專利名稱：一種機(jī)械臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)械臂。
背景技術(shù)：
目前還沒有機(jī)器人平臺(tái)專用機(jī)械臂，現(xiàn)有機(jī)器人使用的機(jī)械臂本體和機(jī)器人融為一體，作為一臺(tái)專用設(shè)備進(jìn)行使用，現(xiàn)有機(jī)器人用機(jī)械臂多功能單一，例如流水線上的機(jī)械臂僅能重復(fù)同一動(dòng)作，不能多種環(huán)境使用，不能實(shí)現(xiàn)對(duì)不同設(shè)備的兼容；在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中也有死角，不能全方位無死角運(yùn)轉(zhuǎn)；沒有采用密封式設(shè)計(jì)，不能水下工作；另外傳統(tǒng)機(jī)械臂中重量過重，抗震不足。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)械臂，結(jié)構(gòu)重量輕，易于調(diào)整，傳動(dòng)精準(zhǔn)，結(jié)構(gòu)模塊清晰，兼容性好，可在多種環(huán)境中使用。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
一種機(jī)械臂，包括底座，所述底座上通過底座旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接大臂俯仰關(guān)節(jié)，所述大臂俯仰關(guān)節(jié)底端一側(cè) 設(shè)有照明燈，所大臂俯仰關(guān)節(jié)頂端連接小臂俯仰關(guān)節(jié)，所述小臂俯仰關(guān)節(jié)連接手腕俯仰關(guān)節(jié)，所述手腕俯仰關(guān)節(jié)一側(cè)設(shè)有手抓主體，所述手抓主體前端設(shè)有兩個(gè)夾持手抓，所述手抓主體后端通過連接軸連接云臺(tái)，所述云臺(tái)包括云臺(tái)俯仰關(guān)節(jié)、云臺(tái)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、z 臺(tái)翻蓋和攝像頭。進(jìn)一步的，所述手抓主體包括電機(jī)，電機(jī)一端連接行星減速機(jī)，行星減速機(jī)右側(cè)設(shè)有電路板，行星減速機(jī)左側(cè)通過手抓旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接手腕俯仰關(guān)節(jié)，行星減速機(jī)前端通過鎖緊螺柱和渦輪擋環(huán)連接手抓傳動(dòng)軸，手抓傳動(dòng)軸前端套有二級(jí)蝸桿，二級(jí)蝸桿嚙合兩個(gè)蝸桿軸，二級(jí)蝸桿和蝸桿軸位于蝸桿安裝盒內(nèi)，蝸桿軸兩端設(shè)有手抓主支撐桿，蝸桿安裝盒兩側(cè)設(shè)有手抓副支撐桿，手抓主支撐桿和手抓副支撐桿前端通過旋轉(zhuǎn)桿連接指爪。進(jìn)一步的，所述大臂俯仰關(guān)節(jié)、小臂俯仰關(guān)節(jié)和手腕俯仰關(guān)節(jié)均設(shè)有電機(jī)，所述電機(jī)連接行星減速機(jī)，行星減速機(jī)連接二級(jí)齒桿，二級(jí)齒桿嚙合齒盤，齒盤連接機(jī)械臂桿。進(jìn)一步的,所述底座旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和云臺(tái)俯仰關(guān)節(jié)均設(shè)有電機(jī)，電機(jī)連接行星減速機(jī)，行星減速機(jī)連接二級(jí)蝸桿，二級(jí)蝸桿桿嚙合蝸輪盤，蝸輪盤連接機(jī)械臂桿。進(jìn)一步的，所述云臺(tái)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)設(shè)有電機(jī)，電機(jī)連接行星減速機(jī)，行星減速機(jī)連接二級(jí)齒輪，二級(jí)齒輪包括主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪連接機(jī)械臂桿。進(jìn)一步的，所述電機(jī)均設(shè)有解碼器和編碼器。進(jìn)一步的，所述底座、大臂俯仰關(guān)節(jié)、小臂俯仰關(guān)節(jié)、手腕俯仰關(guān)節(jié)、手抓主體和云臺(tái)的傳動(dòng)件與外殼結(jié)合面部位均設(shè)有密封圈。進(jìn)一步的，所述底座、手抓主體和云臺(tái)上均設(shè)有與解碼器和編碼器相連的通用接□。本發(fā)明的有益效果為: 1)、采用了全新的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，安裝簡便，結(jié)構(gòu)重量輕，易于調(diào)整；
2)、采用了多模一體的結(jié)構(gòu)，在保證了機(jī)械爪運(yùn)行的同時(shí)，還能夠有效地對(duì)周圍進(jìn)行全方位觀察，解決目前機(jī)械臂功能單一且功能能力不足等問題；
3)、大范圍的通用模塊和通用接口，兼容性好，使得各種設(shè)備的模塊都可以方便的加載在該型機(jī)械臂上；
4)、采用防護(hù)設(shè)計(jì)，在所有的動(dòng)密封面全部采用密封設(shè)計(jì)，在外殼零件的所有結(jié)合面也全都采用密封圈進(jìn)行密封，使得該設(shè)備具有很好的防水設(shè)計(jì)，即使在水下一米也可以正常工作；
5)、云臺(tái)觀察高度是機(jī)械爪的1.5倍，具有更廣泛的視角；
6)、機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)六自由度運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)全方位無死角運(yùn)動(dòng)；
7)、耗電少，制造成本低，綠色環(huán)保。


下面根據(jù)附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。圖1是本發(fā)明實(shí)施例所述機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意 圖2是本發(fā)明實(shí)施例所述手抓主體的結(jié)構(gòu)示意 圖3是本發(fā)明實(shí)施例所述手抓主體的分解示意 圖4是本發(fā)明實(shí)施例所述大臂關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意 圖5是本發(fā)明實(shí)施例所述大臂關(guān)節(jié)的分解示意 圖6是本發(fā)明實(shí)施例所述底座的分解示意圖。圖中:
1、底座；2、大臂俯仰關(guān)節(jié)；3、照明燈；4、小臂俯仰關(guān)節(jié)；5、手腕俯仰關(guān)節(jié)；6、手抓主體；
7、夾持手抓；8、連接軸；9、云臺(tái)；10、電機(jī)；11、行星減速機(jī)；12、電路板；13、手抓旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；14、鎖緊螺柱；15、渦輪擋環(huán)；16、手抓傳動(dòng)軸；17、二級(jí)蝸桿；18、蝸桿軸；19、蝸桿安裝盒；20、手抓主支撐桿；21、手抓副支撐桿；22、旋轉(zhuǎn)桿；23、指爪；24、二級(jí)齒桿；25、齒盤；26、機(jī)械臂桿；27、渦輪盤；28、二級(jí)齒輪；29、解碼器；30、編碼器；31、密封圈；32、預(yù)留法蘭接口 ；33、云臺(tái)翻蓋；34、攝像頭；35、螺釘；36、軸承；37、墊圈；38、外殼；39、鍵。
具體實(shí)施例方式如圖1-6所示，本發(fā)明實(shí)施例所述的一種機(jī)械臂，包括底座1，所述底座I上通過底座旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接大臂俯仰關(guān)節(jié)2，所述大臂俯仰關(guān)節(jié)2底端一側(cè)設(shè)有照明燈3，所大臂俯仰關(guān)節(jié)2頂端連接小臂俯仰關(guān)節(jié)4，所述小臂俯仰關(guān)節(jié)4連接手腕俯仰關(guān)節(jié)5，所述手腕俯仰關(guān)節(jié)5 —側(cè)設(shè)有手抓主體6，所述手抓主體6前端設(shè)有兩個(gè)夾持手抓7，所述手抓主體6后端通過連接軸8連接云臺(tái)9,所述云臺(tái)9包括云臺(tái)俯仰關(guān)節(jié)、云臺(tái)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、云臺(tái)翻蓋33和攝像頭34。所述手抓主體6包括電機(jī)10，電機(jī)10 —端連接行星減速機(jī)11，行星減速機(jī)11右側(cè)設(shè)有電路板12，行星減速機(jī)11左側(cè)通過手抓旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13連接手腕俯仰關(guān)節(jié)5，行星減速機(jī)11前端通過鎖緊螺柱14和渦輪擋環(huán)15連接手抓傳動(dòng)軸16,手抓傳動(dòng)軸16前端套有二級(jí)蝸桿17，二級(jí)蝸桿17嚙合兩個(gè)蝸桿軸18，二級(jí)蝸桿17和蝸桿軸18位于蝸桿安裝盒19內(nèi)，蝸桿軸18兩端設(shè)有手抓主支撐桿20，蝸桿安裝盒18兩側(cè)設(shè)有手抓副支撐桿21，手抓主支撐桿20和手抓副支撐桿21前端通過旋轉(zhuǎn)桿22連接指爪23。所述大臂俯仰關(guān)節(jié)2、小臂俯仰關(guān)節(jié)4和手腕俯仰關(guān)節(jié)4均設(shè)有電機(jī)10，所述電機(jī)10連接行星減速機(jī)11，行星減速機(jī)11連接二級(jí)齒桿24，二級(jí)齒桿24嚙合齒盤25，齒盤25連接機(jī)械臂桿26。所述底座旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和云臺(tái)俯仰關(guān)節(jié)均設(shè)有電機(jī)10，電機(jī)10連接行星減速機(jī)11，行星減速機(jī)11連接二級(jí)蝸桿17，二級(jí)蝸桿17嚙合蝸輪盤27，蝸輪盤27連接機(jī)械臂桿26。所述云臺(tái)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)設(shè)有電機(jī)10，電機(jī)10連接行星減速機(jī)11，行星減速機(jī)11連接二級(jí)齒輪28，二級(jí)齒輪28包括主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪連接機(jī)械臂桿26。所述電機(jī)10連接有解碼器29和編碼器30。所述底座1、大臂俯仰關(guān)節(jié)2、小臂俯仰關(guān)節(jié)4、手腕俯仰關(guān)節(jié)5、手抓主體6和云臺(tái)9的傳動(dòng)件與外殼結(jié)合面部位均設(shè)有密封圈31。所述底座1、手抓主體6和云臺(tái)9上均設(shè)有預(yù)留法蘭接口 32。本發(fā)明提供的機(jī)械臂包括底座旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、大臂俯仰關(guān)節(jié)2、小臂俯仰關(guān)節(jié)4、手腕俯仰關(guān)節(jié)5、手抓旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、手抓加持關(guān)節(jié)、云臺(tái)9俯仰關(guān)節(jié)、云臺(tái)9旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、攝像頭34俯仰關(guān)節(jié)、云臺(tái)翻蓋33關(guān)節(jié)，所有關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)分別由電機(jī)10驅(qū)動(dòng)，且在電機(jī)10前方均使用行星減速機(jī)11進(jìn)行減速，通過減速后，將扭矩輸出至下一關(guān)節(jié)，其中，大臂俯仰關(guān)節(jié)2，小臂俯仰關(guān)節(jié)4，手腕俯仰關(guān)節(jié)5三者內(nèi)部結(jié)構(gòu)和控制方式相同，僅尺寸不同，三者中電機(jī)10經(jīng)過行星減速機(jī)11減速后，輸出給二級(jí)齒桿24，二級(jí)齒桿24帶動(dòng)齒盤25進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過齒盤25將扭矩傳遞給機(jī)械臂桿，機(jī)械臂桿發(fā)生位移，機(jī)械臂關(guān)節(jié)開始運(yùn)動(dòng)。底座旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、手抓旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、云臺(tái)9俯仰關(guān)節(jié)、攝像頭34俯仰關(guān)節(jié)中，電機(jī)10經(jīng)過行星減速機(jī)11減速后，輸出給二級(jí)蝸桿17，二級(jí)蝸桿17帶蝸桿軸18進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過蝸桿軸18將扭矩傳遞給機(jī)械臂桿，機(jī)械臂桿發(fā)生位移，機(jī)械臂關(guān)節(jié)開始運(yùn)動(dòng)。云臺(tái)9旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，電機(jī)10經(jīng)過行星減速機(jī)11減速后，輸出給二級(jí)齒輪28，主動(dòng)齒輪帶動(dòng)從動(dòng)齒輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過從動(dòng)齒輪軸將扭矩傳遞給機(jī)械臂桿，云臺(tái)9旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)發(fā)生位移，云臺(tái)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)開始運(yùn)動(dòng)。手抓夾持關(guān)節(jié)，電機(jī)10經(jīng)過行星減速機(jī)11減速后，輸出給二級(jí)蝸桿17，二級(jí)蝸桿17帶動(dòng)雙蝸桿軸18進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過從蝸桿軸18將扭矩分別傳遞給手抓主支撐桿20和手抓副支撐桿21，手抓主支撐桿20和手抓副支撐桿21形成一個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)將運(yùn)動(dòng)傳遞給指爪23，左右兩指爪23的指尖在做絕對(duì)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)也進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)，速度為絕對(duì)運(yùn)動(dòng)速度的二倍，而機(jī)械臂手抓指尖的相對(duì)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂手抓的夾持與松開。在云臺(tái)翻蓋33機(jī)構(gòu)中，電機(jī)10經(jīng)過行星減速機(jī)11減速后，輸出給二級(jí)蝸桿17，二級(jí)蝸桿17帶動(dòng)蝸桿軸18進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過蝸桿軸18將扭矩傳遞給三級(jí)齒輪，三級(jí)齒輪通過三級(jí)從動(dòng)齒輪軸帶動(dòng)云臺(tái)翻蓋33轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使云臺(tái)遮蓋33實(shí)現(xiàn)打開或者關(guān)閉。附圖2、附圖5和附圖6顯示了以上所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)部件的連接方式，據(jù)此連接方式即可完成上述所述的旋轉(zhuǎn)、俯仰和夾持動(dòng)作。一些機(jī)械行業(yè)通用的軸承36、墊圈37、螺母、螺釘35、鍵39和各個(gè)傳動(dòng)部件的支撐部件只需尺寸合適、能夠保持主要傳動(dòng)部件的穩(wěn)定工作即可，因此沒有一一標(biāo)出。機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)的過程中，可以通過遙控器單獨(dú)控制每一個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，也可以通過計(jì)算機(jī)對(duì)機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行連動(dòng)控制，也可以采用計(jì)算機(jī)內(nèi)部的控制路徑實(shí)現(xiàn)一鍵展開等功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人專用機(jī)械臂的實(shí)施，高效，穩(wěn)定的控制。機(jī)械臂上所有的電機(jī)均采用閉環(huán)伺服控制，并使用絕對(duì)編碼器30實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)械臂的絕對(duì)位置，有效的防止了機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)過程中的自干涉，也可以通過控制設(shè)備對(duì)機(jī)械臂實(shí)施有效的最優(yōu)控制。在機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過程中，當(dāng)遇到較大阻力導(dǎo)致機(jī)械臂無法繼續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)10中有電流通過，但無法運(yùn)轉(zhuǎn)，電機(jī)10將容易燒毀，此時(shí)電路板12則開始控制降低電流，防止電機(jī)10燒毀。機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，當(dāng)承受轉(zhuǎn)矩超過設(shè)計(jì)指標(biāo)時(shí)，通過轉(zhuǎn)軸施加給渦輪擋環(huán)15 (具有彈簧特性)壓縮力，當(dāng)渦輪擋環(huán)15承載大于彈形變量時(shí)，渦輪擋環(huán)15變形，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)脫開，此時(shí)，電機(jī)10的輸出扭矩?zé)o法傳遞給外部的臂桿機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂桿也無法將阻力傳回給電機(jī)10，機(jī)構(gòu)進(jìn)入自動(dòng)保護(hù)狀態(tài)，直到扭矩恢復(fù)到正常值為止。機(jī)器人專用機(jī)械臂的設(shè)計(jì)大量的采用標(biāo)準(zhǔn)化，模塊化設(shè)計(jì)，在機(jī)械臂的的下方，手抓的后方，以及云臺(tái)9，底座I的上部等，都設(shè)置了預(yù)留法蘭接口 32和安裝法蘭孔位，可以安裝所有符合要求的插頭和標(biāo)準(zhǔn)件以及負(fù)載設(shè)備，給外掛功能附件的安裝留下了極大的空間，使用簡單，方便，使得配置更加均衡，適用于各種平臺(tái)的搭載。由于考慮到機(jī)器人使用機(jī)械臂需要伴隨機(jī)器人共同前進(jìn)，協(xié)同作業(yè)，在設(shè)計(jì)時(shí)需要充分的考慮機(jī)器人的負(fù)載能力和使用環(huán)境。因此，機(jī)器人機(jī)械臂在驅(qū)動(dòng)部分優(yōu)選采用高效率和聞能效比的空心杯電機(jī)10，其效率超過傳統(tǒng)電機(jī)30%,中間傳遞環(huán)節(jié)使用聞性能行星減速機(jī)11減速，效率達(dá)到65%，遠(yuǎn)超過蝸輪蝸桿的45%，同時(shí)，所有的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)全部使用齒輪或者變異齒輪等高效率傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，所有地方采用軸承36，其中絕大部分采用滾動(dòng)軸承，極大的減小了在運(yùn)動(dòng)中的損耗.除了運(yùn)動(dòng)傳遞鏈的高效能以外，平臺(tái)設(shè)計(jì)大范圍的采用輕量化材料，重量只有傳統(tǒng)材料的40%，在設(shè)計(jì)中又大量采用鏤空結(jié)構(gòu)，并對(duì)所有結(jié)構(gòu)進(jìn)行有限元分析，進(jìn)一步減重50%，最終得到一個(gè)超輕量化機(jī)械臂，且在設(shè)計(jì)中，考慮到機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境更加惡劣，設(shè)計(jì)中也大量的使用了微量回彈和柔性杠桿技術(shù)，減少硬性沖擊對(duì)機(jī)械臂產(chǎn)生影響，同時(shí)每個(gè)關(guān)節(jié)都增加了力矩保護(hù)環(huán)節(jié)，防止因?yàn)殛P(guān)節(jié)過載而造成設(shè)備的硬性損壞。考慮到機(jī)械臂的使用和云臺(tái)9觀測(cè)高度等多方面問題，機(jī)器人機(jī)械臂采用了創(chuàng)新的機(jī)械臂，云臺(tái)9 一體結(jié)構(gòu)，直接將云臺(tái)9安裝在機(jī)械臂的最頂端，一方面由于在機(jī)械臂的末端增加了更多的觀測(cè)設(shè)備，使得機(jī)械臂的觀察和使用更加靈活，另一方面，由于云臺(tái)9安裝在了機(jī)械臂的末端，使得云臺(tái)的高度達(dá)到了 1.8米，超過了機(jī)器人長度的三倍，且兩種設(shè)備集成安裝，通用接口，使得機(jī)器人對(duì)機(jī)械臂的操控更加的靈活，便捷。本發(fā)明不局限于上述最佳實(shí)施方式，任何人在本發(fā)明的啟示下都可得出其他各種形式的產(chǎn)品，但不論在其形狀或結(jié)構(gòu)上作任何變化，凡是具有與本申請(qǐng)相同或相近似的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)械臂，包括底座(1)，其特征在于:所述底座(I)上通過底座旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接有大臂俯仰關(guān)節(jié)(2)，所述大臂俯仰關(guān)節(jié)(2)底端一側(cè)設(shè)有照明燈(3)，所大臂俯仰關(guān)節(jié)(2)頂端連接有小臂俯仰關(guān)節(jié)(4)，所述小臂俯仰關(guān)節(jié)(4)連接有手腕俯仰關(guān)節(jié)(5)，所述手腕俯仰關(guān)節(jié)(5 ) 一側(cè)設(shè)有手抓主體(6 )，所述手抓主體(6 )前端設(shè)有兩個(gè)夾持手抓(7 )，所述手抓主體(6)后端通過連接軸(8)連接云臺(tái)(9),所述云臺(tái)(9)包括云臺(tái)俯仰關(guān)節(jié)、云臺(tái)旋轉(zhuǎn)關(guān)T1、z 臺(tái)翻蓋(33 )和攝像頭(34)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于:所述手抓主體(6)包括電機(jī)(10)，電機(jī)(10)一端連接行星減速機(jī)(11)，行星減速機(jī)(11)右側(cè)設(shè)有電路板(12)，行星減速機(jī)(11)左側(cè)通過手抓旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(13 )連接手腕俯仰關(guān)節(jié)(5 )，行星減速機(jī)(11)前端通過鎖緊螺柱(14)和渦輪擋環(huán)(15)連接手抓傳動(dòng)軸(16)，手抓傳動(dòng)軸(16)前端套有二級(jí)蝸桿(17)，二級(jí)蝸桿(17)嚙合兩個(gè)蝸桿軸(18)，二級(jí)蝸桿(17)和蝸桿軸(18)位于蝸桿安裝盒(19)內(nèi)，蝸桿軸(18)兩端設(shè)有手抓主支撐桿(20)，蝸桿安裝盒(18)兩側(cè)設(shè)有手抓副支撐桿(21)，手抓主支撐桿(20 )和手抓副支撐桿(21)前端通過旋轉(zhuǎn)桿(22 )連接指爪(23 )。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂，其特征在于:所述大臂俯仰關(guān)節(jié)(2)、小臂俯仰關(guān)節(jié)(4 )和手腕俯仰關(guān)節(jié)(4 )均設(shè)有電機(jī)(10 )，所述電機(jī)(10 )連接行星減速機(jī)(11)，行星減速機(jī)(11)連接二級(jí)齒桿(24)，二級(jí)齒桿(24 )嚙合齒盤(25 )，齒盤(25 )連接機(jī)械臂桿(26 )。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂,其特征在于:所述底座旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和云臺(tái)俯仰關(guān)節(jié)均設(shè)有電機(jī)(10 )，電機(jī)(10 )連接行星減速機(jī)(11)，行星減速機(jī)(11)連接二級(jí)蝸桿(17 )，二級(jí)蝸桿(17 )嚙合蝸輪盤(27 )，蝸輪盤(27 )連接機(jī)械臂桿(26 )。
5.根據(jù)權(quán)利要 求4所述的機(jī)械臂，其特征在于:所述云臺(tái)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)設(shè)有電機(jī)(10)，電機(jī)(10)連接行星減速機(jī)(11 )，行星減速機(jī)(11)連接二級(jí)齒輪(28)，二級(jí)齒輪(28)包括主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪連接機(jī)械臂桿(26)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械臂，其特征在于:所述電機(jī)(10)連接有解碼器(29)和編碼器(30)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械臂，其特征在于:所述底座(I)、大臂俯仰關(guān)節(jié)(2)、小臂俯仰關(guān)節(jié)(4)、手腕俯仰關(guān)節(jié)(5)、手抓主體(6)和云臺(tái)(9)的傳動(dòng)件與外殼結(jié)合面部位均設(shè)有密封圈(31)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的機(jī)械臂，其特征在于:所述底座(I)、手抓主體(6)和云臺(tái)(9)上均設(shè)有預(yù)留法蘭接口(32)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種機(jī)械臂，包括底座，所述底座上通過底座旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接大臂俯仰關(guān)節(jié)，所述大臂俯仰關(guān)節(jié)底端一側(cè)設(shè)有照明燈，所大臂俯仰關(guān)節(jié)頂端連接小臂俯仰關(guān)節(jié)，所述小臂俯仰關(guān)節(jié)連接手腕俯仰關(guān)節(jié)，所述手腕俯仰關(guān)節(jié)一側(cè)設(shè)有手抓主體，所述手抓主體前端設(shè)有兩個(gè)夾持手抓，所述手抓主體后端通過連接軸連接云臺(tái)。本發(fā)明的有益效果為機(jī)械臂輕量化設(shè)計(jì)，在同等抓舉力矩狀態(tài)下，只有不到傳統(tǒng)設(shè)備1/3的重量；機(jī)械臂與觀察云臺(tái)融合，能夠?qū)崿F(xiàn)功能復(fù)合的操作；云臺(tái)觀察高度高達(dá)1.8米，具有更廣泛的視角；機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)六自由度運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)全方位無死角運(yùn)動(dòng)耗電少，制造成本低，綠色環(huán)保；抗震，保護(hù)性能優(yōu)越。
文檔編號(hào)B25J17/02GK103158148SQ20131009538
公開日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2013年3月23日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月23日
發(fā)明者馮波濤, 陳孫炬, 施福明, 宋時(shí)奎 申請(qǐng)人:長源動(dòng)力(北京)科技有限公司