一種機(jī)械手前臂組件的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)械手前臂組件。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是工業(yè)中代替人完成大批量、高質(zhì)量要求的自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，其包括手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中包括有多個(gè)相連的手臂，通過手臂完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)、擺動(dòng)、移動(dòng)或者復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓取物件的位置和姿勢(shì)。
[0003]運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中包括有前臂，手部與前臂活動(dòng)連接，手部在前臂上可實(shí)現(xiàn)各種角度的動(dòng)作，雖然如此，但是現(xiàn)有的前臂存在以下問題，手部在前臂上只能實(shí)現(xiàn)單獨(dú)擺動(dòng)或者單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)，無法同時(shí)實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械手在實(shí)際工作中使用不靈活，存在較大局限性，若要實(shí)現(xiàn)手部同時(shí)擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，則會(huì)增加前臂結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，導(dǎo)致前臂體積較大，靈活性較差，使用相當(dāng)不方便。
[0004]綜上所述，為了解決上述機(jī)械手前臂存在的技術(shù)問題，需要設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、靈活性較好、手部能同步擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械手前臂組件。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，提出了一種機(jī)械手前臂組件，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、靈活性較好、手部在前臂上能實(shí)現(xiàn)同步擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0006]本實(shí)用新型的目的可通過下列技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種機(jī)械手前臂組件，包括前臂與夾料機(jī)械手，在前臂前端固連有箱體，在箱體前端橫向設(shè)置有與箱體活動(dòng)連接的轉(zhuǎn)臂，所述夾料機(jī)械手軸向設(shè)置并與轉(zhuǎn)臂相連，箱體內(nèi)設(shè)置有第一電機(jī)與第二電機(jī)，所述第一電機(jī)與轉(zhuǎn)臂相連并能使轉(zhuǎn)臂在箱體上擺動(dòng)，所述第二電機(jī)與夾料機(jī)械手相連并能使夾料機(jī)械手在轉(zhuǎn)臂上轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0007]在上述一種機(jī)械手前臂組件中，所述第一電機(jī)橫向固定于箱體右側(cè)壁上，在箱體上橫向設(shè)置有第一轉(zhuǎn)盤與第二轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)臂分別與第一轉(zhuǎn)盤和第二轉(zhuǎn)盤固連，在第一電機(jī)與第一轉(zhuǎn)盤間設(shè)置有第一同步帶，第一電機(jī)帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)盤軸轉(zhuǎn)動(dòng)并使轉(zhuǎn)臂在箱體上擺動(dòng)。
[0008]在上述一種機(jī)械手前臂組件中，所述第二電機(jī)橫向固定于箱體左側(cè)壁上，在第二轉(zhuǎn)盤內(nèi)橫向設(shè)置有與夾料機(jī)械手相連的第一傳動(dòng)軸，所述第二電機(jī)與第一傳動(dòng)軸間設(shè)置有第二同步帶，第二電機(jī)帶動(dòng)第一傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)并使夾料機(jī)械手同步轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]在上述一種機(jī)械手前臂組件中，所述第一傳動(dòng)軸的一端設(shè)置有第一斜齒輪，在轉(zhuǎn)臂內(nèi)軸向設(shè)置有與夾料機(jī)械手相連的第二傳動(dòng)軸，在第二傳動(dòng)軸與第一傳動(dòng)軸相鄰的一端設(shè)置有第二斜齒輪，所述第一傳動(dòng)軸與第二傳動(dòng)軸通過第一斜齒輪和第二斜齒輪嚙合連接。
[0010]在上述一種機(jī)械手前臂組件中，所述夾料機(jī)械手包括基座，在基座上設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械手組，在基座后端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)底座，在轉(zhuǎn)臂前端設(shè)置有固定盤，第二傳動(dòng)軸與旋轉(zhuǎn)底座固連并使旋轉(zhuǎn)底座抵靠在固定盤上，所述第二電機(jī)帶動(dòng)第一傳動(dòng)軸與第二傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)并使基座轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]在上述一種機(jī)械手前臂組件中，在箱體的兩端分別設(shè)置有外罩，外罩的邊緣與箱體的邊緣相連。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果:
[0013]本實(shí)用新型中，在箱體內(nèi)設(shè)置第一電機(jī)與第二電機(jī)，第一電機(jī)能使轉(zhuǎn)臂在箱體上實(shí)現(xiàn)各個(gè)角度的擺動(dòng)，而第二電機(jī)能使夾料機(jī)械手在轉(zhuǎn)臂上轉(zhuǎn)動(dòng)，使得夾料機(jī)械手同時(shí)擺動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)通過第一電機(jī)與第二電機(jī)兩個(gè)電機(jī)來實(shí)現(xiàn)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，靈活性更好，使用更加方便。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型一較佳實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2為本實(shí)用新型一較佳實(shí)施例的平面剖視圖。
[0016]圖3為本實(shí)用新型一較佳實(shí)施例中箱體的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。
[0017]圖中，100、前臂；200、夾料機(jī)械手；210、基座；220、機(jī)械手組；221、氣動(dòng)夾爪；230、旋轉(zhuǎn)底座；300、箱體；310、轉(zhuǎn)臂；311、擺動(dòng)部；311a、固定盤；311b、第二軸承；311c、第二傳動(dòng)軸；311d、第二斜齒輪；312 ;活動(dòng)部；320、第一電機(jī)；321、第一轉(zhuǎn)軸；322、第一同步輪；330、第一轉(zhuǎn)盤；331、主軸；332、第二同步輪；340、第一同步帶；350、第二電機(jī)；351、第二轉(zhuǎn)軸；352、第三同步輪；360、第二轉(zhuǎn)盤；361、第一軸承；362、第一傳動(dòng)軸；362a、第一斜齒輪；362b、第四同步輪；370、第二同步帶；400、外罩。
【具體實(shí)施方式】
[0018]以下是本實(shí)用新型的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本實(shí)用新型并不限于這些實(shí)施例。
[0019]如圖1、圖2所示，一種機(jī)械手前臂100組件，包括前臂100與夾料機(jī)械手200，在前臂100前端固連有箱體300，該箱體300位于夾料機(jī)械手200與前臂100之間。
[0020]夾料機(jī)械手200包括基座210，在基座210上設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械手組220，機(jī)械手組220包括兩相互垂直的氣動(dòng)夾爪221，在基座210后端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)底座230。
[0021]在箱體300前端設(shè)置有轉(zhuǎn)臂310，該轉(zhuǎn)臂310為“T”型，其包括前端的擺動(dòng)部311與后端的活動(dòng)部312，在擺動(dòng)部311上設(shè)置有固定盤，該固定盤與旋轉(zhuǎn)底座230相連。
[0022]如圖2、圖3所不，箱體300內(nèi)靠近前臂100的一端設(shè)置有第一電機(jī)320，第一電機(jī)320橫向固定在箱體300的右側(cè)壁上，第一電機(jī)320的第一轉(zhuǎn)軸321穿過箱體300右側(cè)壁并伸出箱體300外，在第一轉(zhuǎn)軸321的伸出部分上設(shè)置有第一同步輪322，在箱體300右側(cè)壁上還活動(dòng)安裝有第一轉(zhuǎn)盤330，轉(zhuǎn)臂310的活動(dòng)部312 —側(cè)與第一轉(zhuǎn)盤330固連，第一轉(zhuǎn)盤330具有主軸331且主軸331穿過箱體300右側(cè)壁并伸出箱體300外，在主軸331的伸出部分上設(shè)置有第二同步輪322，在箱體300外設(shè)置有分別與第一同步輪322和第二同步輪322相連的第一同步帶340。
[0023]在箱體300內(nèi)還設(shè)置有第二電機(jī)350，第二電機(jī)350橫向固定在箱體300的左側(cè)壁上，在第二電機(jī)350的第二轉(zhuǎn)軸351穿過箱體300左側(cè)壁并伸出箱體300外，在第二轉(zhuǎn)軸351的伸出部分上設(shè)置有第三同步輪352，在箱體300左側(cè)壁上還活動(dòng)安裝有第二轉(zhuǎn)盤360，轉(zhuǎn)臂310的活動(dòng)部312另一側(cè)與第二轉(zhuǎn)盤360固連，在第二轉(zhuǎn)盤360內(nèi)安裝有第一軸承361，在第一軸承361內(nèi)安裝有第一傳動(dòng)軸362，該第一傳動(dòng)軸362橫向設(shè)置，第一傳動(dòng)軸362 —端伸入箱體300內(nèi)并在該伸入部分上設(shè)置有第一斜齒輪362a，第一傳動(dòng)軸362另一端穿過箱體300并伸出箱體300外，在第一傳動(dòng)軸362的該伸出部分上設(shè)置有第四同步輪362b，在箱體300外設(shè)置有分別與第三同步輪352與第四同步輪362b相連的第二同步帶370。
[0024]在轉(zhuǎn)臂310的擺動(dòng)部311內(nèi)部設(shè)置有第二軸承3Ilbs，在第二軸承31 Ibs內(nèi)安裝有第二傳動(dòng)軸311c，該第二傳動(dòng)軸311c軸向設(shè)置，第二傳動(dòng)軸311c的后端設(shè)置有第二斜齒輪31 ld，該第二斜齒輪31 Id與第第一斜齒輪362a嚙合連接，第二傳動(dòng)軸311c的前端伸出固定盤與旋轉(zhuǎn)底座230固連。
[0025]工作時(shí)，第一電機(jī)320帶動(dòng)第一同步帶340轉(zhuǎn)動(dòng)，并使第二同步輪322轉(zhuǎn)動(dòng)，第二同步輪322使第一轉(zhuǎn)盤330在箱體300上轉(zhuǎn)動(dòng)，而轉(zhuǎn)臂310隨第一轉(zhuǎn)盤330與第二轉(zhuǎn)盤360同步轉(zhuǎn)動(dòng)并在箱體300上實(shí)現(xiàn)上下、左右等擺動(dòng)動(dòng)作，第二電機(jī)350帶動(dòng)第二同步帶370轉(zhuǎn)動(dòng)，并使第四同步輪362b轉(zhuǎn)動(dòng)，第四同步輪362b使第一傳動(dòng)軸362在第二轉(zhuǎn)盤360內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過第一斜齒輪362a與第二齒輪嚙合運(yùn)動(dòng)使第二傳動(dòng)軸311c轉(zhuǎn)動(dòng)，第二傳動(dòng)軸311c帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座230轉(zhuǎn)動(dòng)，并實(shí)現(xiàn)兩氣動(dòng)夾爪221的位置相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0026]本前臂100組件中，通過兩個(gè)電機(jī)分別使轉(zhuǎn)臂310的擺動(dòng)和夾料機(jī)械手200周向轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了夾料機(jī)械手200多角度、多方位移動(dòng)，使其夾料時(shí)更加靈活，使用更加方便。
[0027]如圖1、圖2所示，作為本實(shí)用新型的改進(jìn)，在箱體300的兩端分別設(shè)置有外罩400，外罩400的邊緣與箱體300的邊緣相連。
[0028]夾料機(jī)械手200 —般在較復(fù)雜的環(huán)境下工作，通過設(shè)置外罩400將第一同步輪322、第二同步輪322、第三同步輪352、第四同步輪362b、第一同步帶340以及第二同步帶370罩住，防止其與工作環(huán)境中的水或者碎肩等雜物接觸，使其得到較好的保護(hù)。
[0029]本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型精神作舉例說明。本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手前臂組件，包括前臂與夾料機(jī)械手，其特征在于:在前臂前端固連有箱體，在箱體前端橫向設(shè)置有與箱體活動(dòng)連接的轉(zhuǎn)臂，所述夾料機(jī)械手軸向設(shè)置并與轉(zhuǎn)臂相連，箱體內(nèi)設(shè)置有第一電機(jī)與第二電機(jī)，所述第一電機(jī)與轉(zhuǎn)臂相連并能使轉(zhuǎn)臂在箱體上擺動(dòng)，所述第二電機(jī)與夾料機(jī)械手相連并能使夾料機(jī)械手在轉(zhuǎn)臂上轉(zhuǎn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手前臂組件，其特征在于:所述第一電機(jī)橫向固定于箱體右側(cè)壁上，在箱體上橫向設(shè)置有第一轉(zhuǎn)盤與第二轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)臂分別與第一轉(zhuǎn)盤和第二轉(zhuǎn)盤固連，在第一電機(jī)與第一轉(zhuǎn)盤間設(shè)置有第一同步帶，第一電機(jī)帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)盤軸轉(zhuǎn)動(dòng)并使轉(zhuǎn)臂在箱體上擺動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手前臂組件，其特征在于:所述第二電機(jī)橫向固定于箱體左側(cè)壁上，在第二轉(zhuǎn)盤內(nèi)橫向設(shè)置有與夾料機(jī)械手相連的第一傳動(dòng)軸，所述第二電機(jī)與第一傳動(dòng)軸間設(shè)置有第二同步帶，第二電機(jī)帶動(dòng)第一傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)并使夾料機(jī)械手同步轉(zhuǎn)動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)械手前臂組件，其特征在于:所述第一傳動(dòng)軸的一端設(shè)置有第一斜齒輪，在轉(zhuǎn)臂內(nèi)軸向設(shè)置有與夾料機(jī)械手相連的第二傳動(dòng)軸，在第二傳動(dòng)軸與第一傳動(dòng)軸相鄰的一端設(shè)置有第二斜齒輪，所述第一傳動(dòng)軸與第二傳動(dòng)軸通過第一斜齒輪和第二斜齒輪嚙合連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)械手前臂組件，其特征在于:所述夾料機(jī)械手包括基座，在基座上設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械手組，在基座后端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)底座，在轉(zhuǎn)臂前端設(shè)置有固定盤，第二傳動(dòng)軸與旋轉(zhuǎn)底座固連并使旋轉(zhuǎn)底座抵靠在固定盤上，所述第二電機(jī)帶動(dòng)第一傳動(dòng)軸與第二傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)并使基座轉(zhuǎn)動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手前臂組件，其特征在于:在箱體的兩端分別設(shè)置有外罩，外罩的邊緣與箱體的邊緣相連。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械手前臂組件，屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域；它解決了現(xiàn)有機(jī)械手前臂結(jié)構(gòu)復(fù)雜、靈活性較差的技術(shù)問題；本實(shí)用新型的技術(shù)方案為：一種機(jī)械手前臂組件，包括前臂與夾料機(jī)械手，在前臂前端固連有箱體，在箱體前端橫向設(shè)置有與箱體活動(dòng)連接的轉(zhuǎn)臂，夾料機(jī)械手軸向設(shè)置并與轉(zhuǎn)臂相連，箱體內(nèi)設(shè)置有第一電機(jī)與第二電機(jī)，第一電機(jī)與轉(zhuǎn)臂相連并能使轉(zhuǎn)臂在箱體上擺動(dòng)，第二電機(jī)與夾料機(jī)械手相連并能使夾料機(jī)械手在轉(zhuǎn)臂上轉(zhuǎn)動(dòng)；夾料機(jī)械手的擺動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)通過第一電機(jī)與第二電機(jī)兩個(gè)電機(jī)來實(shí)現(xiàn)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，靈活性更好，使用更加方便。
【IPC分類】B25J18/00, B25J9/12, B25J9/08
【公開號(hào)】CN204819564
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520609772
【發(fā)明人】朱建群
【申請(qǐng)人】寧波宮鐵精機(jī)有限公司
【公開日】2015年12月2日
【申請(qǐng)日】2015年8月13日