機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]具有多關(guān)節(jié)臂的工業(yè)用機器人通常設(shè)置在地面?zhèn)龋鐦?gòu)成為在工作臺上組裝規(guī)定的結(jié)構(gòu)體。該多關(guān)節(jié)臂的可動范圍是不與設(shè)置于地面?zhèn)鹊墓I(yè)用機器人的基臺干涉的范圍。
[0003]對于吊掛機器人而言，為了避免多關(guān)節(jié)臂與基臺的干涉，而將工業(yè)用機器人的基臺設(shè)置于天棚側(cè)。該多關(guān)節(jié)臂能夠具有以基臺為中心的360°以上的較寬闊的可動范圍。
[0004]近年來，為了響應(yīng)基于這樣的工業(yè)用機器人的生產(chǎn)率提高的要求，謀求動作的高速化、非運轉(zhuǎn)時間的縮短化。但是，導(dǎo)致動作的高速化使馬達等驅(qū)動部的發(fā)熱量增加、非運轉(zhuǎn)時間的縮短化引起驅(qū)動部的冷卻時間的縮短化等缺點。若驅(qū)動部的溫度上升而超過工業(yè)用機器人的散熱性能，則會超過為了維持驅(qū)動部的性能、壽命而預(yù)先決定的基準(zhǔn)值，因此現(xiàn)狀是采取在工業(yè)用機器人的性能以下將動作抑制為低速，或?qū)⑼Ｖ箷r間確保為較長等措施。
[0005]下述專利文獻I公開有工業(yè)用機器人的驅(qū)動用馬達的冷卻方法。該方法是將馬達經(jīng)由凸緣安裝于具有熱傳導(dǎo)性的機器人主體，并且使該馬達經(jīng)由熱傳導(dǎo)性的硅脂以及板部與罩部抵接。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，形成有將從馬達散發(fā)的熱經(jīng)由凸緣傳遞至機器人主體的路徑、以及經(jīng)由罩部傳遞至機器人主體的路徑這兩條熱傳遞路徑，從而能夠提高其散熱性能，即冷卻性能。
[0006]專利文獻1:日本特開平9-323286號公報
[0007]然而，上述現(xiàn)有技術(shù)存在以下那樣的問題。
[0008]在機器人中，有時采用使馬達等驅(qū)動部支承于臂，從而使臂的關(guān)節(jié)部、設(shè)置于臂的操作軸等驅(qū)動的結(jié)構(gòu)。在這樣的情況下，若采用使驅(qū)動部的熱向臂逃散的結(jié)構(gòu)，則臂整體的溫度上升，從而因熱膨脹導(dǎo)致臂伸長而使動作精度降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明是鑒于上述問題點而完成的，其目的在于提供能夠抑制因臂的熱膨脹而產(chǎn)生的動作精度的降低，并且使驅(qū)動部的熱高效地散熱的機器人。
[0010]為了解決上述的課題，本發(fā)明采用如下結(jié)構(gòu)，即具備:臂；以及驅(qū)動部，其設(shè)置于上述臂，上述臂具有:第一部件；以及第二部件，其與上述第一部件接觸，且比上述第一部件熱傳導(dǎo)率高，上述第二部件與上述驅(qū)動部接觸。
[0011]通過采用這樣的結(jié)構(gòu)，從而在本發(fā)明中，以使第二部件與驅(qū)動部接觸的方式設(shè)置第二部件，從而對支承于臂的驅(qū)動部的熱進行散熱。另外，在本發(fā)明中，在臂與第二部件之間夾裝有比第二部件熱傳導(dǎo)率小的第一部件，從而以使熱不從第二部件傳遞至臂的方式限制散熱路徑。這樣，從第二部件朝向臂的散熱路徑被限制，從而相對而言第二部件散熱的量增加，因此能夠高效地對驅(qū)動部的熱進行散熱。因此，臂整體的溫度不會上升，從而能夠抑制因臂的熱膨脹弓I起的動作精度的降低。
[0012]另外，在本發(fā)明中，采用如下結(jié)構(gòu)，即上述臂具有第一臂部、和以能夠轉(zhuǎn)動的方式安裝于上述第一臂部的第二臂部，上述驅(qū)動部、上述第一部件以及上述第二部件設(shè)置于上述第一臂部以及上述第二臂部的至少一方。
[0013]通過采用這樣的結(jié)構(gòu)，從而在本發(fā)明中，在臂具備第一臂部與第二臂部的情況下，能夠高效地對設(shè)置于第一臂部以及第二臂部的至少一方的驅(qū)動部的熱進行散熱。
[0014]另外，在本發(fā)明中，采用如下結(jié)構(gòu)，即上述驅(qū)動部、上述第一部件以及上述第二部件設(shè)置于上述第一臂部以及上述第二臂部。
[0015]通過采用這樣的結(jié)構(gòu)，從而在本發(fā)明中，在臂具備第一臂部與第二臂部的情況下，能夠高效地對分別設(shè)置于第一臂部以及第二臂部的驅(qū)動部的熱進行散熱。
[0016]另外，在本發(fā)明中，采用如下結(jié)構(gòu)，即上述第二部件具有設(shè)置于上述第一臂部的第一散熱部、和設(shè)置于上述第二臂部的第二散熱部，上述第一散熱部設(shè)置于能夠與上述第二散熱部對置的位置。
[0017]通過采用這樣的結(jié)構(gòu)，從而在本發(fā)明中，將設(shè)置于第一臂部的第一散熱部與設(shè)置于第二臂部的第二散熱部設(shè)置于能夠?qū)χ玫奈恢?，從而在因轉(zhuǎn)動使第一臂部與第二臂部重疊時，能夠抑制因從第一散熱部放出的熱而產(chǎn)生的第二臂部的熱膨脹，另外，能夠抑制因從第二散熱部放出的熱而產(chǎn)生的第一臂部的熱膨脹。
[0018]另外，在本發(fā)明中，采用如下結(jié)構(gòu)，即上述第一散熱部具有多個第一散熱片，上述第二散熱部具有多個第二散熱片，上述多個第二散熱片設(shè)置為:在與上述第一散熱部對置時，與上述多個第一散熱片成為相互不同的位置關(guān)系。
[0019]通過采用這樣的結(jié)構(gòu)，從而在本發(fā)明中，相互不同地設(shè)置第一散熱部的多個第一散熱片與第二散熱部的多個第二散熱片，從而能夠避免因第一臂部與第二臂部的轉(zhuǎn)動引起的散熱片彼此的碰撞，并且能夠使散熱面積增大，因此能夠高效地對驅(qū)動部的熱進行散熱。
[0020]另外，在本發(fā)明中，采用如下結(jié)構(gòu)，即上述第一散熱片與上述第二散熱片形成為以上述第二臂部轉(zhuǎn)動的規(guī)定軸為中心的圓弧狀。
[0021]通過采用這樣的結(jié)構(gòu)，從而在本發(fā)明中，將第一散熱片與第二散熱片形成為圓弧狀，從而即使在第一臂部與第二臂部的轉(zhuǎn)動方向延伸也能夠避免散熱片彼此的碰撞，因此能夠使散熱面積進一步增大。
[0022]另外，在本發(fā)明中，采用如下結(jié)構(gòu)，即上述第一散熱部以及上述第二散熱部的至少一方向上述第二臂部相對于上述第一臂部轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動方向中的至少一方傾斜。
[0023]通過采用這樣的結(jié)構(gòu)，從而在本發(fā)明中，在第一散熱部以及第二散熱部的至少一方設(shè)置傾斜面，在第二臂部相對于第一臂部轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生氣流，從而能夠高效地對驅(qū)動部的熱進行散熱。
[0024]另外，在本發(fā)明中，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，即上述第一部件由樹脂材料形成。
[0025]通過采用這樣的結(jié)構(gòu)，從而在本發(fā)明中，由樹脂材料形成第一部件，從而能夠輕型且低成本地形成第一部件。
【附圖說明】
[0026]圖1是示出本發(fā)明的第一實施方式的吊掛式機器人的整體結(jié)構(gòu)圖。
[0027]圖2是示出本發(fā)明的第一實施方式的多關(guān)節(jié)臂的散熱結(jié)構(gòu)的放大剖視圖。
[0028]圖3是示出本發(fā)明的第二實施方式的吊掛式機器人的整體結(jié)構(gòu)圖。
[0029]圖4是示出本發(fā)明的第二實施方式的多關(guān)節(jié)臂的散熱結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0030]圖5是示出本發(fā)明的第三實施方式的吊掛式機器人的整體結(jié)構(gòu)圖。
[0031]圖6是沿著圖5的箭頭A-A的向視圖。
[0032]附圖標(biāo)記說明
[0033]1...吊掛式機器人(機器人)；10...基臺；20...多關(guān)節(jié)臂(臂)；21...第一臂部；22...第二臂部；28...罩部；29...罩部；30...散熱部(第二部件)；30a...第一散熱部；30b...第二散熱部；31...散熱路徑限制部(第一部件);31a...第一散熱路徑限制部；31b...第二散熱路徑限制部；51a...第一散熱片；51b...第二散熱片；60...傾斜部；60Α...傾斜部；60Β...傾斜部；C1...軸心；C2...軸心；Μ2...第二馬達(驅(qū)動部);M3...第三馬達(驅(qū)動部)；Μ4...第四馬達(驅(qū)動部)。
【具體實施方式】
[0034]以下，參照附圖對本發(fā)明的機器人的一實施方式進行說明。
[0035]圖1是示出本發(fā)明的第一實施方式的吊掛式機器人I的整體結(jié)構(gòu)圖。
[0036]如圖1所示，本實施方式的吊掛式機器人1(機器人)是從天棚表面2吊設(shè)的水平多關(guān)節(jié)機器人。該吊掛式機器人I具備基臺10、和具有以基臺10為中心的至少360°的可動范圍的多關(guān)節(jié)臂20(臂)。對于本實施方式的多關(guān)節(jié)臂20而言，例如，第一臂部21能夠進行±225°的轉(zhuǎn)動，另外，第二臂部22能夠進行±225°的轉(zhuǎn)動。
[0037]基臺10具有安裝部11。安裝部11是安裝于基臺10的下部的板狀部件。安裝部11安裝于天棚表面2。天棚表面2例如由位于工作臺的上方的安裝用結(jié)構(gòu)體的一對梁部件等形成。安裝部11配置為架設(shè)在一對梁部件之間，并通過螺紋件等安裝。在該基臺10設(shè)置有驅(qū)動多關(guān)節(jié)臂20的第一馬達Ml。
[0038]多關(guān)節(jié)臂20具有第一臂部21和第二臂部22。第一臂部21經(jīng)由第一關(guān)節(jié)部23以能夠轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于基臺10。第一關(guān)節(jié)部23包括將第一臂部21支承為能夠以軸心Cl (規(guī)定軸)為中心轉(zhuǎn)動的軸承部、和使第一馬達Ml的旋轉(zhuǎn)減速的減速部。第一臂部21經(jīng)由通過帶與第一馬達Ml連接的減速機構(gòu)而驅(qū)動，從而能夠以軸心Cl為中心在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動。在該第一臂部21支承有使第二臂部22驅(qū)動的第二馬達M2 (驅(qū)動部)。
[0039]第二臂部22經(jīng)由第二關(guān)節(jié)部24以能夠轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于第一臂部21。第二關(guān)節(jié)部24包括將第二臂部22支承為能夠以軸心C2(規(guī)定軸)為中心轉(zhuǎn)動的軸承部、和使第二馬達M2的旋轉(zhuǎn)減速的減速部。第二臂部22經(jīng)由通過帶與第二馬達M2連接的減速機構(gòu)而驅(qū)動，從而能夠以軸心C2為中心在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動。在該第二臂部22支承有操作軸25 (可動軸部)、和使操