夾取式機械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機械臂，其用于將物體夾取后的移動。
【背景技術(shù)】
[0002]我們一直在改進物體(工件)清洗生產(chǎn)線的相關(guān)設(shè)備;我們發(fā)現(xiàn)，目前的清洗生產(chǎn)線中，物體(工件)經(jīng)常需要從一道清洗工序轉(zhuǎn)移至下一道清洗工序，每一道清洗工序都是為了實現(xiàn)不同的清洗效果；同時，每一道清洗工序均有可能添加各種化學(xué)制劑，然而目前的該轉(zhuǎn)移搬運過程是依靠人工操控工具實現(xiàn)的，效率低，存在安全隱患。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種夾取式機械臂，其能夠?qū)⑽矬w通過機器自動夾取和移動。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：
[0005]夾取式機械臂，包含機械臂和用于支撐機械臂的機械臂支撐桿；
[0006]所述機械臂包含兩個平行設(shè)置的旋轉(zhuǎn)臂和驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動的電機;旋轉(zhuǎn)臂上設(shè)置有吊鉤；電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂相向轉(zhuǎn)動時，吊鉤夾持物體，電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂背向轉(zhuǎn)動時，吊鉤松開所夾持物體；
[0007]所述機械臂支撐桿滑動安裝在升降導(dǎo)軌上；機械臂支撐桿和升降導(dǎo)軌的方向平行，且垂直于旋轉(zhuǎn)臂方向；
[0008]所述升降導(dǎo)軌固定安裝在固定板上；固定板上還設(shè)置有絲桿副，絲桿副包含與升降導(dǎo)軌平行的絲桿，絲桿兩端轉(zhuǎn)動安裝在絲桿支撐座上，絲桿上嚙合安裝有螺母座，所述螺母座與機械臂支撐桿連接；
[0009]所述絲桿的底端穿過所述螺母座后安裝有同步輪，所述固定板上安裝有升降電機，升降電機的輸出軸同樣安裝有同步輪，絲桿上的同步輪和升降電機上的同步輪上嚙合安裝有同步帶；
[0010]所述固定板上還安裝有用于驅(qū)動固定板沿著垂直于升降導(dǎo)軌方向橫移的橫移電機組件。
[0011 ]本實用新型的優(yōu)選實施方式和進一步的改進點如下：
[0012](I)兩個旋轉(zhuǎn)臂上安裝的吊鉤分別為左吊鉤和右吊鉤；左吊鉤和右吊鉤包含相向設(shè)置的用于夾持物體的鉤體;左吊鉤和右吊鉤的數(shù)量分別為兩個。
[0013](2)所述絲桿上的螺母座通過提升連接板與機械臂支撐桿連接;所述固定板上還安裝有用于調(diào)整同步帶漲緊度的漲緊塊。
[0014]進一步的是：所述吊鉤上還組裝有距離傳感器；用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂的電機的輸出軸上安裝有兩個驅(qū)動輪，兩個旋轉(zhuǎn)臂靠近電機的輸出軸的驅(qū)動輪的一端安裝有從動輪，每個驅(qū)動輪和一個從動輪上均安裝有傳動帶，兩個從動輪的轉(zhuǎn)動方向相反。
[0015](3)所述橫移電機組件包含設(shè)置在固定板遠(yuǎn)離升降導(dǎo)軌的一面的滑塊和齒輪;與齒輪和滑塊配合的齒條和橫移滑軌固定安裝在支架上;所述固定板上安裝有用于驅(qū)動所述齒輪轉(zhuǎn)動的動力組件，所述動力組件包含橫移電機和減速器，橫移電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與減速器的輸入軸連接，減速器的輸出軸與齒輪的齒輪軸連接。
[0016]進一步的是:所述滑塊滑動安裝在滑軌上，所述滑軌和齒條平行，所述滑軌與所述升降導(dǎo)軌垂直。
[0017]本實用新型有益效果是：
[0018]本實用新型公開的夾取式機械臂，其機械臂包含兩個平行設(shè)置的旋轉(zhuǎn)臂和驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動的電機;旋轉(zhuǎn)臂上設(shè)置有吊鉤；電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂相向轉(zhuǎn)動時，吊鉤夾持物體，電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂背向轉(zhuǎn)動時，吊鉤松開所夾持物體;我們采用擺動式的夾持結(jié)構(gòu)，能夠節(jié)約空間，同時能夠非常便捷和可靠的夾取和松開物體，便于實現(xiàn)物體的機械化轉(zhuǎn)移過程；
[0019]本實用新型的機械臂支撐桿滑動安裝在升降導(dǎo)軌上;機械臂支撐桿和升降導(dǎo)軌的方向平行，且垂直于旋轉(zhuǎn)臂方向；我們通過升降導(dǎo)軌來讓機械臂支撐桿進行高度方向的移動，導(dǎo)軌的移動過程精度更高，同時節(jié)省空間，能夠承受一定的扭矩;該結(jié)構(gòu)實現(xiàn)了物體(工件)的機械化夾取和松開；
[0020]本實用新型的固定板上還設(shè)置有絲桿副，絲桿副包含與升降導(dǎo)軌平行的絲桿，絲桿兩端轉(zhuǎn)動安裝在絲桿支撐座上，絲桿上嚙合安裝有螺母座，所述螺母座與機械臂支撐桿連接;我們通過絲桿螺母的配合實現(xiàn)機械臂支撐桿的升降過程，絲桿螺母的移動精度高，運行可靠；
[0021]本實用新型的絲桿的底端穿過所述螺母座后安裝有同步輪，所述固定板上安裝有升降電機，升降電機的輸出軸同樣安裝有同步輪，絲桿上的同步輪和升降電機上的同步輪上嚙合安裝有同步帶;我們通過同步輪和同步帶實現(xiàn)對絲桿的驅(qū)動，該傳動不易打滑，傳動效率高;上述結(jié)構(gòu)實現(xiàn)了升降過程，一般的，當(dāng)降落至工件位置時，吊鉤開始夾取；
[0022]本實用新型的固定板上還安裝有用于驅(qū)動固定板沿著垂直于升降導(dǎo)軌方向橫移的橫移電機組件;增加橫移電機組件后，能夠在升降夾取的基礎(chǔ)上實現(xiàn)橫向轉(zhuǎn)移，實現(xiàn)了不同清洗工序間的機械化移動;非常安全，降低了人工勞作的強度和風(fēng)險。
【附圖說明】
[0023]圖I為本實用新型的一種【具體實施方式】的主視方向的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2為本實用新型的一種優(yōu)選實施方式的左視方向的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]附圖標(biāo)記說明：
[0026]I-吊鉤，2-旋轉(zhuǎn)臂，3-罩板，4-機械臂支撐桿，5-固定板，6-橫移電機組件，7-升降電機，8-同步輪，9-同步帶，10-絲桿副，11-升降導(dǎo)軌，12-橫移導(dǎo)軌，13-齒條。
【具體實施方式】
[0027]下面結(jié)合附圖及實施例描述本實用新型【具體實施方式】：
[0028]如圖I和圖2所示，其示出了本實用新型的【具體實施方式】，如圖所示，本實用新型公開的夾取式機械臂，包含機械臂和用于支撐機械臂的機械臂支撐桿4;
[0029]如圖所示，所述機械臂包含兩個平行設(shè)置的旋轉(zhuǎn)臂2和驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂2轉(zhuǎn)動的電機；旋轉(zhuǎn)臂上設(shè)置有吊鉤I;電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂2相向轉(zhuǎn)動時，吊鉤I夾持物體，電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂2背向轉(zhuǎn)動時，吊鉤I松開所夾持物體；
[0030]如圖所示，所述機械臂支撐桿4滑動安裝在升降導(dǎo)軌11上;機械臂支撐桿4和升降導(dǎo)軌11的方向平行，且垂直于旋轉(zhuǎn)臂2方向；
[0031]如圖所示，所述升降導(dǎo)軌11固定安裝在固定板5上；固定板5上還設(shè)置有絲桿副10，絲桿副10包含與升降導(dǎo)