裝箱機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及碼垛拆垛及其技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種裝箱機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在對(duì)瓶狀物體進(jìn)行裝箱打包過程中，現(xiàn)今技術(shù)中已經(jīng)可以采用機(jī)器人代替人力進(jìn)行簡單的裝箱工作。機(jī)器人將待裝箱物體抓取，運(yùn)輸?shù)焦潭ㄎ恢玫南潴w中，將抓取后的物體垂直放入到箱體中。但是當(dāng)需要進(jìn)行特定位置擺放，例如傾斜擺放，躺放等方式時(shí)，機(jī)器人需要更換不同的抓取部件，使用不同的機(jī)型，增加了企業(yè)成本。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的是解決裝箱機(jī)器人對(duì)待裝箱物品擺放方式固定，無法適應(yīng)各種擺放形狀的問題。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:裝箱機(jī)器人，包括機(jī)座，主臂安裝在所述機(jī)座上，并與懸臂一端連接，所述懸臂另一端安裝控制頭，所述控制頭下端通過旋轉(zhuǎn)盤連接矩形架。
[0005]還包括C形部件，所述C形部件卡裝在所述矩形架的下橫梁上，在所述矩形架的上橫梁安裝圖像采集裝置，所述C形部件與主圓盤固定連接，在所述主圓盤圓心垂直向外安裝轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸末端固定連接輔圓盤，所述轉(zhuǎn)軸近所述主圓盤一端設(shè)置扭矩傳感器。所述輔圓盤連接抓取部件。
[0006]其中，所述控制頭內(nèi)置用于記錄圖像采集裝置采集的信息的存儲(chǔ)裝置。
[0007]其中，在所述矩形架的上橫梁安裝重力感應(yīng)裝置。
[0008]其中，還包括測(cè)距儀，所述測(cè)距儀安裝在所述矩形架的側(cè)梁上。
[0009]其中，所述抓取部件上安裝緩沖彈簧。
[0010]其中，所述機(jī)座為鋼結(jié)構(gòu)件。
[0011]本實(shí)用新型具有可以適應(yīng)任意形狀箱體，將被裝箱物品進(jìn)行相應(yīng)的不同方位擺放，提高裝箱效率。且無需購置多款不同型號(hào)裝箱機(jī)器，降低企業(yè)采購成本。
【附圖說明】
[0012]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0013]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2是本實(shí)用新型局部放大圖；
[0015]圖3是本實(shí)用新型C形部件與矩形架連接部位的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面將結(jié)合本實(shí)用新型的附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0017]如圖1和圖2所示，一種裝箱機(jī)器人，包括機(jī)座I，在機(jī)座I上安裝主臂2，主臂2連接懸臂3。在懸臂3的另一端安裝控制頭4，控制安裝在控制頭4下端的旋轉(zhuǎn)盤5的運(yùn)作。旋轉(zhuǎn)盤5下端連接矩形架6。
[0018]矩形架6的上橫梁安裝圖像采集裝置7。圖像采集裝置7采集所檢測(cè)到的抓取部件8下方的圖像數(shù)據(jù)。將圖像數(shù)據(jù)傳輸給控制頭4，控制頭4從而對(duì)旋轉(zhuǎn)盤5進(jìn)行控制。控制旋轉(zhuǎn)盤5旋轉(zhuǎn)到相應(yīng)的位置，進(jìn)行抓取或者擺放。
[0019]如圖3所示，在矩形架6的下橫梁上設(shè)置C形部件9，C形部件9卡裝在矩形架6的下橫梁上。通過推拉C形部件9，來調(diào)節(jié)C形部件9位于矩形架6的下橫梁的位置。
[0020]C形部件9與主圓盤10固定連接。在主圓盤10圓心處垂直向外安裝轉(zhuǎn)軸，在轉(zhuǎn)軸的末端固定連接輔圓盤11。轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)輔圓盤11進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)與輔圓盤11連接的抓取部件8進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0021]在轉(zhuǎn)軸近主圓盤10的一端設(shè)置扭矩傳感器，扭矩傳感器用于測(cè)量轉(zhuǎn)軸所受的扭轉(zhuǎn)力矩。扭矩傳感器將測(cè)量后的扭轉(zhuǎn)力矩傳輸給控制頭4，控制頭4控制懸臂3以及主臂2的運(yùn)作，以便將待裝箱物品正確的放入箱體中。
[0022]當(dāng)抓取部件抓取到待裝箱物品時(shí)，主臂2以及懸臂3進(jìn)行運(yùn)作，將待裝箱物品運(yùn)輸?shù)窖b箱位置，圖像采集裝置7采集抓取部件下方的圖像數(shù)據(jù)，將圖形數(shù)據(jù)傳輸給控制頭4，控制頭4控制旋轉(zhuǎn)盤5旋轉(zhuǎn)，將待裝箱物品旋轉(zhuǎn)到相應(yīng)的裝箱位置。提高了裝箱精準(zhǔn)度。
[0023]懸臂3向下轉(zhuǎn)動(dòng)，將待裝箱物品送入到箱體內(nèi)。在裝箱過程中，若需要將待裝箱物品放入箱體內(nèi)的傾斜入口，待裝箱物品會(huì)受到傾斜入口的橫向推力。推力通過抓取部件8傳輸?shù)睫D(zhuǎn)軸。轉(zhuǎn)軸上的扭矩傳感器在測(cè)量出扭轉(zhuǎn)力矩后，通過控制頭4控制懸臂3和主臂2配合運(yùn)動(dòng)，以及輔圓盤11的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將待裝箱物品裝入傾斜入口內(nèi)。
[0024]若箱體內(nèi)為垂直入口，待裝箱物品不會(huì)受到入口處的橫向推力，待裝物品則會(huì)垂直放入到垂直入口內(nèi)。
[0025]在一種可行的實(shí)施例中，控制頭4內(nèi)置用于記錄圖像采集裝置7讀取信息的存儲(chǔ)裝置。當(dāng)設(shè)備損壞或者發(fā)生故障后，通過讀取存儲(chǔ)裝置，能夠及時(shí)排出故障。便于尋找故障原因。
[0026]在一種可行的實(shí)施例中，在矩形架6的上橫梁安裝重力感應(yīng)裝置12，通過重力感應(yīng)裝置測(cè)量矩形架6的重力分布，在矩形架發(fā)生形變，損壞或傾斜等情況時(shí)，第一時(shí)間發(fā)現(xiàn)，并及時(shí)排除故障。
[0027]在一種可行的實(shí)施例中，還包括測(cè)距儀13，測(cè)距儀13安裝在矩形架6的側(cè)梁上，更精確的獲取待裝箱物品與箱體的距離，增加裝箱安全性，提高效率。
[0028]在一種可行的實(shí)施例中，所述抓取部件8上安裝緩沖彈簧14，防止抓取過程中，抓取部件8下降過快，壓力增加過大導(dǎo)致待裝箱物品損壞。
[0029]在一種可行的實(shí)施例中，所述機(jī)座I為鋼結(jié)構(gòu)件，耐用且壽命更長。
[0030]以上所述，僅為本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.裝箱機(jī)器人，包括機(jī)座，主臂安裝在所述機(jī)座上，并與懸臂一端連接，其特征在于，所述懸臂另一端安裝控制頭，所述控制頭下端通過旋轉(zhuǎn)盤連接矩形架； 還包括C形部件，所述C形部件卡裝在所述矩形架的下橫梁上，在所述矩形架的上橫梁安裝圖像采集裝置，所述C形部件與主圓盤固定連接，在所述主圓盤圓心垂直向外安裝轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸末端固定連接輔圓盤，所述轉(zhuǎn)軸近所述主圓盤一端設(shè)置扭矩傳感器； 所述輔圓盤連接抓取部件。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝箱機(jī)器人，其特征在于，所述控制頭內(nèi)置用于記錄所述圖像采集裝置所采集的信息的存儲(chǔ)裝置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝箱機(jī)器人，其特征在于，在所述矩形架的上橫梁安裝重力感應(yīng)裝置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝箱機(jī)器人，其特征在于，還包括測(cè)距儀，所述測(cè)距儀安裝在所述矩形架的側(cè)梁上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝箱機(jī)器人，其特征在于，所述抓取部件上安裝緩沖彈簧。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝箱機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)座為鋼結(jié)構(gòu)件。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了裝箱機(jī)器人，包括機(jī)座，主臂安裝在所述機(jī)座上，并與懸臂一端連接，所述懸臂另一端安裝控制頭，所述控制頭下端通過旋轉(zhuǎn)盤連接矩形架；還包括C形部件，所述C形部件卡裝在所述矩形架的下橫梁上，在所述矩形架的上橫梁安裝圖像采集裝置，所述C形部件與主圓盤固定連接，在所述主圓盤圓心垂直向外安裝轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸末端固定連接輔圓盤，所述轉(zhuǎn)軸近所述主圓盤一端設(shè)置扭矩傳感器；所述輔圓盤連接抓取部件。本實(shí)用新型具有可以適應(yīng)任意形狀箱體，將被裝箱物品進(jìn)行相應(yīng)的不同方位擺放，提高裝箱效率。且無需購置多款不同型號(hào)裝箱機(jī)器，降低企業(yè)采購成本。
【IPC分類】B25J15/00, B25J11/00
【公開號(hào)】CN204844183
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520549579
【發(fā)明人】劉明貴
【申請(qǐng)人】安徽鴻森智能裝備股份有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請(qǐng)日】2015年7月24日