抓取裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及一種抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]反應(yīng)釜的廣義理解即有物理或化學(xué)反應(yīng)的容器，通過對容器的結(jié)構(gòu)設(shè)計與參數(shù)配置，實現(xiàn)工藝要求的加熱、蒸發(fā)、冷卻及低高速的混配功能。反應(yīng)釜廣泛應(yīng)用于石油、化工、橡膠、農(nóng)藥、染料、醫(yī)藥、食品，用來完成硫化、硝化、氫化、烴化、聚合、縮合等工藝過程的壓力容器，例如反應(yīng)器、反應(yīng)鍋、分解鍋、聚合釜等;材質(zhì)一般有碳錳鋼、不銹鋼、鋯、鎳基(哈氏、蒙乃爾、因康鎳)合金及其它復(fù)合材料。
[0003]反應(yīng)釜在工作前或工作過程中，需向釜內(nèi)添加原料，對于早期設(shè)計的反應(yīng)釜來說，因其自身結(jié)構(gòu)的因素，操作人員通過反應(yīng)爸的加料口直接向反應(yīng)爸內(nèi)加料，由于反應(yīng)爸內(nèi)一般反應(yīng)都是在高溫高壓下進行，因此，人工投料時，是要先關(guān)閉反應(yīng)設(shè)備后再進行加料的操作，這種加料方式不但勞動強度大，而且效率低，加上原料是粉末狀的，加料時容易飄散在空氣中，因此，對加料人員以及廠房內(nèi)均造成了污染。加上反應(yīng)釜的密封性不好，反應(yīng)過程若產(chǎn)生有毒有害的氣體或反應(yīng)物時，投料時會有大量的有毒有害的氣體或反應(yīng)物向外揮發(fā)，直接威脅加料人員的人身安全。
[0004]隨著技術(shù)的進步，其加料的方式也發(fā)生了變化，現(xiàn)有的一種方式是:在車間內(nèi)從下向上設(shè)置有三層結(jié)構(gòu)，第一層用于裝成品物料的接料小車或輸入自動灌裝設(shè)施機構(gòu)，中間層是反應(yīng)釜，最上一層是加料罐(攪拌釜)，加料罐攪拌釜的出料口通過管道與反應(yīng)釜的進料口連接，在管道上設(shè)有電磁閥，這種加料罐攪拌釜有一個敞開口，攪拌器通過敞開口進入到罐體內(nèi)，當固體或粉末物料和水等原料由投料口進入到罐體中后，通過攪拌器對物料進行攪拌，在罐體內(nèi)形成混合溶液，開啟電磁閥將混合好的物料輸送到反應(yīng)釜中。雖然，通過加料罐，避免了由人工直接向反應(yīng)釜加料，減少了有毒氣體對人體的危害，但是這種投料方式仍然存在以下不利之處:
[0005]由于加料罐自身的自動化程度不夠高，無法將固體或粉末物料直接加入到反應(yīng)釜中，造成了物料需要先在加料罐中進行攪拌，才能投入到反應(yīng)釜中，然而，攪拌時粉末物料容易從敞開口飄散到空氣中，同樣會對廠房造成污染，對廠房內(nèi)的人員形成危害。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本實用新型的目的是提供一種自動化程度高的抓取裝置。
[0007]解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下:
[0008]抓取裝置，包括第一直線驅(qū)動機構(gòu)；以及
[0009]受第一直線驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動而進行升降的支架；以及
[0010]設(shè)置在支架上的第二直線驅(qū)動機構(gòu)；以及
[0011]對工件進行抓取或釋放的機械手，該機械手與第二直線驅(qū)動機構(gòu)的動力輸出端連接。
[0012]優(yōu)選地，所述支架上設(shè)有通孔，第二直線驅(qū)動機構(gòu)安裝在支架的一端，第二直線驅(qū)動機構(gòu)的動力輸出端穿過支架上的通孔后暴露在支架的外部并與所述機械手連接。
[0013]優(yōu)選地，還包括使機械手產(chǎn)生轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在支架上，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)與機械手連接。
[0014]優(yōu)選地，支架上設(shè)有第一支承裝置和第二支承裝置；
[0015]所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括空心軸，該空心軸的一部分位于支架的通孔中，空心軸的另一部分暴露在支架的外部，所述第二直線驅(qū)動機構(gòu)的動力輸出端穿過該空心軸，空心軸的一端與第二支承裝置連接;以及
[0016]固定于空心軸外圓周面上的第一聯(lián)接件，該第一聯(lián)接件還與機械手連接;以及
[0017]驅(qū)動空心軸旋轉(zhuǎn)的動力機構(gòu)，該動力機構(gòu)設(shè)置在支架上，動力機構(gòu)與第一支承裝置連接，空心軸的另一端與動力機構(gòu)連接。
[0018]優(yōu)選地，所述機械手包括第二聯(lián)接件，第二聯(lián)接件可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在第一直線驅(qū)動機構(gòu)動力輸出端；以及
[0019]聯(lián)動臂，該聯(lián)動臂的一端與第二聯(lián)接件鉸接；
[0020]以及爪，該爪的一端與第一聯(lián)接件鉸接，爪的中部與聯(lián)動臂的另一端鉸接。
[0021]優(yōu)選地，機械手與工件相對的側(cè)面上設(shè)有齒。
[0022]優(yōu)選地，所述機械手包括第二聯(lián)接件，第二聯(lián)接件設(shè)置在第一直線驅(qū)動機構(gòu)動力輸出端；以及
[0023]聯(lián)動臂，該聯(lián)動臂的一端與第二聯(lián)接件鉸接；
[0024]以及爪，該爪的一端與支架鉸接，爪的中部與聯(lián)動臂的另一端鉸接。
[0025]優(yōu)選地，機械手包括爪，第二直線驅(qū)動機構(gòu)包括連接板、氣缸，連接板固定于支架的端部，爪的一端與連接板鉸接，氣缸的缸體固定在連接板上，氣缸的活塞桿與爪鉸接。
[0026]優(yōu)選地，所述氣缸包括缸體、第一活塞、第二活塞、第一活塞桿、第二活塞桿，第一活塞和第二活塞均裝配在缸體內(nèi)，第一活塞桿的一端與第一活塞連接，第一活塞桿的另一端穿過缸體的一端暴露在缸體外部，第二活塞桿的一端與第二活塞連接，第二活塞桿的另二端穿過缸體的另一端暴露在缸體外部，在缸體上設(shè)有三個通氣口，分別對應(yīng)于缸體一端與第一活塞之間的腔體，第一活塞與第二活塞之間的腔體，第二活塞與缸體另一端之間的腔體。
[0027]優(yōu)選地，第一直線驅(qū)動機構(gòu)和第二直線驅(qū)動機構(gòu)采用電機驅(qū)動的齒輪齒條機構(gòu)，或者油缸，或者氣缸，或者曲柄滑塊機構(gòu)，或者直線電機，或者電機驅(qū)動的絲桿機構(gòu)。
[0028]優(yōu)選地，還包括一個軌道，所述驅(qū)動機構(gòu)以能夠移動或行走的方式設(shè)置在該軌道上。
[0029]采用上述結(jié)構(gòu)后，本實用新型通過第一直線驅(qū)動機構(gòu)使支架移動到被抓取的工件附近通過第二直線驅(qū)動機構(gòu)控制機械手對工件進行抓取，完全通過自動化的方式與被抓取工件進行連接，以對被抓取工件進行升降控制。
[0030]本實用新型在本申請人工廠內(nèi)部的化工生產(chǎn)線上進行了試用，其試用的方式為:生產(chǎn)線上具有多個反應(yīng)釜，每個反應(yīng)釜上均可對接某一個儲料容器，通過一個抓取裝置所抓取的儲料容器在生產(chǎn)線上行走，當需某個反應(yīng)釜進料口閥門打開后，該儲料容器與其反應(yīng)釜對接，設(shè)置在該儲料容器上的連桿進行升降移動，控制在該儲料容器上閥門機構(gòu)開啟，以使該儲料容器中的物料投入到與其連接的反應(yīng)釜中，實踐證明，這種自動控制方式在物料污染廠房的方面取得了非常好控制效果。
【附圖說明】
[0031]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細的說明。
[0032]圖1為本實用新型的加料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖2為本實用新型的儲料容器與閥門機構(gòu)、連桿、刮料機構(gòu)的裝配示意圖；
[0034]圖3為圖2的俯視圖；
[0035]圖4為本實用新型的抓取裝置的不意圖；
[0036]圖5為圖4的俯視圖；
[0037]圖6圖4中的A部放大圖；
[0038]圖7為4中的B部放大圖；
[0039]圖8為圖1中的C部放大圖；
[0040]圖9為本實用新型中蓋的另一種實施方式的示意圖；
[0041]圖10為本實用新型中閥門機構(gòu)的另一種實施方式的示意圖；
[0042]圖11為本實用新型中閥門機構(gòu)的又一種實施方式的示意圖；
[0043]圖12為本實用新型中支撐機構(gòu)的另一種實施方式的示意圖；
[0044]圖13為本實用新型中抓取裝置的另一種實施方式的示意圖；
[0045]圖14為本實用新型中抓取裝置的又一種實施方式的示意圖；
[0046]附圖中:
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