。
[0007]所述的關節(jié)二弧度較大，以實現(xiàn)機械臂二近似完全水平折疊。
[0008]本發(fā)明的優(yōu)點是:本發(fā)明通過3個電動推桿并配合旋轉云臺實現(xiàn)機械臂的三維空間任一點的定位作業(yè)，巧妙設計的弧度關節(jié)可使得2個機械臂能夠水平折疊重合，大大縮小機械臂在非作業(yè)狀態(tài)下的體積，方便運輸。
【附圖說明】
[0009]圖1為本發(fā)明的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0010]如圖1所示，一種可折疊的機械手臂，包括有垂直設置的安裝底盤I和基座4，基座4上端通過關節(jié)一 6鉸接有機械臂一 5，機械臂一 5另一端通過關節(jié)二 7鉸接有機械臂二10，機械臂二 10另一端安裝有平面板13，安裝底盤I上安裝有電動推桿一 2，機械臂一 5上安裝有電動推桿二 8，機械臂二 10中間段安裝有電動推桿三12，電動推桿一 2伸出端通過鉸鏈一 3分別連接基座4、機械臂一 5，電動推桿二 8伸出端通過鉸鏈二 7分別連接機械臂一5、機械臂二 10，電動推桿三12伸出端鉸接于平面板的另一端。安裝底盤下安裝定制的旋轉云臺，方便機械臂的三維空間作業(yè)。平面板上可安裝機械手爪、探頭等，實現(xiàn)機械臂的抓取、打洞、探視等功能。關節(jié)二弧度較大，以實現(xiàn)機械臂二近似完全水平折疊。
【主權項】
1.一種可折疊的機械手臂，包括有垂直設置的安裝底盤和基座，其特征在于，基座上端通過關節(jié)一鉸接有機械臂一，機械臂一另一端通過關節(jié)二鉸接有機械臂二，機械臂二另一端安裝有平面板，安裝底盤上安裝有電動推桿一，機械臂一上安裝有電動推桿二，機械臂二中間段安裝有電動推桿三，電動推桿一伸出端通過鉸鏈一分別連接基座、機械臂一，電動推桿二伸出端通過鉸鏈二分別連接機械臂一、機械臂二，電動推桿三伸出端鉸接于平面板的另一端。
2.根據(jù)權利要求1所述的可折疊的機械手臂，其特征在于，所述的安裝底盤下安裝定制的旋轉云臺，方便機械臂的三維空間作業(yè)。
3.根據(jù)權利要求1所述的可折疊的機械手臂，其特征在于，所述的平面板上可安裝機械手爪、探頭等，實現(xiàn)機械臂的抓取、打洞、探視等功能。
4.根據(jù)權利要求1所述的可折疊的機械手臂，其特征在于，所述的關節(jié)二弧度較大，以實現(xiàn)機械臂二近似完全水平折疊。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種可折疊的機械臂，包括有固定的底盤、機座、機械臂、電動推桿及鉸鏈、關節(jié)。所述的定位部分包括有安裝底盤和基座，所述的電動推桿1通過鉸鏈1安裝在底盤與基座之間；所述的機械臂1通過關節(jié)1與基座相連，另一端通過關節(jié)2與機械臂2連接；所述的電動推桿2固定端處于關節(jié)1處，活動端通過鉸鏈2安裝在關節(jié)2處；所述的機械臂2通過關節(jié)2與機械臂1連接，遠端裝有平面板，通過關節(jié)3連接；所述的電動推桿3固定端安裝在機械臂2的中間段，活動端安裝在平面板上。本發(fā)明通過3個電動推桿并配合旋轉云臺實現(xiàn)機械臂的三維空間任一點的定位作業(yè)，巧妙設計的弧度關節(jié)可使得2個機械臂能夠水平折疊重合，大大縮小機械臂在非作業(yè)狀態(tài)下的體積，方便運輸。
【IPC分類】B25J18-00
【公開號】CN104802184
【申請?zhí)枴緾N201510169611
【發(fā)明人】李國麗, 許家紫, 吳道陽, 汪偉華, 劉國華
【申請人】安徽大學
【公開日】2015年7月29日
【申請日】2015年4月10日